1、“.....而实际齿廓不可能做成点，所以要实现两齿廓的啮合传动，可以以点位圆心，以为半径的小圆柱针销代替点作为圆上的齿廓相应与之啮合的圆上的齿廓将是上述短幅外摆线的等距曲线.摆线针轮传动就是短幅外摆线的等距曲线作为行星的齿廓，针销作为固定中心内齿廓的针齿而形成的种行星传动装置。当输入轴带着偏心套转动周时，由于摆线轮上齿廓曲线特点及其受针轮上针齿限制之故，摆线轮的运动称为既有公转，又有自转的平面运动，在输入轴正转周时，偏心套也转动周，摆线轮由于相反方向上转过个齿差从而的到减速，再借助输出机构，将摆线轮的低速自转运动通过销轴，传递给输出轴，从而获得较低的输出转速。图.摆线行星轮的齿廓曲线由图中可以看出，在圆滚开始滚动时，滚圆上的点与基圆上的点相接触，接着点将离开基圆，当滚圆滚过周时，滚圆上的点再次与基圆相接触，接触点已到了基圆上的点，从点到点是个完整的摆线齿廓，从到也是个完整的短幅外摆线齿廓。整个过程中......”。

2、“.....由于是纯滚动，故有.即.式中为两轮的中心距又由于.故联立两式可解得行星轮的齿数.而针齿的齿数.这说明针轮和摆线行星轮的齿数差只能为，即摆线针轮传动只能是齿差行星传动。由于是齿差行星传动，故其传动比。.摆线针轮行星传动的特点及应用由以上所述可知，摆线针轮行星传动具有以下主要特点减速比大。级减速比，二级，三级串联可获得更大的减速比结构紧凑。由于采用内啮合行星传动，加之摆线行星轮的齿廓曲线为短幅外曲线，使得整个机构结构紧凑，体积和重量均大大减小。传动效率高。由于摆线轮和针轮啮合处输出机构上均装有滚套，使工作表面相对滑动小，因此减少了功率损耗又由于其啮合角较小，减轻了轴承的载荷，从而提高了效率。其效率般可达。传动稳定，载荷能力较高。由于采用短幅外摆线作为行星轮的齿廓，增大了齿廓的曲率半径，从而使轮齿的接触强度得到提高，使其比渐开线少齿差传动更能承受过载和冲击。使用寿命长。由于摆线轮和针轮均采用优质材料......”。

3、“.....使针齿与摆线轮之间的滚动摩擦减小，故磨损小，寿命长。与渐开线少齿差行星传动相比，无齿顶相碰和啮合重叠干涉的现象。其缺点在于制造成本高。材料的优质本质就是对材料的要求高，从而增加成本。加工工艺复杂。加工摆线轮需要专门的机床，对装配工艺也有较严格的工艺要求。摆线轮行星传动以其多方面的有点取代了些笨重庞大的传动装置，在机械传动中具有及其重要的作用，从而日益受到世界各国的重视，在军工矿山冶金化工造船等工业部门的机械设备中得到了广泛的应用。工业机器人的总体设计.工业机器人的组成工业机器人的系统组成工业机器人般由执行系统驱动系统控制系统和人工智能系统组成。目前具有人工智能系统的工业机器人即智能机器人还处于研究实验阶段。而应用于生产实际的多数是那些具有执行系统驱动系统和控制系统的工业机器内人。执行系统执行系统是工业机器人完成握取工件实所需的各种运动的机械部件，包括手部腕部臂部，还有机身和行走机构......”。

4、“.....采用的动力源不同，驱动系统的传动方式也不同。驱动系统的传动系统有四种液压式气压式电气式机械式。控制系统控制系统是工业机器人或机械手的指挥系统，它他控制驱动系统，让执行系统按照规定的要求进行工作并检测其正确与否。般常见的为电气与电子回路控制，计算机控制系统也不断增加。就其控制方式，可分为分散控制和集中控制两种类型。若以控制的运动轨迹来分，有两种点位控制和连续轨迹控制。图.工业机器人系统的具体组成图工业机器人的基本机能组成设计工业机器人就是通过设计，恰好的赋予工业机器人些机能，以便使机器人能够自动的完成给定的操作。从工业机器人的研究使用和发展情况来看，工业机器人应该具有的机能可以归纳为三个方面，即运动机能，控制机能和检测识别机能。.机器人的结构分析机器人的总体结构的概念目前，世界上已有许多工业机器人，其中大部分属于“示教再现”型。如果将这些机器人称作第代，那么......”。

5、“.....不少国家正在积极研究具有观察触觉等功能的机器人，并取得不少成果，但是，真正将这些成果应用于实际的还为数不多。在实际生产中被广泛应用的机器人，示教再现型还是较多。般的机器人，它由机器人的机构部分传感器组控制部分及信息处理部分构成。及其部分有机器手和移动机构组成传感器有测量机器人自身位置状态和速度加速度的装置，只要不是自住型移动机器人，它通常放在与机器人不同的地方，通过导线连接。在工业机器人的控制装置中，有电动机驱动电路运动目标点和运动轨迹数据的记忆装置和定位控制电路等。信息处理装置通过信息传输装置与机器人本体相连，多用于只能机器人。如图该机器人具有三自由度，及大臂的回转臂的左右的摆动臂的上线摆动。该三自由度机器人的运动情况说明如下首先，由电动机经过传动系统带动大臂的回转运动，且与大臂相连的所有其他手臂及机械构件也随大臂起做回转运动而后另手臂由电动机直接驱动作左右摆动还有，第三臂由电动机直接驱动作上下摆动。图......”。

6、“.....工业机器人的组成结构第轴图.大臂机构图第臂，也即大臂，该手臂实现机器人的回转运动，整个系统由伺服电动机驱动。为了实现传动的设计要求以及机构的最优化设计要求，整个减速系统采用了三级斜齿轮传动，且所有的斜齿轮都装在个箱体内。然而，与般情况不同的是，第三级斜齿轮直接固定在机座上，从而使其他的传动系统绕着它转动，且电动机又固定在大臂上，所以导致大臂带着电动机减速箱起作回转运动。第二轴的结构该轴实现第二臂的摆动运动。为了减轻重量及结构紧凑，此传动系统则采用摆线针轮行星齿轮传动。这种传动由减速机构和输出机构两部分组成。减速机构采用由摆线轮，固定针轮和转臂组成的行星内啮合机构，常用，输出机构采用由摆线轮上的销孔和输出轴销盘上的销轴组成的销孔式机构，最后的输出轴直接与第二臂相连，也就是说第二臂就是输出轴。第三轴的组成当然，根据结构设计的要求，第三臂的传动结构与第二轴的传动样的，采用摆线针轮行星齿轮传动。......”。

7、“.....主要设计要求如下第轴转动角速度，转角范围第二轴转动角速度，转角范围第三轴转动角速度，转角范围工作负荷为最远距离时最大工作范围总体方案的确定图.三自由度机器人模型图本次设计的主要内容是三自由度工业机器人的结构设计，该机器人的主要功能就是把个物体从个地方搬到另个地方。图.机器人的运动见图该机器人的三轴运动情况分别是第轴通过斜齿轮传动来实现大臂的回转运动。第二轴通过摆线针轮行星齿轮传动来实现第二臂的摆动。第三轴通过摆线针轮行星齿轮传动来实现第三臂的摆动。工业机器人的主要技术参数具体的技术参数为最大工作直径第轴转动角速度，转角范围第二轴转动角速度，转角范围第三轴转动角速度，转角范围工作负荷为最远距离时主要特色实现各轴的传动所采用的机械都是机构紧凑，传动效率高，传动平稳，无噪声而摆线针轮行星齿轮传动的传动比大。摆线针轮行星齿轮传动的传动比计算和传动特点......”。

8、“.....如图所示图.摆线针轮行星传动这种传动般由减速机构和输出机构两部分组成。减速机构采用由摆线轮固定针轮和转臂组成的行星内啮合机构，常用,输出机构采用由摆线轮上的销孔和输出轴销盘上的销轴组成的孔销式机构。摆线针轮行星齿轮传动减速机构的传动比可用行星轮系的转化机构求出。这种机构的传动比为.式中摆线轮的齿数针轮的齿数。由于带入式.中得.在输出机构中，由于摆线针轮装在中心距为的偏心套上作行星运动，为将摆线轮的运动经过销孔和销轴传给输出轴，摆线轮上的销孔直径应大于柱销上的销套直径，并取差值经过销孔和销套是连续接触，可将摆线轮的自转运动传给输出轴。而且，由于销孔和销套中心的连线总是与偏心轮上的偏心线平行等长，使销孔中心销孔中心摆线轮中心和输出轴中心形成个平行四边形，即⊥，⊥。所以，不管摆线轮和输出轴转到任何位置，二者的角速度总是相等的，即.啮合的齿廓形成原理图......”。

9、“.....半径的圆作固定圆，用半径的圆作滚动圆套在固定圆上，两圆的中心距离。当滚动圆绕固定圆作纯滚动是时，固结在滚动圆上的任点描出的轨迹都称为外摆线。显然，当滚圆绕固定圆滚过全周长时，该点便形成条完整的外摆线。这种形成的外摆线的发方法称为内滚法。如果该点位于滚圆的圆周上，如点所示，由形成的外摆线称为普通外摆线。当该点位于滚圆之外时，如所示，由点形成的外摆线称为短幅外摆线。在摆线针轮行星齿轮传动中，摆线轮是以短幅外摆线作为理论齿廓的，而固定针轮以作为理论齿形。但是，实际针齿不可能做成点，必须做成半径为的圆柱形。因而，以摆线轮的理论齿廓上个点为圆心，以为半径作圆。这些圆的内包络线就是摆线轮的实际齿廓，又称为短幅外摆线的等距曲线而针轮的实际齿廓就是半径为的圆。摆线针轮行星齿轮传动设计.针轮行星轮系的材料为减小传动尺寸和提高传动比元件的强度，摆线轮针齿套和柱销套应采用高强度的材料如，并用热处理方法提高工作表面的硬度......”。