1、“.....还没有篇包含了或者是机器人综述。给出了关于脑控机器人问题与挑战个简单介绍。最近，等人介绍了基于辅助技术挑战和它些应用，其中包括交流和控制，运动取代，娱乐和运动恢复。本文中我们将根据多篇相关论文调查来提供个综合回顾，对脑控运动机器人整个系统，关键技术和评估问题做出批判分析并且展望该领域研究和发展。本综述贡献表现在以下三点第，我们将给出个全面综述并且根据运行模式将不同脑控运动机器人分类。第二，我们将介绍并且分析脑控运动机器人系统关键技术和整体评估问题。第三，我们将讨论脑控运动机器人现阶段挑战和未来研究方向。本文剩余部分将这样组织在第二部分，我们将回顾整个脑控运动机器人系统和相关关键技术。在第三部分，介绍并分析脑控机器人评估问题。第四部分，我们将总结讨论现阶段挑战和未来研究方向......”。

2、“.....实现脑控机器人核心技术在于，它可以将信号翻译成使用者指令，而且，对所有脑控机器人来讲它是必不可少。除了技术，其他技术包括周围环境感知定位路径规划障碍碰撞回避机器人智能技术，共享控制技术，也就是结合和机器人智能来共享控制机器人。尽管机器人智能是个所有自动运动机器人都存在普遍话题，我们不在本文中进行介绍以便使本文可读性更强。脑控运动机器人我们根据运行模式将脑控运动机器人分成两类。类叫做直接控制，也就是说将信号翻译成运动指令来直接控制机器人。表给出了实现这种控制各类方法。等人工作是个典型例子，他们第个完成了脑控机器人轮椅，它将使用者想象左手或者右手运动时候信号翻译成运动指令来控制轮椅左右方向，他们还在现实生活中测试了这个系统。图展示了这个机器人平台。还有和他同事们也使用了个基于运动想象来建立脑控机器人，如图所示，可以执行三种运动任务左转右转和前进，并且已经在现实生活中实现。这类机器人不需要额外机器人智能......”。

3、“.....另外，使用者可以尽可能控制机器人运动，就好像是控制他们自己运动样。但是这类脑控运动机器人总体上性能主要依靠非侵入式性能，反应依然很慢而且不确定是大有裨益。第二，在所有系统有限并且不平稳性能限制下，找到提高和保证机器人系统整体驱动能力是很重要。从共享控制这方面来说，人们已经提出了结合和机器人智能来提高脑控运动机器人整体性能方法，如第二部分所述。但是现在研究只代表了这方向第步。我们认为未来有前景方向是发展结合和机器人智能信息新方法，比如结合使用和机器学习不仅仅可以用来控制，还可以用来教会机器人运动任务从其他资源中融合有用信息，比如驾驶意图预测。第三，为了评估和比较不同方法和系统，建立标准化评估指标包括受试者，任务和环境以及评估指标。比方说，大多数现存研究用健康受试者来测试和验证他们系统。但是，依然存在问题是对健康受试者来说，性能对残疾人是否来说还是好......”。

4、“.....因此，为了确定开发脑控运动机器人可以为目标残疾人群使用，他们需要为目标人群设计并且由他们来测试。脑控机器人研究已经取得了许多重要成就。这项研究进展和成功将会领导机器人系统发展，并且可以被残疾人使用，从而提高他们运动能力，自理能力和生活质量。参考文献略路径规划障碍碰撞回避机器人智能技术，共享控制技术，也就是结合和机器人智能来共享控制机器人。尽管机器人智能是个所有自动运动机器人都存在普遍话题，我们不在本文中进行介绍以便使本文可读性更强。脑控运动机器人我们根据运行模式将脑控运动机器人分成两类。类叫做直接控制，也就是说将信号翻译成运动指令来直接控制机器人。表给出了实现这种控制各类方法。等人工作是个典型例子，他们第个完成了脑控机器人轮椅，它将使用者想象左手或者右手运动时候信号翻译成运动指令来控制轮椅左右方向，他们还在现实生活中测试了这个系统。图展示了这个机器人平台......”。

5、“.....如图所示，可以执行三种运动任务左转右转和前进，并且已经在现实生活中实现。这类机器人不需要额外机器人智能。因此他们成本和计算复杂度很低。另外出处,中文字基于脑控机器人份综述学部院电信学部专业生物医学工程基于脑控机器人份综述基于脑控机器人份调查北京理工大学摘要基于脑控机器人可以有效地帮助残疾人日常生活，特别是帮助他们自主行动。本文将为读者提供对脑控机器人整个系统关键技术和评价问题完整综述以及其未来相关研究和发展预测。我们首先介绍各类脑控机器人系统，并根据他们运行方式分成两类。其次我们将介绍脑控机器人关键技术，包括脑机接口技术以及共享控制技术。然后我们会分析脑控机器人评估问题，包括参与者环境和任务以及评价指标。最终我们将讨论现阶段挑战和未来研究方向。关键词脑机接口脑控机器人人类因素性能评估共享控制引言机器人不精广泛应用在工业，也开始逐渐进入人类生活中。辅助型机器人可以为残疾人日常生活和职业生活提供帮助......”。

6、“.....般说来，健康人可以通过简单输入设备，比如键盘鼠标或者操纵杆来操作机器人。但是对于老年人或者残疾人来说，想要独立操作这些仪器是很困难。因此，人们开始使用些特殊接口，比如系统，开关和眼动控制系统。但是，这些特殊接口也不能被些患有肌萎缩侧索硬化症多硬化症或者中风等严重残疾人使用。这些严重残疾者不能通过这些接口将他们意图或者操作传达给机器人。因此，即使是自动机器人也不能将这些严重残疾者送到想去地方。更重要是，人们总是想在他们没用丧失大部分肌肉控制权情况下尽可能控制自己行动自动系统做出决定可能会让使用者感到不自然和紧张。因此，即使有了自动系统，开发种接口代替残疾者和自动系统交流仍然是非常必要。脑机接口可以用来解决这个问题。系统绕过了传统交流通道例如通过肌肉和语言可选出个目地，然后传递到个自动系统，从而驱使轮椅到达指定位置。使用者可以在任何时候通过或者快速行，而在复杂环境中速度为因此......”。

7、“.....导致文献估计高了真实成本。第二，些脑控机器人集中时间依赖于特定路径。比方说，如果文献,和机器人在弯曲较少路径上行走，使用者就可以执行较少操作次数，导致了集中时间减少，从而导致较少成本。第三，像论文，些机器人是在仿真环境中评估文献也基于脑控机器人份综述只用了数值模拟而没有做实验而其他比如在实际环境中评估些机器人在已知环境中，而其他在未知环境中。第四，比较是在无障碍路径上性能，因此，比较结果不能反映避障性能。总来说，评估和比较各种脑控运动机器人性能是很困难而且很复杂。为了使评估和比较更加合理，应当建立标准化性能评估方法，相关问题包括受试者，任务，环境，并且评估方法必须综合且确定。表几种典型脑控运动机器人评估无错停止有错停止复杂活动开阔空间等人停止数标定时间任务时间任务时间率集中时间集中时间率总成本讨论和总结脑控运动机器人可以将运动能力带回给那些患有严重神经肌肉疾病人......”。

8、“.....在本文中，我们对脑控运动机器人整个系统，关键技术和评估问题进行了全面且最新综述。脑控运动机器人和其他脑控设备不同点在于运动机器人需要更高安全性，因为他们是用来运送残疾人。许多研究者使用不同技术和其他诸如智能技术环境感知，定位和路径规划和共享控制技术开发了各种脑控运动机器人，并且使这些机器人更加安全。但是，在脑控运动机器人可以投入实际之前，还有很多工作需要完成，包括提高系统性能尤其是鲁棒性，在系统限制下提高整体驱动能力和建立标准评估方法来帮助脑控运动机器人研究和发展。首先，提高系统性能尤其是鲁棒性对于在真实世界中使用脑控运动机器人是很重要。考虑到脑信号随着时间发生自然变化和使用者随着能力和经验增长脑活动模式变化，个可能研究方向是分类器对脑信号漂移在线自适应良好实验结果显示出这个方法可行性和优点。另个研究方向是开发混合基于脑控机器人份综述系统并且将他们应用在脑控运动机器人中......”。

9、“.....或者来将受试者意图翻译成指令。但是，不是所有人都能使用基于种简单信号系统,。些使用者不能为种特定系统产生需要脑活动模式。最近研究发现些受试者不能够为产生相应脑活动模式，但是他们可以为产生需要脑活动模式，反之亦然,。再者，所有不能产生或者受试者可以只用个混合，也就是结合这两种方式，来提高准确率,。因此，为了让更多人可以使用脑控运动机器人系统并且提高系统准确率，应当在未来研究采用各种混合。更进步来说，更平稳，更易识别新脑信号模式发现以及相应系统发展预示着提高系统系能另个开阔但是具有挑战研究方向。这些经验对于系统广泛应用也实时地将大脑不同活动模式翻译成指令，提供种介于人脑和物理设备之间直接交流控制方式。记录脑信号方式分为侵入式和非侵入式两种。侵入式需要通过手术直接将电极放置在皮质上或皮质内部，非侵入式则不需要。非侵入式可以使用不同脑信号作为输入，比如脑电图，脑磁图......”。