1、“.....将力矩马达的输出进行放大处理,进步控制功率阀,这就构成了多级电液伺服阀。本文研究的机构采用的是二级电液伺服阀。其结构如图.所示。图.电液伺服阀单个作动器的数学模型单个伺服控制系统的输出对输出的部分传递函数为式中,为系统的电液伺服阀电子伺服放大器的传递函数为液压缸的固有频率为总流量压力系数为阻尼比为液压油的体积弹性模量为液压缸活塞有效面积为液压缸左右腔及其与伺服阀连接管路的体积之和为集中考虑作用在液压主动关节上的等效干扰力。根据系统的特征参数，取，.，传递函数简化为.系统的控制及仿真基于常规的控制系统仿真研究常规的控制器因具有结构简单参数物理意义明确被控对象适应性强动态和静态特性优良等显著特点,在各种控制理论不断出现的今天,在工业控制领域仍然占有很大的比重。是按偏差的比例积分微分组合而成的控制规律。比例控制简单易行,积分的加入能消除静差,微分项则能提高系统的稳定性,改善系统的动态性能。在已知传递函数的情况下,需要合理的选取比例积分微分系数,以便获得满意的系统性能。在本文中针对控制闭环回路在中绘制对应的根轨迹图......”。

2、“.....然后反复调试整定,确定的值为。最后根据临界增益和临界周期调整法则,对和的值进行选取。最后确定为基于神经网络的控制算法控制器主要的局限是在于它对被控对象的依赖性,般需要预先知道被控对象的传递函数才能进行设计,而这在工业设计中往往很难做到。虽然可以采用些近似的工程整定方法来选择参数,但是仍需反复调试与实验,般很难做到最优。神经网络优化算法具有很强的非线性映射能力,不需要事先了解描述这种映射关系的数学方程。并且具有定的容错能力,即输入样本中有个别错误时,对网络的输入输出规律影响很小。能逼近任意非线性函数,可以处理那些难以用模型和规则描述的过程,在些不确定系统的控制中已成功的应用。六自由度运动平台的控制具有高度非线性,而且在载荷的作用下,对运动产生很强的外干扰。将神经网络与控制相结合,即在常规控制的基础上增加个神经网络,用神经网络在线调整参数。可以取得更好的控制效果。基于神经网络的控制器如图所示。控制系统由两部分组成,传统的控制器和神经网络学习算法。神经网络根据系统的运行情况调节参数......”。

3、“.....不断趋于最优。图.基于神经网络的控制器整个控制系统采用结构的神经网络进行控制,其结构如图所示。输入的个量分别为设定值和实际值,以及误差值。输出则对应三个可调参数。通过网络的自学习权系数调整,使神经网络对应种最优控制规律下的控制参数。图.神经网络结构网络输入层的输入为网络隐含层的输入输出参数为式中的为输入层所含神经元的个数,取为。式中为隐含层的阀值,为隐含层神经元的加权系数。隐含层的激活函数为正切函数。式能将神经元的输入范围从,映射到,的范围内。网络输出层的输入输出表示为输入和输出神经元的传输函数也选择函数。网络的训练函数选择。仿真实现以六自由度液压运动平台作为控制对象,控制过程中由根据上平台的轨迹,通过正解运算,规划出各个液压杆的伸缩量及速度。将神经网络算法嵌入到控制系统中。对液压缸的位置设定值与实际值进行对比分析计算。不断调整计算,实现精确控制。应用上述神经网络结构,进行自主学习,可得到组控制参数,分别为为了进行对比分析,常规和神经网络在中的阶跃响应仿真曲线如图所示。图.两种方法所对应的阶跃响应从仿真曲线可以看出......”。

4、“.....从系统的上升时间调节时间超调量等指标来看,基于神经网络的参数优化要非常明显的优于常规的控制。参数很好的得到了优化,改善了控制特性。对六个液压缸分别进行轨迹控制,在模拟机样机上进行试验,得到各个液压杆的误差曲线如图所示,从图上可以看出,在平台运行稳定后,误差已经控制在非常小的范围内,基本做到了精确控制。图.误差曲线图液压运动平台的运动仿真虚拟样机技术是建造物理样机前对设计对象在计算机上建立的虚拟模型机，利用其完成设计对象功能的可行性及其工作性能的分析，更好地理解系统的运动特性动力特性，比较设计方案，优化设计，提高产品质量和机械设计效率等。仿真模型的建立和模拟现实条件是虚拟样机的重要基础。笔者设计的六自由度液压平台因其自由度较多，正过程的运动仿真比较困难，进行运动逆过程的仿真，即给定末部执行器的运动轨迹或运动参数，来研究各驱动液压缸的运动参数和特性，包括平台的建模仿真运动过程极限位置最大运动量干涉等。.液压平台的基本结构设计液压六自由度运动平台本体结构包括上下平台，变长杆系统，链接上下平台和变长杆的铰接元件......”。

5、“.....位移传感元件等，如图.所示。图.六自由度液压平台装配模型下平台为固定平台，上平台是可动平台，采用根变长杆机构驱动。根变长支杆采用铰接在上下平台之间的液压缸进行运动驱动。从模仿人肌肉的角度出发，为体现机构检测体化的思想，将力传感器分别集成在液压平台的个平台间的个液压缸的缸杆上，用个维拉压传感器检测个六维力。位移检测元件位移传感器选用．型直流差动变压器式位移传感器。它把振荡器相敏解调器与差动变压器封装在起，只需提供稳定的直流电源，就能获得与位移量成线性关系的直流电压输出。铰接元件，采用万向节铰接设计。这样，在支路上，上下万向节各有个转动的自由度，液压缸伸缩有个移动自由度，缺少的个转动自由度由液压缸和液压活塞杆的相对转动实现。图.平台设计和分析流程图按照上面的设计原则，采用的结构尺寸上下铰接元件的分布圆半径分别为上平台半径，下平台半径，液压缸行程为，上下平台的初始位置高度为，上下铰接点之间的距离和上平台端铰接元件的分布圆之间的关系满足。另外，为了保证铰接元件运动副运动空间的充分利用......”。

6、“......虚拟样机的建立与仿真是美国公司生产的完全基于平台的集三维机械设计机构运动仿真分析和结构有限元分析计算机辅助制造大型企业管理等各种功能为体的软件。利用对六自由度液压平台进行建模和运动分析，必须以三维实体为基础，合理选择运动副和定义连杆的运动驱动，从而实现六自由度液压平台的正确运动仿真。同其它方法相比，该方法可以很容易解决看起来很复杂的机构系统仿真问题。依托强大的运动分析功能，能精确地对研究对象进行空间运动位置及运动参数的计算，并可以得出漂亮的虚拟现实的动画演示，能够很好地解决复杂机构的运动规律问题。通过建立虚拟仿真环境进行仿真试验研究，可以降低实验成本，提高实验效率。并且能够对运动状态进行仿真，检查机构设计的合理性等，对实际样机的设计具有重要的参考和指导价值。零件建模机构设计是和造型设计合为体的，所以必须在零件模式下绘出零件的立体模型。是非常有效的三维设计软件，利用软件进行实体建模十分方便。根据部件的形状和尺寸，在软件的零件模块中利用拉伸旋转扫描等特征创建方式建立各个零件的模型。在建模过程中......”。

7、“.....选择合适的草绘平面参照平面及特征的生成方式，即通过合理地设定各零件之间的父子关系，以尽量减少部件上的定位尺寸，提高设计效率。这里不做具体分析，主要零部件的建模结构如图.所示。图.部分零件的建模利用软件的零件建模模块生成六自由度液压平台各零件的三维模型，其中平台的基座上平台与液压缸联接用万向节的联接座，设计比较复杂和困难，因其接触配合面为空间面，与坐标平面无任何位置关系，又要保证下动板处于中间位置时，液压缸和两侧的万向节的个叉形接头轴线重合，并要保证与基座相接的万向节回转中心分布在直径的圆上，与下动板相接的万向节回转中心分布在直径的圆上，万向节两两成对，共对，每对回转中心间距，圆周分布参考图和图。所以要经过精确空间位置计算，利用构建辅助线辅助面拉伸等方法完成建模。装配设计六自由度液压平台的装配设计较为复杂，包含万向节的装配液压缸的装配力传感器的装配位移传感器的装配等，因零件较多，为方便装配，采用自底而上的装配方法。在具体操作中，应该根据机构的运动特点选择合适的连接形式，并对运动元件进行适当的约束......”。

8、“.....对能否成功地实现机构的虚拟装配与运动仿真至关重要。图.部分零件分组装配图.自底而上的装配过程为了便于运动分析，按照运动特点进行部件装配，即按照部件的运动关系进行分组，如液压缸体和位移传感器装配为体，而力传感器和液压缸的活塞杆位移传感器的拉杆装配为体，万向节和锁紧螺母装配为体等。运动分析运动仿真是在成功建立了其装配模型的基础上，通过定义静止部件运动部件，并为在各起始运动件上定义驱动电机选择连接轴和运动方向设定运动初始条件或参数等系列操作来实现。打开设计树右侧的齿轮标文件夹即为运动分析模块，它内置于，使用求解器，能对机构进行静力学和运动学分析，包括运动极限位置分析干涉分析轨迹跟踪测量图表动画生成，以及为及其他大型分析软件输出三维设计文件等。装配体直接应用于分析模块，分析模块会根据零件间的装配关系而赋予零件间以恰当的运动副，表征运动关系。如液压缸连接的螺纹，根据装配关系会转化为转动副，实际机构中是不运动的，即转化的运动副多数不符合要求，因而仿真钱不必改变装配关系，直接在分析模块中讲转化的运动副去掉......”。

9、“.....图.液压缸运动副和运动驱动的定义运动副的定义装配体设计中系统自动将最先导入的构件作为固定构件先导入的基座为机架，其后导入的构件均为可动构件，也可以手动进行修改，运动分析模块遵循这样的原则。这样根据需要将各零件间赋予不同的运动副，如缸体螺纹连接处及螺纹固定处赋予固定副，万向节叉形接头与基座下动板支座缸体力传感器间的连接为转动副,活塞杆与缸体位移传感器测杆与主体间为圆柱副等定义整个平台。运动驱动的定义仿真模块提供了位移运动和旋转运动两种运动方式，每种方式提供无驱动位移角度驱动速度角速度驱动加速度角加速度驱动都能够运动类型，根据不同的运动类型，可定义为连续步进函数谐波函数齿条和表达式等方式。而六自由度液压平台的运动包括滚动仰俯转动和个平移运动，可根据运动形式的不同给出不同的驱动方式。运动分析为保持上动版与基座平行的前提下，分别定义和液压缸或和液压缸的运动为运动因为初始位置为中间位置，液压缸行程为，共分四种情况仿真，得出其最大位移量，并绘制曲线。如图所示，分别是以中间位置为基础的最大翻转角度最大平移距离和最大转动角度仿真结果曲线......”。