1、以下这些语句存在若干问题，包括语法错误、标点使用不当、语句不通畅及信息不完整——“.....考虑到在水平面内悬吊工具的操作，利用悬吊在水平面内的工具的动态行为给出了混合位置力跟踪计划的运算法则，为了垂直操纵悬浮机器人手臂,由考虑到弹簧秤的重力补偿，这种混合位置力的动力学模型已经发展。为了显示应用于工业的可能性，这种模型在倒角作业领域已经展开。模拟和实验证明了此拟议系统的可行性。文本全文个字著作权截至小型断路器有限公司简称博士,山形大学系统和信息工程系,日立,日本,电话传真.山形大学机械系统工程部教授,日立,日本,副教授,山形大学机械系统工程部教授,日立,日本,副研究员,山形大学电子及信息工程系,日立,日本,鸣谢在此作者真诚的感谢先生,先生,先生,及先生在机器人的制作和控制软件的执行中所做出的努力还将感谢教育部，科学会，运动商及给出的奖学金,简介在水平的运动中，工具重量在连接摩擦上有相当大的影响，它直接地影响推进时的转动力矩。在垂直的运动中，地心引力效果在操作体的动力学上有相当大的影响......”。

2、以下这些语句存在多处问题，具体涉及到语法误用、标点符号运用不当、句子表达不流畅以及信息表述不全面——“.....悬浮工具系统是种新提议的横向操纵重型工具的处理策略，悬吊机器人手臂系统是种新提议的机器人手臂用在垂直面实现低功率驱动和小容量感应器的操作方法。由于和传统的系统比起来具有很多优点，悬浮工具系统和悬吊机器人手臂系统已经成为工业应用领域越来越感兴趣的话题。当需要结构的坚硬性和高性能动态的时候，并联操作结构与现有的机器人系列相比，提供了许多明显的优点。因此,这种机制在过去二十年受到了定的关注自.般说来，直接驱动式机械手容易出现过快的操作幅度,然而其输出动力却很小。为了使其能拿起物体，在多个机械手的协调性控制方面做了很多研究,.,.当两个或更多机器人手臂用来完成单的任务时，其承载处理操纵能力会得到增强。然而,个单的机械手不能操纵重物，因为其驱动转矩滞留在个固定的极限。当前，许多工业机器人被用于研磨作业。大部分的研磨机器人操作受限于环境.许多研究人员开展了工业机器人的力量控制然而,在那些系统中,研墨工具以传统的方式直接装在机器人手臂上，而且需要个很大的驱动力......”。

3、以下这些语句在语言表达上出现了多方面的问题，包括语法错误、标点符号使用不规范、句子结构不够流畅，以及内容阐述不够详尽和全面——“.....般，由个或多个机械手完成个任务的可能性取决于其运动学和动态的能力。自动化机器人的修边已经在,被描述。在惠特尼等地报道，美洲狮机器人的机械手焊珠研磨系统已经具有视觉系统.在所有先前的修边或研磨的研究中,大功率驱动器被应用于机器人系统。在垂直面内，由于机械手的巨大的重力的影响，研磨加工过程变得非常困难，尤其是当驱动器的转矩极限小于重力的影响范围。机器人系统通常应用于个受约束的环境，所以，要控制最终受力器在自由方向的位置和在被约束方向的触点压力。由和提出的混合位置力控制方案在别的现存的控制方案上拥有相当大的声望。本文中,将阐述具有种悬吊工具系统的机械手混合位置力控制方案。考虑到悬浮工具在水平面内的动态性能，我们将延伸说明到混合控制方案的基本原理。在垂直的运动中,讨论由弹簧秤引起的重力补偿的动态性能。.系统描述和设计了直接驱动五杆并联机器人,具有如下许多优点没有后冲，微小的摩擦，高机械硬度以及精确的运动。这种实验装置系统包含个两自由度机器人......”。

4、以下这些语句该文档存在较明显的语言表达瑕疵，包括语法错误、标点符号使用不规范，句子结构不够顺畅，以及信息传达不充分，需要综合性的修订与完善——“.....图和图展示了机器人结构的计算机辅助设计，在水平面和竖直面内分别附带个弹簧平衡器。表显示了五杆连接机制的些重要性能。运动学和动力学方程本节讨论的连接结构是个五杆闭环连杆机构，如图。有两个输出环节，分别由两个独立的直驱马达驱动，两个马达安装在底架上杆的长度分别由,表示。输入杆的角度由和表示，从轴测量所得。终点坐标见方程式见方程式，从方程和得该机器人的反转运动学为见方程式见方程式，工作空间是个矩阵矩阵,可以表示为见方程式，机器人手臂的惯量矩阵是个矩阵，可以表示为见方程式科里奥利公式和向心力矩阵是个矩阵，可表达为见方程式见方程式，重利矩阵是个矩阵，可以表示为见方程式见方程式，是由重力引起的重力加速度。硬件描述控制系统的个硬件示意图如图，部奔腾微型计算机,兆赫,被用来控制此系统。输入和输出转换具有八条通道和字节的处理能力。伺服系统驱动器有三种控制模式位置控制模式速度控制模式和转矩控制模式。此计算机主板具有三个端口和字节脉冲处理。个低容量的三轴力传感器逐渐校正到.装在机器人手臂顶端和气动夹子之间......”。

5、以下这些语句存在多种问题，包括语法错误、不规范的标点符号使用、句子结构不够清晰流畅，以及信息传达不够完整详尽——“.....以消除预想不到的噪音，表显示了直驱马达的些重要性能。工作空间与异常对于个给定的末端受动器位置，反转运动学般具有两个可行的解决方案。异常的结构会分开这两种解决方案，在异常的结构中，操纵器的最终受动器不能在个特定的方向移动。异常分为两种固定异常和不定异常。个闭环操纵器可能既有固定异常又有不定异常，在个静止的异常中,点阵具有零决定因素，然而在个不定异常中，点阵的决定因素为无穷大。和指出了五杆闭环连杆机构的异常问题。对于五连杆结构，矩阵的决定因素被定义为见方程式对于五连杆机构，当见方程式的情况时，固定异常存在。由方程式知,固定异常发生在工作空间的边界，所以，籍由选择链环尺寸来获得个自由空间的宽阔异常。机器人手臂的笛卡尔工作空间是最终受力器的总电子扫频量，同时机器人手臂执行所有的可行的动作，最终受力器伴有种特殊的力，即法向力和切向力。迪卡尔工作空间受限于机器人手臂的几何学分析和铰链的机械约束以及驱动器的旋转极限。力量工作空间受限于最终受力器的发向力和切向力。实际上......”。

6、以下这些语句存在多方面的问题亟需改进，具体而言：标点符号运用不当，句子结构条理性不足导致流畅度欠佳，存在语法误用情况，且在内容表述上缺乏完整性。——“.....当驱动器的旋转力矩在如下范围内时.图展示了五连杆机构在水平面内的模拟卡迪尔工作空间。笛卡尔总工作空间应付.的力量工作空间，在.的力量工作空间情况下是卡迪尔工作空间的个子集。当弹簧秤的提升力设为.和驱动器的旋转力在以下范围时.图展示展示了五连杆机构在竖直面内的模拟卡迪尔工作空间。笛卡尔总工作空间应付.的力量工作空间，在.的力量工作空间情况下是卡迪尔工作空间的个子集。.悬浮动态悬浮工具系统和悬浮机器人手臂系统的模型分别如图图所示。弹簧秤的性能参数见表。在悬浮系统中,是旋转角度,是方位角。为了将悬浮系统形象化，我们考虑做如下假设高架铁路的弹性变形，钢索的质量，滚动阻力，风力以及忽略噪音。最终受力器的卡迪尔坐标定义如下见方程式见方程式，有效的提升力取决于弹簧秤的设置，与悬浮的质量有关而不是钢丝绳的长度变化。在悬浮工具上的有效力被定义为见方程式见方程式。现在，水平面内的悬浮力为见方程式。在竖直面内的有效力和被定义为见方程式见方程式。此时，在竖直面内来自弹簧秤的补偿力可被定义为见方程式......”。

7、以下这些语句存在标点错误、句法不清、语法失误和内容缺失等问题，需改进——“.....在平面运动中，考虑到悬浮工具的动态影响，我们讨论位置力控制模型。在这部分中，竖直面中的混合位置力控制模型从弹簧秤的重力补偿方面来描述。.仿真结果为了探讨机器人手臂在横向和纵向面内的执行性能，利用前面章节的仿真程序进行了动态模型模拟，仿真框图如图。轨迹发生器,运动器,控制器,操作器动力,以及约束条件都在函数中被描述了。端口用来连接标量或矢量信号汇集成个更大的矢量信号。转换器用来选择输出矢量的有用信号。水平面内为显示工具重力的影响，利用混合位置力模拟以实现水平面运动。在模拟过程中，总操作时间为秒，混合的时间为.秒，要求速度为.米秒。最终受力器的轨迹在个被约束的表面，从.,.到.,.。模型工具的重量是.。假设是特制钢，弹簧秤的提升力看作是.，所需的力为.。从图可看出,与传统的工具系统相比，由于特制钢工具系统具有更小的连接摩擦，故其位置误差更小。此外，从图可看出，由于小的悬浮力作用于此悬浮工具系统，故其引起力的误差更小。竖直面内在竖直面内......”。

8、以下文段存在较多缺陷，具体而言：语法误用情况较多，标点符号使用不规范，影响文本断句理解；句子结构与表达缺乏流畅性，阅读体验受影响——“.....弹簧秤的提升力是必要的，用以补偿重力。个特征曲线图用来说明提升力的必要性以使机械手在力矩的极限内保持在个预设的速度。图表示了在速度为.米秒时弹簧秤的提升力和马达的驱动力矩之间的关系。在此特征曲线图里，提升力达到.，由于假想摩擦力的影响方向力河切向力，马达驱动力保持不变。此时，由于受到提升力的影响，马达的驱动力将增加。从此特征图可以看出，当提升力从.变到.时，在驱动力极限内机器人手臂能够被操作。我们进行了悬浮机器人手臂操作的混合位置力控制模拟实验。在模拟实验中，总操作时间为秒，混合的时间为.秒，最大速度为.米秒，从特征曲线图可知，提升力设定为.，要求的力是.。在垂直向上的运动中，机械手的轨迹在个被约束的表面，从.,.到.,.。图展示了机械手的有效的提升力和重力。在竖直面的运动，弹簧秤的提升力是补偿重力的主要部分，以及有效力非常小。图和图分别展示了位置轨迹和力的轨迹。输出的位置轨迹与要求的位置轨迹之间存在个小的固定误差以及力的输出与要求的力输出有个小的时间滞后。......”。

9、以下这些语句存在多方面瑕疵，具体表现在：语法结构错误频现，标点符号运用失当，句子表达欠流畅，以及信息阐述不够周全，影响了整体的可读性和准确性——“.....我们在水平面和竖直面都进行了实验，实验结果如下部分所示。静力图和图分别展示了在静态时沿轴和轴的有效力和。很明显，当机器人手臂抓住悬浮工具时，有效的静态力大小接近最佳，但是当机器人手臂抓住工具而没有悬浮时，由于工具自身重量的影响，有效力将非常高。由于工具自身重量，机械手顶端会偏离引起位置误差。有效的静态力造成连接摩擦影响驱动器的驱动力矩。水平运动在本实验中，机械手抓取个.千克的悬浮工具的运动轨迹在条从.,.到.,.的线上。速度指令为.米秒，所需的力是.牛。从弹簧秤上悬吊起工具所需的力为.。在实验开始之前，最终受力器与个被约束的表面接触，图展示了本实验的位置轨迹，图展示了力的轨迹。实际的位置轨迹与所需的位置轨迹存在个稳定的小误差，以及实际力与要求的力输出有个小的时间滞后。竖直运动在竖直平面内，当驱动器的驱动力矩极限在重力影响范围之内时，机器人手臂不能进行自动操作。在本实验中，弹簧秤的提升力设定为.，足够将在低速运行的机器人手臂悬吊起来。机械手的轨迹在个从.,.到.,.的被约束表面上......”。