1、“.....象沙漠车辆山地车辆等，其各种结构如图所示。图轮式移动装置示意图腿式移动机构特点腿足式移动机构分腿腿腿腿等形式。腿式移动机构优点有腿式机器人的地形适应能力强。腿式机器人运动轨迹由系列离散点组成，崎岖地形可以给这些离散点提供支撑，使机器人平稳运动而轮式和履带式机器人的运动是连续规迹，有些起伏较大的地形则不支持这种连续运动轨迹，进而限制了该类机器人活动范围。腿式机器人的腿部具有多个自由度，运动更具有灵活性，通过调节腿的长度可以控制机器人重心位置，因此不易翻倒，稳定性更高腿式机器人的身体与地面分离，这种机械结构优点在于机器人身体可以平稳地运动而不必考虑地面的租糙程度和腿的放位置，腿移动机器人如图所示，特点是稳定性好，越野能力强。腿式移动机构缺点有该类机器人的移动速度慢，机动性较差．因此机器人的负载不能太重腿式机器入对地面适应性和运动灵活性需要进步提高腿式机器人控制系统较为复杂，控制方法还有待完善该机构未进入实用化阶段。图八腿机器人履带式移动机构特点履带式移动机构分为条履带条履带履带可车体左右布置或者车体前后布置条履带条履带......”。

2、“.....履带式移动机构与地面较大的接触面积，因此在较大的区域内分布机器人的重量，较大的接触区域使机器人具有较好的驱动牵引力，机动性能好越野性能强，缺点是结构复杂重量大摩擦阻力大，机械效率低，在自身重量比较大的情况下会对路面产生定的破坏。履带式移动机构比较轮式移动机构有以下几个特点撑面积大接地比压小滚动阻尼小通过性比较好越野机动往能好，爬坡越沟等性能均优于轮式结构履带支撑面上有履齿不打滑，牵引附着性能好结构较复杂重量大，运动惯性大，减震功能差，零件易损坏。图为部分履带式移动机构的简图图履带式移动装置示意图履腿式移动机构特点履腿复合移动机构综合了履带式和腿式两种移动机构的优势，在地面适应性能越障性能方面有良好表现。履带移动机构地面适应性能好，在复杂的野外环境中能通过各种崎岖路面，它的活动范围广，性能可靠，使用寿命长，轮式移动机构无法与其比拟，适合作为机器人的推进系统传统履带移动机构往往是两条履带与车身相对固定，很大程度上限制了机器人地形适应能力此时机器人履带高度和长度直接决定了机器人越障跨沟等性能......”。

3、“.....两条履带不再相对车体固定而是能绕车身转动，这样能大大提高机器人的环境适应能力，但履腿复合机构本身存在着定的不足如结构复杂运动控制困难等。轮履腿式移动机构性能比较车轮式，履带式腿足式移动系统性能比较见表所示。表典型移动机构的性能对比移动方式轮式履带式腿式移动速度快较快慢越障能力差般好复杂程度简单般复杂能耗量小较小大控制难易易般复杂.本研究采用的行走机构本文提出来的便携式履带机器人移动系统采用的是履腿轮复合结构，该结构最大优点在于在传统履带移动机构的基础上增加了转动关节，加强了机器人越障爬坡性能并提高了环境适应能力。机器人能根据地形条件的复杂程度，通过主动调节两侧履带与车身约束关系来选择自适应环境或者是主动适应环境。自适应环境可以提高机器人运动稳定性能平顺性能主动适应环境可以提高机器人通过性能，机器人设计方案如下图所示。图便携式履带机器人结构组成.后轮驱动电机及组件.摆臂电机及组件.主履带.摆臂履带.齿轮......”。

4、“.....同时所载的子系统安装使用要方便。在地面移动机器人家族中，履带机器人具有很强的地形适应性，能够适应恶劣的路面条件，因此得到了广泛的应用。但普通的履带移动移动机构结构复杂，重量大，运动惯性大，减震性能差，零件易损坏。为克服普通履带式移动机构的缺点，给煤矿井下搜救机器人履带式移动机构加装前摆。机器人加装前摆臂的优点机器人重心将前移，实现机器人爬坡和越障的功能，稳定性将更好实现机器人倾翻后自复位。为提高其地形适应性，前摆臂两个摆臂关节单独控制和单独驱动。总体设计方案如图所示。采用后轮驱动，差速转向，可实现原地转向。摆臂电动机驱动摆臂可在范围内旋转，提高机器人跨越沟槽和爬越台阶的越障的能力和翻转后自复位的功能。根据井下环境对机器人的要求，主要设计性能参数如下车体宽度。车体质量为,摆臂质量不超过,机器人做直线运动最大速度等于,自备电源运行时间大于等于小时。最大越障高度，跨越最大沟壑宽度。如图图.本章小结本章重点介绍了国内外履带机器人的移动方式......”。

5、“.....就研制的矿用履带搜救机器人应达到的性能指标提出了具体要求。矿用搜救机器人运动参数设计计算.机器人越障分析机器人跨越台阶越障机理分析当机器人在爬越台阶时，机器人履带底线与地面之间的夹角将随时间而逐渐增加，其重心越过台阶的支撑点时，机器人就跨过了台阶完成爬越动作。越障过程分析煤矿井下搜救机器人爬越台阶的过程如图所示，机器人借助摆臂的初始摆角，在履带机构的驱使下，使其主履带前端搭靠在台阶的支撑点上，机器人继续移动，驱动摆臂逆时针摆动，当机器人重心越过台阶边缘时，旋转摆臂关节，机器人在自身重力影响下，车体下移，机器人成功地爬越台阶。图机器人爬越台阶过程由运动过程可以看出，机器人在越障第三阶段图重心的位置处于临界状态，机器人重心只有越过台阶边缘，机器人才能成功的越过障碍。由此可分析出机器人的最大越障高度。图机器人上台阶临界状态示意图由图所示几何关系可得变换式可得利用式求出，代入式可算出机器人跨越障碍的最大高度。跨越沟槽越障机理分析对于小于机器人前后履带轮中心距地沟槽，因机器人重心在机器人车体内......”。

6、“.....机器人就越过了沟槽，完成了跨越动作。也可能由于重心未能过去，倾翻在沟槽内。当沟槽大于中心距时，履带式机器人可以看做爬越凸台障碍。越障分析履带式移动机器人跨越沟槽时，机器人重心不断向前移动，当重心越过沟槽边缘时，受重力作用，机器人将产生前倾现象，运动不稳定。由机器人质心变化规律可知机器人重心在以为半径的圆内，由于摆臂展开后机器人履带与地接触长度变大，为了计算最大跨越壕沟宽度，摆臂履带应处于展开状态。图跨越沟槽示意图机器人在平地图跨越沟槽的宽度在角度为的斜坡图上跨越沟槽的宽度.斜坡运动分析机器人在斜坡上运动时，起受力情况如图所示，机器人匀速行驶或静止时，其驱动力图机器人上坡受力示意图最大静摩擦力系数为，最大静摩擦力为当时，机器人能平稳行驶。当时，机器人受重力的影响将沿斜面下滑。已知煤矿井下机器人在井下地面最大静摩擦系数，则机器人爬越的最大坡度为爬坡时克服摩擦力所需的最大加速度为通过上述分析，可以根据机器人履带与运动面的摩擦系数来确定些陡坡是否能够安全爬升，并根据坡度和电机的特性，确定其运动过程最大加速及爬升都陡坡的快速性......”。

7、“.....本章小结本章重点围绕矿用履带搜救机器人的爬坡性能越障性能跨沟性能三方面，对机器人移动原理进行理论分析，运动过程进行数值计算，验证了该机器人在恶劣环境下具有优良机动能力。机器人的爬坡角度最大为垂直越障高度最大为最大跨沟宽度为。机器人移动平台机械设计.驱动电机的选则基于平地的最大速度的电机功率计算假设机器人以最大速度匀速前进，轮子作瞬时纯滚动，前进时不考虑空气阻力的影响。如下图所示平地直线运动受力图根据理论力学平面交汇力系平衡条件和合力矩定理则，移动机器人平地直线运动的平衡方程为则，可以得出，机器人两侧电机经减速器后在最大速度下需要提供的极限扭矩为.。在最大的行驶速度下，驱动电机经过减速箱减速后需要提供的极限转速为爬坡最大坡度的驱动电机功率计算相对于平地行驶过程，爬坡能力对于机器人的驱动能力是个重要的衡量标准，所以在进行驱动系统设计时，爬坡指标的计算也应作为选择电机的必须依据。假设移动机器人在最大指标上匀速行驶，速度为.。在行驶过程中轮子作纯滚动，不考虑空气阻力的影响......”。

8、“.....可以得出机器人两侧电机经减速器减速后在最大坡度下爬坡需要提供的极限扭矩为在.的速度爬坡时，驱动电机经过减速器后所需提供的转速为本章小结由以上分析可知，机器人平地直线运动时要求的驱动电机输出转速较大，而爬坡时的要求的驱动电机输出扭矩较大。因此在选电机型时，应根据平地直线运动要求转速和爬坡要求扭矩进行选择。根据最大爬坡要求，初步确定驱动电机经减速器后的功率为.则所需电机的输出功率为.则可选择如下表电机表电动机性能参数产品型号电压额定电流转速输出功率效率.驱动轮减速器设计移动减速传动机构是完成机器人前进后退转向等各种运动的关键部件，利用齿轮的速度转换，将动力机的转速减低到所需的转速，同时扭矩达增大到所需的扭矩。本机构采用二级减速器，电动机通过减速器的实现减速增大转矩。电动机安装在减速器前端，通过锥齿轮改变轴的方向，输出履带驱动轮转矩，为复杂状况下救灾机器人提供主要动力。.减速器方案分析减速器应满足的要求目前大部分的煤矿都处于深井开采，深度大都为数百米，甚至上千米，远远深于恒温带的深度，随着深度的增加，地温逐渐升高......”。

9、“.....减速器必须满足在高温下工作要求我国开采的矿井，大部分都为高瓦斯矿井，井内充满了浓厚的瓦斯。减速器应有隔爆防爆的作用搜救机器人的行驶路况复杂，在行驶过程的启动停止前进与后退换向频繁。其载重较大，要有较大的启动转矩，启动平稳，换向灵敏搜救机器人遥控操作，电动机用蓄电池提供能源。体积要小，重量要轻。减速器方案分析减速器的种类很多，按照传动类型可分为齿轮减速器蜗杆减速器和行星减速器以及它们互相组合起来的减速器按照传动级数可分为单级和多级减速器按照齿轮形状可分为圆柱齿轮减速器圆锥齿轮减速器和圆锥圆柱齿轮减速器按照传动的布置形式由可以分为展开式分流式和同轴式减速器。展开式齿轮减速器结构简单，但齿轮相对于轴承的位置不对称，因此要求轴有较大的刚度。高速级齿轮布置在远离转矩输入端，这样，轴在转矩的作用下产生的扭矩变形和在载荷作用下轴产生的弯曲变形可部分的互相抵消，以减缓沿齿宽载荷分布不均匀的现象。用于载荷比较平衡的场合。同轴式齿轮减速器横向尺寸较小，两对齿轮侵入油中深度大致相同。但轴向尺寸和重量较大，且中间轴较长刚度差，沿齿宽载荷分布不均匀......”。