1、“.....手臂的作用是引导手指准确得抓住工件，并运送到所需要的位置上。为了使机械手能够正确的工作，手臂的三个自由读都需要精确的定位。躯干躯干是安装手臂动力源和各种执行机构的支架。二驱动系统驱动机构主要有四种液压驱动气体驱动电气驱动和机械驱动。其中以液压气动用的最多，占以上电动机械驱动用的较少。液压驱动主要是通过油缸阀油泵和油箱实现传动。它的优点是压力高体积小，出力大，动作平缓，可无级变速，自锁方便，并能在中间位置停止。缺点是需配备压力源，系统复杂，成本较高。气动驱动所采用的元件为气压缸气马达气阀等。它的优点是气源方便......”。

2、“.....成本低。缺点是出力小，体积大。尤其空气的可压缩性大，很难实现中间位置的停止，只能用于点位控制，而且润滑性较差，气压系统容易生锈。为了减少停机时产生的冲击，气压系统的装有速度控制机构或缓冲减震机构。电器驱动都采用三相感应电机作为动力，用大减速比减速器来驱动执行机构直线运动则用电机带动丝杠螺母机构有的采用直线电动机。电气驱动的优点是动力源简单维护使用方便。般只用于动作固定的场合。般用凸轮连杆机构实现规定的动作。它的优点是动作确实可开，工作速度高，成本低缺点是不易于调整。三控制系统机械手控制的要素，包括工作顺序到达位置动作时间运动速度和加减速度等......”。

3、“.....控制系统可根据动作的要求，设计采用数字顺序控制。它首先要编制程序加以存储，然后再根据规定的程序，控制机械手进行工作。程序的存储方式分为分离存储和集中存储两种。对于动作复杂的机械手机械人，采用示教再现型控制系统。更复杂的机械手机械人则采用数字控制系统小型计算器或微处理机控制的系统。机械手的分类按用途分类.专用机械手专用机械手是专为定设备服务的，简单使用，目前在生产中运用的比较广泛。它般只能完成二种特定的作业。如用来抓取和传送工件。它的工作程序是固定的，也可根据需要编制程序控制，以获得多种工作程序......”。

4、“......通用机械手通用机械手是在专用机械手的基础上发展起来的。它能对不同物件完成多种动作，具有相当的通用性。它是种能独立工作的自动话装置。它的动作程序可以按照工作需要来改变，大概是采用顺序控制系统。通用机械手又分简易型示教再现型和只能机械手草中式机械手等几种。三按控制型式分类.点位控制型机械手点位控制型机械手的运动诡计是空间二个点之间的连接。控制点书越多，性能越好。它基本能满足于各种要求，结构简单。绝大部分机械手是点位控制型。.连续轨迹控制型机械手这种机械手的运动轨迹是空间的任意连续曲线，它能在三维空间中作极其复杂的动作。工作性能完善......”。

5、“.....控制方式分为开关式和伺服式两种。.本课题研究的主要内容及意义课题七杆二自由度机械手设计内容及基本要求设计个机械手，用于工厂机床边抓取圆棒料和饼类零件，实现从地面到机床卡盘和从机床卡盘到地面的运动。抓取重量千克。在总体的设计过程中，该抓取物重量可以减小。机械臂活动范围活动半径夹持物最大直径轴类最大直径饼类活动高度.动力尽可能采用机械传动电磁力或气动。必要时可以采用液压，但不宜使用高压液压设备。工作量要求平衡臂部件图纸，油缸装配图，活塞零件图，零部件览表，标准间汇总表......”。

6、“.....行程速度，工作节拍和定位精度等。.抓重抓重就是指机械手所能搬运物件的重量。考虑到这个机械手的结构强度等因素，且抓重要求是公斤，所以安全系数选择在范围内。.转角结合工厂实地参观的工件摆放和机床设备的摆放位置，做出如下简图虚线所示为手臂抓取工件的位置所以我们设计机械手的回转角度为度。.工作速度机械手的动作节拍是指机械手完成个动作循环所需要的时间。它的运动节拍只占到生产节拍的部分。我们假设机械手夹持的轴形工件是需要在车床上完成车的工序，当工件在机床加工时是不动作的，当这工序加工结束时机械手才再开始动作......”。

7、“.....机械手在上料的过程中，需要完成夹紧工件，手臂上升手腕回转手臂伸出下降放松工件手臂缩回反转手腕反转等动作。考虑到以下些问题，机械手的动作节拍还需要加上以下这些时间.由于继电器电磁滑阀以及执行机构都有定的惯性，从动作指令发出到考试动作需要段时间，因此单个动作时间不宜少于.秒直流电磁阀打开响应时间为秒，交流电磁阀的打开响应时间为秒.夹紧或放松动作时间般定为秒。.手臂伸缩水平回转和升降运动的时间，是机械手动作节拍的主要部分，应考虑抓重和形成的大小驱动方式缓冲方式和定位方式而加以确定。......”。

8、“.....其中加工工艺要求是主要的因素。切削机床上下料机械手的定位精度般为毫米第三章机械手机械结构的设计计算.机械手机构的分析与设计机械手的自由度机械手要像人的手样完成各种动作是比较困难的。因为人的手指手长手腕手臂由十九个关节所组成，并具有个自由度，而生产实践中机械手不需要这么多自由度。下面按机械手所具有的主运动和辅助运动来分析其自由度。手臂和立柱的运动成为主运动，因为它们能改变抓取工件在空间的位置。手腕和手指的运动成为辅助运动......”。

9、“.....而手指的夹放运动不能改变工件的位置和方位，故它不计为自由度数，其他运动都算作自由度数。这次参考了江麓机械厂的机械手，在确定了被抓取工件所在的空间位置，及将工件搬运到规定的位置时所需要的运动。得知我们改造的机械手包括了大臂的回转和升降两个运动，而将要设计的手腕的自由度仅仅是为了配合手臂完成工件的预定装卸方位要求加以增设的，故只算成两个自由度。图由图可知，此机械手在平面内有回转运动，且在方向和方向有直线运动，故做出它的运动轨迹图，如下图二自由度数多少是衡量机械手技术水平的指标之，自由数越多，可以完成的动作越复杂......”。