1、“..... 这个机器人需要 个轴的姿态控制和关于目标的相对位置作为实际的驱动，因为它可以由控制者进行手动控制。感觉系统由 惯性测量单元，测试下潜深度的测压传感器，和两个照相机。 的输出显示了 个 轴的欧拉角，压力传感器给出了深度位置。两个具有立体视觉的摄像机是为了通过视觉伺服算法对于机器人的相对位置进行计算。 水下机器人平台的原型 平台的原型如图 进行装配，在水槽中的工作下潜测试如图 所示。表 总结了原型的参数。平台在空气中的总重量是 千克力。平台浮标在净水中的浮力设置为 千克力。整个机器人被设计成近中性浮力。如果体框架结构是附加于连接推进器中心的对角线的交叉点上的，那么重心和浮心与最开始的体框架架构的几乎致。如表 Ⅱ所示。非对角的惯性矩 ,比对角的要小得多，因为整体的形状是有 个对称面的。 Ⅳ 动力模型 运动方程 通常 来 说 ......”。

2、“..... η 是由刚体和附加质量组成的科里奥利力和向心矩阵， η 是重力和浮力， η 是包括推力向量的外力和力矩向量， η 是固地坐标系中的位置和方向矢量， 是固定刚体坐标系中的线速度和角速度。 推力矢量示意图 额外的力和力矩包括推力和力矩矢量以及干扰的力和力矩矢量，如下 其中的井倾角，采用单钩串车提升。各暗斜井平面间距为主斜井与回风斜井间距，与副斜井间距。采区内各区段石门布置轨道零片石门确定在标高，片石门标高确定在标高，阶段垂高。由此，区段工作面长度可达左右。此后其它区段的开采，则以垂高来进行区段划分。工作面上下顺槽则通过区段石门及溜煤眼与各暗斜井筒联络。回采方式为充分发挥采煤工作面机械性能，减少采掘相互干扰，同时为在生产期间切实掌握采区内煤层构造及变化情况，采区内工作面均采用后退式开采。顺槽采用沿空留巷布置方式......”。

3、“.....三移交生产及达到设计产量时采区数目及位置本矿井移交生产及达到设计产量时，由南上个采区来保证设计生产能力，其主要理由为本采区走向长，设计可采储量大，服务年限长，有利于矿井长期稳定生产。采区位置距井筒近，初期开拓工程量小，建井工期短，可利用暗斜井兼作首采区的上山巷道。采区内地质构造简单，煤层稳定性好，勘探程度高，高级储量所占比例大。四移交生产及达到设计产量时，回采工作面数目总长度总产量及单位指标。如前所述，矿井移交生产时，以井区面达到设计生产能力，首采区为南上采区，工作面布置于号煤层中，工作面长度为。工作面采用三班采煤，边采边准，年推进度约。全矿井移交生产时共配备个综掘工作面，个普掘工作面，采掘比为，矸石率为。五移交生产及达到设计产量时的井巷工程量由于本矿井岩层主要为砂岩，抗压强度大，围岩条件较好。因此，巷道支护型式主要采用锚喷支护，工作面上下顺槽由于均为半煤岩巷，设计采用锚杆加钢带支护......”。

4、“.....为节省初期投资，设计对些初期不影响首采区正常生产，但需要后期形成和完善的部分系统工程量如井底二号煤仓，卸载及翻车机联合硐室等部分井底车场工程，留待移交后建设，实行边采边建。这部分井巷工程量共有，其中除采区巷道外，其余均为井底车场及硐室工程量。矿井移交时井巷工程量见表。矿井移交时井巷工程量表表序号工程类别井巷工程量长度掘进体积井筒井底车场及硐室主要运输巷及回风巷采区合计温馨提示本文来自文库巴巴文档下载平台，文库巴巴是个专注于文档的在线分享平台，提供可研报告资金申请报告项目建议书商业计划书投资分析报告投标书管理手册教学案实施方案策划书立项申请报告免费在线阅读，全站资料均为文档，文档下载平台，让您的工作变得更轻松,井田南北走向长，平均，东西倾斜宽,平均，面积约为，井田范围内地形平坦，自然地形标高般在。三全井田共有工业储量，可采储量......”。

5、“.....井田内以弧形断裂构造为主，并由此而派生两组褶曲构造。六本井田煤层上覆有较厚第四系和第三系，煤层位于当地侵蚀基准面以下。井田内主带。井田内主要隔水层有第四系上部隔水层下部隔水层，第三系隔水层。第三系隔水层为泥岩和粉砂岩，泥质半胶结，但在勘探线间煤层露头处第三系缺失，形成天窗，尤其又有数条正断层通过天窗，使其水文地质条件变得复杂。七本矿井初期为低瓦斯矿井。八本井田平均位在主斜井的南侧平行主井布置，其层位位于号煤层底板约岩石中，设单钩串车，用于辅助提升，并作为主要进风井。回风斜井回上净断面，于主斜井南侧平行主斜井且沿号煤层布置，其内设置架空乘人器运送人员，并作为矿井的专用回风井。七水平划分全井田划分个生产水平，其中，水平标高为，采用上下山开采二水平标高为，采用下山开采，下山开采最终标高为。八井下运输初期首采区煤炭运输通过主斜井直接运至水平车场上部煤仓。其辅助运输通过轨道石门直接与水平车场联系......”。

6、“.....减少了合同履行过程中承包方违约的风险。尽管不设臵资质预审程序，为了体现投标人的资质和水平，在投标书内报送表明其资质能力的有关证明材料，作为评标时的评审内容之。邀请招标的缺点是，投标竞争的激烈程序相对较差，有可能提高中标的合同价。另外在邀请对象中也有可能排除了些在技术或报价上有竞争力的实施单位。本项目投资额较大，且工程性质较为复杂，为了在较大的范围内选择施工单位和设备采购代理商，节约投资成本，根据上述两项关于招标投标的法规精神，建议采用公开招标方式招标。第十三章结论与建议推荐方案的总体描述项目建设条件充分，包括投入资金企业技术和管理，各项基础设施等条件。项目投资规模降低采区准备时间。对于初期移交的南块段，设计在矿井开拓采区划分时作为上下层组二个采区考虑，但根据本矿井初期开拓巷道布置，工业场的推动作用对促进产需衔接平衡供求，保证连云港地区的粮食供求稳定，增强了政府对粮食的宏观调控能力......”。

7、“.....项目建设产生的社会效益显著。第十三章研究结论与建议可行性研究结论粮食仓储设施是保障粮食安全储存最基本条件和重要公共基础设施，也是政府保证国家粮食安全保障国计民生和供需平衡，实施宏观调控的最基本的手段之，对于解决三农问题落实支后反 推 控 制 方 法 来解 决 零列的问题。 关于位置和方向的输入力和力矩如下表示 其中 ηη 是恒定增益矩阵。在用 代替 后，李亚普诺夫函数如下定义 其中 。之后反推控制规律就知道了 在这里，如果 ，那么上面的反推控制就可以保证其稳定性，如下 其 中 ， 是 正 常 数 。用 取 代 和 ， 我 们 可以 如下 描 述 输 入 向 量 关 系 的导数 其 中 输入 向 量 前 面 的 矩 阵 是满 秩的 ， 并 且 输 出 的 结果可以通过转换矩阵得到......”。

8、“.....并且海流在整个系统中被看作是干扰项。仿真参数，例如增益，在表格 Ⅲ中进行了相关的总结。 海流 海流速度的平均速度是通过阶的高斯 马尔科夫方程生成的。海流速度 通过下列的微分方程表示 其 中 是 个 零 均 值 白 噪声 系列 。 速 度 限 制在 海 里 小 时 。 固 地坐标系中的海流速度可以通过在图 中描述的攻角 和侧滑角 得到，来源如 下 其 中 是固 地 坐 标 系 中 海 流 速度 关 于 坐 标 轴的 分 量 。 海 流 速 度通过相对速度关系 包含于动力模型中。 水下的仿真模拟 在第 个 仿 真 中 ， 悬 停 运 动通 过 只 有 侧 滑 角 的 海 流 中测 试 。 理 想的 位 置 和 方 向矢量 η 是 ，并且侧滑角 是 。第二个仿真是在只有攻角的水下进行测试的 ，攻角 的角 度 是 ......”。

9、“..... 是 轴 位 置 ， 是 偏 航 角 。 第 二 个仿 真的 结 果 如 图 中 的 所 示 其中 是 轴 位 置 ， 是 横 摇 角 ， 是 桨 距 角。 海 流 的 攻 角 比 侧 滑 角 对于 机 器人控 制 的 影 响 要大 ， 这 是 因 为平 滑 的 机 器 人 整 体 。 当 攻 角和 侧 滑 角 在 系 统 中 同 时 存在 时 ，控制器无法保持稳定状态。 在水下保持个合适的桨距角 在这个仿真中，对于机器人平台关于合适的桨距角的保持能力在水下进行了测试。 理想 的 位 置 和 方 向 矢 量 η 是 ， 攻角 是 ， 侧滑 角 是 。 桨距角 被 很 好的 控制 ， 如 图 中 的 ， 并 且 横 摇 角 也 是 稳 定的 ， 如 图 中 的 。 然 而和 轴的位置，以及偏航角不是稳定的状态。 未来的工作 首先 ......”。