1、“.....将再次返回南极，对南极做更为出色的考察工作，在表面冰层寻找新的生命形式。原型车于年装配成功，曾经穿过智利的阿塔卡马沙漠，跋涉公里，成功完成越野旅行试验。它也曾在南极从事过寻找陨石的工作。这次，改进后的准备再返南极，在冰层顶部寻找活微生物的痕迹。它装有新的导航系统，可以自动行驶很长距离，还装有风力发电装置，可以补充太阳能电池的电力损耗。卡内基梅隆大学的研究人员最近在新罕布什尔州马斯科姆湖的冰面上进行了有关试验，以研究“流浪者”机器人越野车靠风电和太阳能电力供电的可能性。结果，该车成功地穿过马斯科姆湖的冰雪湖面，行驶了公里。这项工作是“在南极用机器人探索生命计划”的部分，该计划打算测量在南极高原近表面冰层生存的微生物的分布状况。卡内基梅隆大学美国宇航局和美国陆军寒冷地区研究与工程实验室共同进行的这项研究......”。

2、“.....实验模拟南极高原的冰盖层。美国陆军寒冷地区研究和工程实验室负责向宇航局和卡内基梅隆大学提供后勤支持和实验设施。寒冷地区研究和工程实验室做出整个实验区的冰厚度测量，并证实厘米厚冰层为机器人越野车在南极实验的安全条件。科研人员直在对“流浪者”上的传感器和计算机不断进行改进，以实现独立行走和测量。年，“流浪者”穿过阿塔卡马沙漠年，“流浪者”独立行走在南极发现陨石，并成为靠自己能力完成南极大陆科学考察的第个机器人。野外试验的目标是确立“流浪者”机器人车在冰雪上的可移动性，而自主导航技术是满足在南极的“穿越”需求。宇航局艾姆斯研究中心的皮特森是该计划的主要研究人员。卡内基梅隆大学机器人研究所的威特格林和埃博斯特勒负责机器人越野车的设计分析和研发其自主导航系统。加州大学伯克利分校的研究人员则负责研发荧光光谱仪，以识别南极冰层中微生物的存在和含量......”。

3、“.....步进电机是种将电脉冲转化为角位移的执行机构。通俗点讲当步进驱动器接收到个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动个固定的角度即步进角。可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的，同时也可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。步进电机分三种永磁式，反应式和混合式。永磁式步进电机般为两相，转矩和体积较小，步进角般为．度或度反应式步进电机般为三相，可实现大转矩输出，步进角般为．度，但噪声和振动都很大，在欧美等发达国家年代已被淘汰混合式步进电机混合了永磁式和反应式的优点，分为两相和五相，两相步进角般为．度而五相步进角般为．度，这种步进电机的应用最为广泛。．步进电机的特点步进电机具有如下特点般步进电机的精度为步进角的，步距值不受各种干扰因素的影响。简而言之，转子运动的速度主要取决于脉冲信号的频率，而转子运动的总位移量取决于总的脉冲个数。位移与输入脉冲信号相对应，步距误差不长期积累......”。

4、“.....也可以在要求更高精度时组成闭环控制系统。步进电机外表允许的最高温度取决于不同的磁性材料。步进电机温度过高首先会使电机的磁性材料退磁，从而导致力矩下降乃至于失步，因此电机外表允许的最高温度应取决于不同电机磁性材料的退磁点，般来讲，磁性材料的退磁点都在摄氏度以上，有的甚至高达摄氏度以上。所以步进电机外表温度在摄氏．度完全正常。步进电机的力矩会随转速的升高而下降。当步进电机转动时，电机各相绕组的电感将形成个反向电动势频率越高，反向电动势越大。在它的作用下，电机随频率或速度的增大而相电流减小，从而导致力矩下降。步进电机有启动频率要求和加速过程。虽然步进电机低速时可以正常运转，但若高于定速度就无法启动，并伴有啸叫声。步进电机有个技术参数为“空载启动频率，即步进电机在空载情况下能够正常启动的脉冲频率，如果脉冲频率高于该值，电机不能正常启动，可能发生丢步或堵转。在有负载的情况下，启动频率应更低......”。

5、“.....脉冲频率应该有加速过程，即启动频率较低，然后按定加速度升到所希望的高频电机转速从低速升到高速。无刷，电动机本体部件少，可靠性高控制性能好，起动停车反转及其他运行方式的改变，都在少数脉冲内完成，在定的频率范围内运行时，任何运行方式都不会丢步停止时有自锁能力。步进电机主要参数及性能指标相数电机上独立成系统而存在的回路个数即是相数。步进电机的相数可以为任意数，通常为．步距角在不带任何减速装置的情况下，输入个脉冲信号，步进电机所转过的机械角位移即步距角。距角特性步进电机静转矩和失调角的关系称为矩角特性。静转矩是指步进电机转子静止时，控制绕组通以直流电，由失调角定转子中心线间夹角的存在而引起的电磁转矩。当绕组内电流不变时，静转矩随失调角在个齿距角范围内变化个周期，在近似分析中视距角特性为正弦曲线。最大静转矩瓦即距角特性上最大电磁转矩值，它的值取决于绕组内电流的值及通电相数。．设计方案如图所示......”。

6、“.....两轮轴心处各有内置步进电机，控制车轮的正反转，实现机器人全方位的行走。在两轮的内侧各有个挂篮与空心管固定为体，挂篮内装有蓄电池块，既可作为动力源，还可以当作配重块。挂篮与空心管通过螺丝联接成体，方便拆卸。在空心管的中端有摄像头，用于观察反馈现场情况。通过遥控控制电机的转向，可轻松实现机器人的前进，后退，及原地转向。挂篮底部装有蓄电池块，能够起到偏重块作用，保证了轮式机器人的在平路或斜坡上都能够保持静止状态。该机构采用了种全新高效的内驱动方式，通过遥控电机的转向，双轮机器人能自如地完成直线圆弧运动，最高运动速度达到了，能够爬上度的斜坡，并且能够实现原地自转。在静止状态下轮式机器人能够沿任意方向启动运动。设计时特意采用弧形空心管，大大提高了机器人的底盘，使得该机器人行走可以直接通过障碍物，具有良好的过障碍能力，这在条件恶劣的道路上行走尤其重要。通过控制两个步进电机同步同向转动，双轮机器人能实现快速直线行驶，其结构简单......”。

7、“.....易于控制。又可通过控制步进电机同步反向转动，迅速实现后退，其反应灵活，操作方便。还可单独控制左右侧电机的转动，实现机器人的左右转弯，必要时还可控制两侧电机的同步异向转动，机器人能实现原地转向。该设计平台操作简便，用途广泛，在未来各领域都能有着广阔的发展空间。车轮的电机采取内置，没有导线在外裸露，不易被障碍物挂住或挂断导线，使机器人适应恶劣环境的能力增强轮子与地面接触产生的摩擦力为驱动力，没有被动摩擦轮，运动效率高轮子与地面接触面小，对路面条件要求低，适应环境能力强。这种轮式机器人用最少的自由度，以欠驱动的方式实现了机器人的全方位运动。并在弧形管的中间安装摇控摄像头，通过控制摄像头的云台可控制摄像头实现左右高低转动，扩大了摄像头的观察视野，使得摄像头能够全视距观察现场情况。在特殊场合下，还可通过搭载武器传感器等特殊装备，来完成些特殊任务，减少在战争中的人员伤亡......”。

8、“.....在反恐及其它尖端领域具有重大的应用价值。．受力分析为了便于受力分析，我们可将该轮式超轻型机器人作为整体，其受力可简化为重力地面的反作用力摩擦力，其受力分析取三种情况进行研究，超轻型机器人在平路上行驶，爬坡，以及在斜坡上的静止。下面从三种情况开始分析.在平路上行驶时在平路上行驶时，如图所示，在路面受力分析如下，重力地面反作用力摩擦力在平路上时，机器人受本身重力，地面的反作用力，和摩擦力.可知电机的额定功率为，额定电压为，额定转速为转分，机器人全重为，额定输出转矩为.,为。解方程组，可求出机器人在平路上最大的直线行驶速度为在斜面上行驶重力地面反作用力摩擦力爬坡时，如图所示，由摩擦力对机器人的反作用力，使得扇形挂篮逆时针转动，起到偏心的作用，从而使得该机器人能轻松实现爬坡，并通过对电机的调节能实现机器人在斜坡的静止。对超轻型机器人爬坡时的两种状态进行分析上坡时，在电机的作用下，机器人向上运动，受自身重力和斜面的作用力......”。

9、“.....其平衡公式如下机器人在斜坡上静止时，牵引力和重力沿斜面向下分力与摩擦力平衡，可求出最大的爬坡度。．设计校核由于本机器人大部分的结构采用的是现有零件，故仅对其连接轴进行校核。由于中间周在整个的运动过程中并没有随之转动，故将其视为梁计算。可知中间轴的结构如下图所示对轴的强度进行校核作剪力图弯矩图，判断危险面。由上图可知危险面为。计算弯曲截面系数。校核最大正应力作用点的强度。校核最大切应力作用点的强度。截面面积可知合金刚的强度系数为。.故轴的强度足够。对轴的刚度进行校核轴的挠度图如下由图可知危险点为轴的中点，对其进行校核有故轴的刚度足够。功能实现.机器人的各项参数整车主要技术参数外形尺寸整车质量不大于最高车速不大于续行里程变速蓄电池主要技术参数蓄电池类型高能免维护铅酸蓄电池电池容量标称电压电动机主要技术参数电机类型无刷无齿额定功率额定转速额定电压额定输出转矩.控制器和充电器的主要技术参数欠压保护......”。