1、“.....广泛应用于瓶罐的包装机械里，般做为包装流程最后道工序。该机结构紧凑，工作方式灵活。规则箱体码跺机箱体码跺机在实际生产中应用颇多。不仅形式多样，并形成定的标准化生产。抓取箱体方式也多样，有机械手抓取软式抓取及吸盘式抓取等。图自动化物流机器人图是种库房自动化管理中应用的箱体码跺机，在自动化物流行业大大节约物流进程和时间。该机器人可以固定和装在可动轨道上实现固定位置码跺和流动码跺。图小型箱体码跺机器人图机床式箱体码跺机图吸盘式箱体码跺机图框架式箱体码跺机在大米生产中同样使用米袋码垛机器人做为码垛机，其具有工作范围广码垛速度快抓放准确操作灵活等优点，既可以只为条生产线服务，也可以同时为多条生产线服务既可以对个托盘进行堆垛，也可以同时对多个托盘进行堆垛既可以堆垛也可以卸垛，能够满足整个大米生产要求，减轻了工人劳动强度，并降低大米生产的成本费用......”。

2、“.....被广泛用于制造焊接装配作业中操作更准确，具有定位精度高的特点，在焊接装配等高要求领域里作业的机器人精度可达微米级，速度更快。.码跺机器人构成介绍码垛机器人的说明码垛机器人是机电体化高新技术产品。中低位码垛机可以满足中低产量的生产需要。可按照要求的编组方式和层数，完成对料袋胶块箱体等各种产品的码垛。最优化的设计使得垛形紧密整齐。结构特点中低位码垛机主要由压平输送机缓停输送机转位输送机托盘仓托盘输送机编组机推袋装置码垛装置垛盘输送机组成。其结构设计优化，动作平稳可靠。码垛过程完全自动，正常运转时无须人工干预，具有广泛的适用范围。控制系统特点主要控制元件，包括可编程控制器变频调速控制器接近开关，按钮开关和接线端子等均采用品质流的产品，确保了系统硬件的可靠性和长寿命。高品质的硬件和由专家设计的专门控制软件相结合......”。

3、“.....完善的安全联锁机制，可以对设备和操作人员提供保护。图形显示触摸屏使码垛机操作简单，故障诊断容易，同时方便了检修和维护。码垛机器人的分类码垛机器人主要有堆码机，码垛机，自动堆码机，自动码垛机，码垛机器人，机器人等。码垛机器人整体设计本章以码垛机器人在米袋码垛系统中的应用确定码垛机器人的工作原理和参数设计，制定合理的运动控制方案使码垛系统有效高速作业，确定码垛机器人的位置伺服系统方案，并给出机器人码垛作业的机械结构。针对码垛作业进行机器人的具体结构设计主要机械部件的选型。.码垛机器人原理及方案确定常用的码垛机器人类型有直角坐标型圆柱坐标型水平关节型垂直关节型。直角坐标型机器人的原理如图所示，它在轴上的运动独立，运动容易想象，如做成龙门式机械手，刚性大，实现高精度位置控制，但这种结构占地面积大，动作范围小，要求有较大的平面安装区域。图码跺机器人原理圆柱坐标型机器人的原理如图所示，为坐标系的三个坐标......”。

4、“.....是手臂的角位置，是垂直方向上手臂的位置。机器人运动范围为圆柱体。圆柱坐标型机器人的运动容易想象和控制计算小，定位精度较关节型机器人高，比直角坐标型低，结构简单，动作范围大并且在动作范围内无奇异点，编程简单，运行速度快等优点。水平关节型机器人原理如图所示，垂直关节型机器人原理如图所示，均以各相邻运动部件之间的相对角位移作为坐标系的。这两种机器人手臂可以达到球形体积内绝大部分位置，所能达到区域的形状取决于两个臂的长度比例。关节型机器人具有占地面积小，动作范围大，空间速度快等优点。但和直角坐标型圆柱坐标型机器人相比，其精度最低，控制计算量大，而且在其工作空间内有奇异点，安装机器人时需要通过计算避免工作点在奇异点范围内。根据常用码垛系统的工作特点和机器人类型特征，结合现阶段以公司单轴两轴三轴机器人标准模块的发展。本文选用四自由度圆柱型机器人作为码垛机器人即可满足工作要求。......”。

5、“.....圆柱坐标型机器人只需四个自由度即可以满足工作要求。四自由度圆柱坐标型机器人由四自由度组成，如图所示。轴为机器人的腰部旋转自由度，轴是上下移动关节，为机器人的臂部，轴为机器人伸缩臂，轴为机器人的腕部。三自由度为定位轴，它们决定了末端执行器在工作空间中的位置，而旋转自由度确定末端执行器在方向的状态。机器人的驱动方式有多种，比如液压伺服驱动气压伺服驱动电机伺服驱动。液压伺服驱动具有驱动力大等特点，但液压油容易渗漏，易污染环境，且电液控制设备较贵气压伺服驱动则具有价格便宜对环境影响小的特点，但控制精度不高而电机伺服驱动具有控制精确效率较高等优点，随着电机伺服技术的发展和成熟，使得现代机器人的驱动方式大多为伺服电机驱动。伺服电机般有两种直流伺服电机和交流伺服电机。直流伺服电机具有良好的线性特性优异的控制性能高效率等特点，率控制系统中，常采用永磁直流伺服电动机，只需对电枢回路进行控制......”。

6、“.....相对直流伺服电机来说，交流伺服电机则具有难于控制控制电路复杂输出转矩线性差效率不高等特点。在本机器人设计时的驱动方式均采用直流伺服电动机。四自由度圆柱坐标型机器人传动结构原理如图所示，四个自由度独立控制，臂部和腕部绕腰部做旋转运动，上下移动臂和伸缩臂的运动都能改变末端执行器的位置。腰部的旋转由电机经减速器驱动，减速比的设计需要根据负载转动和电机转子转动惯量的比来确定，由于负载转动惯量相对于电机转子转动惯量来说是巨大的，所以腰部电机与负载之间将需要个很大的减速比。臂部的上下伸缩运动由电机经减速器和丝杠实现，减速器的设计是为了使负载转动惯量和电机转子惯量的匹配，另方面，使用同步齿形带减速可以隔离电机振动，丝杠的作用是把电机的旋转运动转换为臂的移动。腕部的旋转运动方案与腰部类似，主要考虑因素是负载转动惯量。为了减少设计和开发的时间，本方案的垂直和水平臂直接引用厂家两轴机器人标准模块......”。

7、“.....码垛机器人运动控制系统方案设计控制系统简介码垛机器人属于点位式，只考虑末端执行器运动目标点，不必关心其运动轨迹。码垛机器人系统由多个运动组成，各运动是在运动控制器的协调下运动，这是个典型的机电体化系统。本系统的设计主要由机械气动控制传感器四大部份组成。其中机械部分主要是机器人的机械传动设计机械结构设计，传送装置的设计气动部分主要是整形装置机器人的末端执行器的动作设计，由电磁控制阀和气缸组成控制部分主要是由运动控制器电机驱动器人机界面计算机等组成传感器主要分部在三个部位是安装在定位传送带上，检测需码跺产品是否到位，可采用光电传感器二是在各运动轴的极限位置，用以控制机器人的最大运动范围三是采用闭环或半闭环的运动系统......”。

8、“.....其中关健控制系统可由控制伺服电机，步进电机变频器气动液压伺服缸或者是这几种执行机构的任意组合而成，并具备功能，每个控制器上都带有定数量的可进行编要进行扩展，能完成逻辑控制功能。总体系统组成如图所示。图运动控制系统硬件组成控制流程简介码垛机器人控制系统的主要目的是进行机器人四个运动轴的位置控制和系统运行中的故障处理，其主要工作流程如图所示。图码垛机器人控制系统主要工作流程图.码垛机器人结构设计及原理在机器人系统中，伺服电动机的伺服变速功能在很大程度上代替了传统机械传动中的变速机构，只有当伺服电机的转速范围满足不了系统要求时，才通过传动装置变速。由于机器人系统控制性能要求较高，因此机器人的机械传动装置不仅是用来解决伺服电机与负载间的力矩匹配问题，还要提高系统的伺服控制性能。为提高机器人机械系统的伺服控制性能，要求机械传动部件的转动惯量小摩擦小阻尼比合理刚度大抗振性好间隙小......”。

9、“.....所以合理地设计驱动方式和机械传动是保证整个机器人伺服控制性能的基本要求。评价机器人设计性能的优劣，可用功率密度指标来衡量，其计算公式如下功率密度值越大，机器人的性能越好，即表示工作空间大持重大自重轻速度快响应时间短成本相对较低。机器人有两种运动形式移动和旋转。本文设计的四坐标圆柱形机器人具有个自由度，两个旋转自由度和两个移动自由度。根据各自由度的功能采取各异的机械传动设计，以及相应的结构设计，以满足机器人控制性能高的特点。码垛机器人整体结构图码跺机器人机械结构总成图图是本码跺机器人的整体机械结构图，腰部功能是让上部整体机构作旋转运动。四个自由度独立控制，臂部和腕部绕腰部做旋转运动，上下移动臂和伸缩臂的运动都能改变末端执行器的位置。腕部运动方式类同腰部，带动机械抓手快速旋转。上图的机械抓手是以袋式抓手为例的，该机可以根据产品的不同更换对应的机械抓手......”。