1、“.....压力损失验算已知油管长，油管内径，通过流量，选用全损耗系统用油，最低工作温度，.。.判断油流类型为层流.进油路上沿程压力损失.回油路上沿程压力损失.局部压力损失取油流通过集成块时.，总的压力损失为.。.定位设计要求快速准确定位工况分析工作循环为快进中停快退原位停止，采用定位销定位，定位销的重量为，与装置间的压力为，静动摩擦因数均为.，快进快退的速度均为.，加减速反应时间为.，单行程为.。计算外负载动摩擦阻力.静摩擦阻力.惯性阻力液压缸负载见表表负载力工况计算公式液压缸负载，液压缸驱动力，启动加速快进快退制动运行时间快进快退确定液压系统参数.初选液压缸的工作压力查表，选定工作压力为.，假定回油压力.。......”。

2、“.....所以.液压缸驱动力无杆腔活塞有效工作面积有杆腔活塞有效工作面积液压缸工作腔压力液压缸回油腔压力，即背压力活塞直径活塞杆直径取标准值，活塞杆直径.，取标准值液压缸尺寸取标准值后的有效工作面积无杆腔面积有杆腔面积液压缸各工况参数见表。表液压缸参数表工况计算公式驱动力，液压缸，功率，快进起动.加速.快进.制动.快退起动.加速.快退.制动.拟定液压系统原理图图定位缸系统图选择液压件.选择液压泵和电机确定液压泵的工作压力液压缸在工作中的最大压力为.。管路损失取.，故泵的最高工作压力为.，这是流量泵的最高工作压力。液压泵的公称工作压力为。.液压泵流量在快进时，最大流量值为.,取.，计算泵的最大流量，.。......”。

3、“.....实际二位四通电磁换向阀，减压阀，表.确定管道尺寸，取，选用冷拔无缝钢管。压力损失验算已知油管，油管内径，通过流量.，选用全损耗系统用油，最低工作温度，.。.油流类型为层流.进油路上沿程压力损失.回油路上沿程压力损失.局部压力损失取油流通过集成块时的压力损失.，所以总的压力损失为.。.手臂升降设计要求平稳的进行手臂升降工况分析工作循环为上升中停下降停止，单行程为.，上升与下降的速度均为.。手臂与工件的总重量为，考虑到手臂为悬挂放置，设定手臂与基体间的压力为，静动摩擦系数均为.，加速减速时间为.计算外负载动摩擦阻力静摩擦阻力惯性阻力液压缸工作时的负载力见表表负载力工况计算公式液压缸负载，液压缸驱动力......”。

4、“.....初选液压缸的工作压力根据表,选定液压缸的工作压力为，上升时回油腔压力.，背压为.。.计算液压缸尺寸因为往返速度相同，所以.液压缸驱动力无杆腔活塞有效工作面积有杆腔活塞有效工作面积液压缸工作腔压力液压缸回油腔压力，即背压力活塞直径活塞杆直径取标准值活塞杆直径.取标准值液压缸尺寸取标准值后的有效工作面积无杆腔面积有杆腔面积液压缸工作参数见表表液压缸参数表工况计算公式驱动力，液压缸，功率，上升起动.加速.上升制动.下降起动加速下降制动拟定液压系统原理图图手臂升降缸系统图选择液压件.选择液压泵和电机确定液压泵的工作压力液压缸在工作中的最大工作压力为.。因为油路简单，管路损失取.，泵的最高压力为......”。

5、“.....液压泵的公称工作压力为液压泵流量在上升时，最大流量值为,取.，计算泵的最大流量元辅件的选择见表表元件表编号元件名称技术数据调整压力,单向顺序阀，实际.三位四通电磁换向阀，调速阀.确定管道尺寸选用无缝钢管。压力损失验算已知油管长，油管内径，通过流量，选用全损耗系统用油，最低工作温度，.。.判断油流类型为层流.进油路上沿程压力损失.回油路上沿程压力损失.局部压力损失取油流通过集成块时的压力损失.，所以总的压力损失为确定油箱容量中压系统油箱的容量，般取液压泵公称流量的倍从以上内容得知，在机械手臂上升时消耗功率最大，为简化计算，主要考虑机械手臂上升时的发热，即计算此时的系统温升。.液压泵的输入功率见式.有效功率上升时负载为，上升速度为.输出功率为......”。

6、“.....散热面积油箱容积，油箱近似散热面积为.油液温升假定采用风冷，取油箱的传热系数•,可得油液温升为设夏天的室温为，则油温为，没有超过最高允许油温。根据以上计算数据的要求，选用功率为.的标准型号电机。选用容积为的油箱，以及公称压力为.的低压叶片泵。.本章总结分别分析了机械手的各部分液压系统，计算出了各个部分所需要的压力流量以及工作时间确定了总的液压系统图，充分的体现了机械手各部分的协调运行。第六章控制回路的设计.电磁铁动作顺序.电磁铁的动作顺序表见表表电磁铁的动作顺序表序号插定位销手臂前伸手指闭合手臂上升手臂回缩拔定位销手腕回转手臂回转插定位销手臂前伸手臂下降手指张开手臂缩回拔定位销手腕反转手臂反转插定位销待料卸荷注表示电磁铁线圈通电......”。

7、“.....选定电磁阀开关等现场器件相对应的内部等效继电器的地址编号，其对照表如下表现场器件与内部等效继电器对照表现场器件内部继电器地址说明输入启动按扭连续启动按扭连续停止按扭手腕回转限位开关手腕反转限位开关手臂回转限位开关手臂反转限位开关手臂上升限位开关手臂下降限位开关手臂前伸限位开关手臂缩回限位开关输出卸荷电磁阀卸荷电磁阀手指夹紧电磁阀手腕反转电磁阀手腕回转电磁阀手臂缩回电磁阀手臂前伸电磁阀手臂稳定电磁阀定位电磁阀手臂反转电磁阀手臂回转电磁阀手臂上升电磁阀手臂下降电磁阀工作指示灯.梯形图液压系统中的电磁阀的控制方法见图图电磁阀控制梯形图结论本课题所设计的机械手的操作过程是由电动机和液压缸组成执行机构作为驱动，系统采用可编程控制器控制......”。

8、“.....程序简单且便于调试。通过本身通信接口与计算机联网，对现场操作的各项参数进行监测修改调整，使系统处于最佳工作状态。利用控制机械手相对于其它控制方式，具有很高的可靠性，较好的性价比，较强的可操作性和实用性。就本课题设计的目的，实际应用运行良好，大大方便了工作和生活。通过这次的毕业设计，我学到了很多东西，在做设计的过程中对工作的细心得到了提高，认识到自己在这方面的不足。并且，对本设计的内容有了更好的了解，比如加深了解了有关可编程控制器的功能，还有机械手的工作原理等等。通过做这个设计，对以前不足的知识进行弥补，在指导老师那里学到了很多宝贵的东西，这些都是对我很有帮助的。致谢为期四个月的专科毕业设计即将结束......”。

9、“.....使我们得到了预期的收获，由最初的束手无策到最后的水落石出，这是个循序渐进的过程，毕业设计为我们今后的工作和学习奠定了基础。在张宝海老师的悉心指导下，我掌握了设计的方法，从接触课题，到熟悉课题，最后完成总体设计等系列过程，学会了解决问题的方法，对三年所学的知识得到更好的巩固。本文的选题课题研究及撰写工作是在导师张宝海老师的关怀和悉心指导下完成的。张老师严谨治学的态度和踏实求新的学术精神深深的感染了我，在此对导师致以崇高的敬意和忠心的感谢！此次的毕业设计使我对所学的知识有了进步的认识，锻炼了自己独立分析问题和解决问题的能力。同时，也暴露了自己的很多不足之处。此外......”。