（毕业设计全套）具有空间运动能力的产品输送机机械手的机械结构设计（打包下载）

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《（毕业设计全套）具有空间运动能力的产品输送机机械手的机械结构设计（打包下载）》修改意见稿

1、“.....为活塞工作长度为工作台质量。所以系统等效转动惯量计算验算转矩特性步进电机最大静转矩是指电机的定位转矩，从机电综合设计指导表中查得。步进电机的名义启动转矩与最大静转矩的关系为见机电综合设计指导公式查机电综合设计指导表得.。所以，步进电机空载启动是指电机在没有外加工作负载下的启动。步进电机所需空载启动力矩可按下式计算见机电综合设计指导公式式中为空载启动力矩•为空载启动时运动部件由静止升速到最大快进速度，折算到电机轴上的加速力矩•为空载时折算到电机轴上的摩擦力矩•有关的各项力矩值计算如下加速力矩见机电综合设计指导公式和式中为传动系统等效转动惯量为电机最大角加速度为与运动部件最大快进速度对应的电机最大转速为运动部件从静止启动加速到最大快进速度所需的时间，为运动部件最大快进速度为初选步进电机的步距角为脉冲当量......”。

2、“.....取.为活塞工作长度。启动矩频特性校核步进电机启动有突跳启动和升速启动。突跳启动很少使用。升速启动是步进电机从静止状态开始逐渐升速，在零时刻，启动频率为零。在段时间内，按定的升速规律升速。启动结束时，步进电机达到了最高运行速度。查看机电综合设计指导图，从矩特性图中，可查得纵向空载启动力矩对应的允许启动频率。查机电综合设计指导表，步进电机启动频率,所以所选电机能正常工作。运行矩频特性校核步进电机的最高快进运行频率可按下式计算式中为运动部件最大快进速度。算得。快进力矩的计算公式见机电综合设计指导公式式中为附加摩擦力矩，为快进时，折算到电机轴上的摩擦力矩。算得。查看机电综合设计指导图，从运行矩频特性图中，可知快进力矩。对应的允许快进频率所以,所用的电机都满足快速进给运行矩频特性要求。可以使用......”。

3、“.....选用联轴器为型芯型弹性联轴器。他的基本结构如图所示图联轴器半联轴器芯型弹性体该联轴器的特点是芯形弹性联轴器具有定的补偿能力，适用于两轴线有定偏移量的工况条件，并具有缓冲和减震性能。该联轴器不用润滑，可以在有粉尘和水份的条件下工作，结构简单，维修方便，但更换弹性元件时需移动端半联轴器和主机轴。工作温度，传递公称转矩为。该联轴器所传递的公称转矩较大，而电机与齿轮轴之间的传递力较小，因此，对于联轴器不用校核。轴承的选取作为机座的支承原件，必须能够承受较大的轴向载荷。在这里选用推力球轴承，轴承的型号为。表轴承的主要技术参数轴承代号基本额定极限转速动载荷静载荷脂润滑油润滑.齿轮轴上轴承的选取考虑到齿轮轴上两个轴承的安装问题，在轴的齿轮端安装直径稍大的轴承。选取圆锥滚子轴承，型号为和......”。

4、“.....在这里在选取对轴承支撑传动轴的转动。选取滚子轴承，型号为，表传动轴上轴承的主要技术参数轴承代号基本额定极限转速动载荷静载荷脂润滑油润滑轴承的校核由圆锥滚子轴承的工作条件可知其失效形式是，接触应力过大，产生永久性的过大的凹坑即材料发生了不允许的永久变形，按轴承静载能力选择的公式为机械设计其中为当量静载荷，为轴承静强度安全系数，取决于轴承的使用条件。按机械设计表作连续旋转轴承,普通载荷,此处取.上轴承受纯径向载荷,所以因此轴承合适.下轴承受径向和轴向载荷,为径向载荷为轴向载荷分别为径向轴向载荷系数，其值按机械设计表查取因为所以所以因此轴承合适齿轮轴上轴承受力很小，所以不用教核。轴承摩擦力矩的计算如果为基本额定动载荷，为所受当量动载荷......”。

5、“.....为轴承载荷，为轴承内径。查表机械设计手册第二版表.得，所以也可以用此公式估算所以齿轮的选择表齿轮的参数名称代号小齿轮大齿轮分度圆直径齿数大端模数节锥角锥距.齿宽齿距.工作齿高.齿高.齿顶高齿根高顶隙.齿跟角齿顶角顶圆锥角跟圆锥角齿顶圆直径冠顶距大端分度圆弧齿厚法向侧隙齿轮材料为且经渗碳淬火，接触材料系数.弯曲材料系数.。考虑小齿轮的分度圆直径相对于传动轴的直径差别并不是很大，而且为了保证更好的传动精度，在本次设计中将小齿轮和传动轴设计成个齿轮轴。齿轮轴上的小齿轮与大齿轮安装时保证它们之间存在定的间隙，这个间隙用铅丝检验，保证间隙不小于.并且不大于.。工业机器人气动系统的设计.气动系统的概述工业机器人的驱动系统，按动力源分为液压，气动和电动三大类。根据需要也可由这三种基本类型组合成复合式的驱动系统......”。

6、“.....液压驱动系统由于液压技术是种比较成熟的技术。它具有动力大力或力矩与惯量比大快速响应高易于实现直接驱动等特点。适于在承载能力大，惯量大以及在防焊环境中工作的这些机器人中应用。但液压系统需进行能量转换电能转换成液压能，速度控制多数情况下采用节流调速，效率比电动驱动系统低。液压系统的液体泄泥会对环境产生污染，工作噪声也较高。因这些弱点，近年来，在负荷为以下的机器人中往往被电动系统所取代。气动驱动系统具有速度快系统结构简单，维修方便价格低等特点。适于在中小负荷的机器人中采用。但因难于实现伺服控制，多用于程序控制的机械人中，如在上下料和冲压机器人中应用较多。电动驱动系统由于低惯量，大转矩交直流伺服电机及其配套的伺服驱动器交流变频器直流脉冲宽度调制器的广泛采用，这类驱动系统在机器人中被大量选用。这类系统不需能量转换，使用方便，控制灵活......”。

7、“.....直流有刷电机不能直接用于要求防爆的环境中，成本也较上两种驱动系统的高。但因这类驱动系统优点比较突出，因此在机器人中被广泛的选用。综合上述四种驱动方式的优缺点，结合本设计之工业机械手的各项规格要求，应选用气压传动作为本机械手的驱动系统。.气动系统的分析与设计图所示为该机械手的气压传动系统工作原理图。它的气源是由空气压缩机排气压力大于通过快换接头进入储气罐，经分水过滤器调压阀油雾器，进入各并联气路上的电磁阀，以控制气缸和手部动作。图机械手气压传动系统工作原理图.各执行机构的调速，凡是能采用排气口节流方式的，都在电磁阀的排气口安装节流阻尼螺钉进行调速，这种方法的特点是结构简单，效果尚好。如手臂伸缩气缸在接近气缸处安装两个快速排气阀，可加快起动速度，也可调节全程上的速度......”。

8、“.....由于手臂靠自重下降，其速度调节仍采用在电磁阀排气口安装节流阻尼螺钉来完成。气液传送器气缸侧的排气节流，可用来调整回转液压缓冲器的背压大小。为简化气路，减少电磁阀的数量，各工作气缸的缓冲均采用液压缓冲器，这样可以省去电磁阀和切换节流阀或行程节流阀的气路阻尼元件。电磁阀的通径，是根据各工作气缸的尺寸行程速度计算出所需压缩空气流量，与所选用电磁阀在压力状态下的公称使用流量相适应来确定的。工业机器人运行时应采取的安全措施有些国家已经颁布了关于机器人的安全法规和相应的规程,国际标准化协会也有业机器人安全规范。在工业机器人的生产厂家，有严格的管理规定和详尽的技术保障体系。在机器人应用工程中，要参照有关规程规范以及工业机器人的说明资料，注意落实安全措施，杜绝发生机器人伤人或其它事故。.安全要求工业机器人能代替人在危险有害的环境中作业。但又给人另种危险......”。

9、“.....这是工业机器人安全管理的最为重要的条原则。此外，除了通用的工业安全规程外，还要注意工业机器人的特殊性，采取相应可靠的对策。对工业机器人应用工程的安全要求有如下几条必须为工业机器人和周边设备安装安全护栏，以防止人靠近而造成伤害。工业机器人的动作范围不能超越护栏。在护栏出入口的门上必须设置插拔式电接点点开关，其插座有导线与控制系统的电路连接。只有拔下开关的插头，才能打开对应的门。这时，工业机器人及周边设备停止运转，并且将工业机器人锁定在示教模式。在距操作者的地方设置紧急停止开关。按下此开关，工业机器人和有关的设备立即停止运转。在人机结合部设置传感器。当操作者在此处上下料或装卡工作时，控制系统要有相应的安全对策。在生产设备旁边的显著位置用大型指示灯箱表示生产系统的当前状态。运转调试停止等。设置工业机器人的作业的作业原点......”。