1、以下这些语句存在若干问题，包括语法错误、标点使用不当、语句不通畅及信息不完整——“.....光电对管发射的同时也能接收红外信号，整个检测设备简单，稳定性高，速度快。缺点是检测距离短，优点是成本低，易于操作。根据以上分析本课题采用方案。.单片机控制模块的选定考虑到整个系统的简单方便性，本课题采用能力风暴机器人中芯片做控制模块，该芯片有足够的存储空间，可以方便的在线下载程序，能够满足该系统软件的需要，该芯片提供了两个计数器中断，对于本作品系统已经足够，采用该芯片可以比较灵活的选择各个模块控制芯片，能够准确的计算出时间，有很好的实时性。而且有很强的扩展性，使用简单，灵活性高且价廉。所有本课题直接采用作为主控芯片。......”。

2、以下这些语句存在多处问题，具体涉及到语法误用、标点符号运用不当、句子表达不流畅以及信息表述不全面——“.....实验中发现在定距离范围内，空气温度场变化非常小，热敏电阻几乎不发生任何变化。方案采用两个光敏电阻作为核心的传感器，利用光敏电阻对不同距离及不同强度的光照均有较好的光敏特性来将外界光信号转换成电信号，提供给单片机进行相关判断操作。实验中我们发现这种方案有很大的缺点，抗干扰能力极差，而且误差偏大，不能准确测定火源位置。方案采用红外接收二极管，红外接收二极管将外界红外光的变化转化为电流的变化，通过转换器将模拟信号反映为范围内的数字信号。外界红外光越强，数值越小，根据数值的变化能判断红外光线的强弱,从而能大致判别出火源的远近......”。

3、以下这些语句在语言表达上出现了多方面的问题，包括语法错误、标点符号使用不规范、句子结构不够流畅，以及内容阐述不够详尽和全面——“.....探测角度达度，其中红外光波长在纳米附近时，其灵敏度达到最大。实验中发现如果环境中红外干扰比较少的时候本方案能比较准确的检测到火源。鉴于以上种方案的比较，本课题选择方案。.灭火模块的选定灭火方法是多种多样的，可采用二氧化碳水风扇和盖板等，结合具体因素，本课题选用了水进行灭火，具体详见第五章。.电源模块的选定在本系统中，需要用到的电源有单片机的和电机的电源。所以需要对电源的提供必须正确和稳定可靠。方案采用提供的电源方案为电机供电，采用提供的电源接口为单片机提供电源。优点简单方便。方案用.锂电池为整个系统供电......”。

4、以下这些语句该文档存在较明显的语言表达瑕疵，包括语法错误、标点符号使用不规范，句子结构不够顺畅，以及信息传达不充分，需要综合性的修订与完善——“.....基于系统的稳定性考虑，本课题选择了方案。.最终方案经过仔细考虑，本课题最终确定了如下方案．车体是购买专用电动车。．采用单片机作为控制核心。．采用.锂电池供电。．用红外探测传感器作为寻迹传感器。．采用红外接收管制作红外火源传感器。．采用水泵灭火模块。系统的结构框图如图所示。图系统结构框图第四章灭火控制方案与策略.灭火场地灭火场地是标准场地，房间的平面结构图是事先已知的，而目标是尽快找到并熄灭蜡烛。如果事先知道蜡烛布置的房间，就可以直接走最短的路线，再启动装置进行灭火。但事实上，在灭火之前，我们并不知道蜡烛是布置在哪个房间，因此......”。

5、以下这些语句存在多种问题，包括语法错误、不规范的标点符号使用、句子结构不够清晰流畅，以及信息传达不够完整详尽——“.....进而灭火。图中的尺寸是近似的，实际场地尺寸与之相差在之内。图灭火场地平面结构图为机器人起始位置.行走方案分析与确定对于机器人的行走，我们可以采用多种方案。方案推测航行法，也就是说，如果开始时导向正确可以通过将移动的距离和转过的角度加到原来的位置上来获得新的位置和方向。这种方法的关键就是事先要知道比赛场地中不同房间的距离。这就需要把机器人在比赛中所要走的路线全部计算出来，并需要确保它走的方向距离以及转过的角度都必须与预计路线致。对于事先知道蜡烛布置房间的情况我们可以预先编制到每个房间的具体路线程序......”。

6、以下这些语句存在多方面的问题亟需改进，具体而言：标点符号运用不当，句子结构条理性不足导致流畅度欠佳，存在语法误用情况，且在内容表述上缺乏完整性。——“.....它不能够弥补行走过程中由于意外情况产生的误差。因此，这种方法虽说理论上是种合理的方法，但实施过程中会有很多的意外情况发生，故它并不是种实用的方案。方案二沿墙壁平移的非推测航行算法，算法基本原理利用反馈原理，毎隔段时间对前进中的机器人与右边墙壁的距离进行测量测量方向不变，如果发生偏差，就进行调节。同时对前进中的机器人与前方墙壁的距离进行测量，如果小于定值，就左转转弯前进。这种方案中需要检测前进中的机器人与右边及前边墙壁的距离，再进行比较。在能力风暴机器人的系列扩展卡中，也有红外测距卡，但在调试过程中测距效果不佳。方案三左手或右手规则行走......”。

7、以下这些语句存在标点错误、句法不清、语法失误和内容缺失等问题，需改进——“.....利用现有的传感器，红外传感器可以检测障碍，只要检测出左边右边没有障碍物就左转右转即可。综上所述，因为方案不够实用，方案二中红外测距卡的测距效果不佳，所以灭火机器人的行走采用左手规则行走，利用红外传感器检测障碍，在行进中同时检测是否有火源，如果发现火源，则调用靠近火源及灭火程序。如果没有发现火源则继续行走。若发生碰撞，就躲避碰撞。但是分析它的行走路线就会发现第四个小房间是无法进入察看的，可以在编程的时候定义个变量，使它的初始值为，每走个房间，变量值加，如果机器人在灭火过程中，变量值变成的话，就改用右手定则，进入第四个房间，探测火源......”。

8、以下文段存在较多缺陷，具体而言：语法误用情况较多，标点符号使用不规范，影响文本断句理解；句子结构与表达缺乏流畅性，阅读体验受影响——“......火源定位在红外避障以及躲避碰撞完成之后，机器人在比赛中的行走问题基本解决。其实，机器人的行走也是为了寻找火源，要发现火源，就需要能够检测火源的传感器。远红外火焰探头可以用来探测火源或其它些波长在范围内的热源，探测角度为。远红外火焰探头将外界红外光的强弱变化转化为电流的变化，通过转换器反映为范围内数值的变化。外界红外光越强，数值越小红外光越弱，数值越大。由于远红外火焰探头有的探测角度，距离比较远时就能及时发现火源，但在接近火源的过程中，需要不停的确定火源的位置，本课题采用两个远红外火焰探头并联，以此来扩大机器人探测角图，满足火焰定位的要求......”。

9、以下这些语句存在多方面瑕疵，具体表现在：语法结构错误频现，标点符号运用失当，句子表达欠流畅，以及信息阐述不够周全，影响了整体的可读性和准确性——“.....对检测到的火源值进行比较，调整机器人的走向，矫正接近火焰的角度及距离。图远红外探头探测角在每个房间的门口都会有条宽的白线，这条白线表示房间的入口。利用这条白线，可以提高寻找火源的效率。当检测到门口白线的时候，机器人立即停下来对房间进行扫描，扫描时机器人原地旋转个角度，检测房间内有没有火光。如果有，就进去。如果没有，退出来继续寻找。般来说，火焰探头可视范围是，在房间入口发现火光是没问题的。.传感器的布置机器人的传感器布置具体如下能力风暴机器人原有的红外传感器碰撞传感器不变，把中间的红外接收传感器改装到稍微偏左......”。