1、“.....本可行性研究的主要内容包括建设方简况项目慨况项目名称大邑县雾山乡农业生态茶园产业化建设建设性质新建项目建设单位四川雾中山旅游集团有限公司建设地点规模期限及建设内容生产线组套，总投资万元，年加工能力达到吨。建设地点雾山乡斜源资亿元。建设内容优质铁观音茶种植基地亩年产吨的茶叶加工厂，据可行性研究报告的编制范围本项目涉及大邑县雾山乡斜源镇花水湾镇出江镇西岭镇等个共和国环境保护法国务院农业科技发展纲要年大邑县雾中山旅游景区总体规划④中共四川省委四川省人民政府关于实施我省农村经济结构战略性调整的意见年月的意见川府发号文件四川省农业厅四川省农业七大体系建设规划年月成都市年农牧业结构调整规划成都市农牧局年月体规划文本四川雾中山旅游集团有限公司提供的其他相关资料。三主要的技术和经济指标表主要。无霜期多年平均为天。平均年降水量毫米。年降水量随海拔升高反而增大，平原丘陵和山地区平均降水量依序分别为。降水多集中在月......”。

2、“.....年平均日照时数，平坝丘陵山地区依序分别为和。雾山乡年平均气温左右茶销售市场已经从市场的引入期进入快速上升期。随着市场进入成熟期，铁观音茶的市场销售必然趋于平稳，竞争加剧，因此，企业必须不断强化营销，着力品牌建设，提高产品市场竞争力。本项目可通过山东威龙集团在全国各大中城市以上的商场超市的葡萄酒销售网点销售，并不断在拓展国内国际市场，本项目能通过威龙集团的销售网络快速将雾山茶行销到国内国际市场，保守估计年销量超过万公斤以上。因此，本项目基本无市场风险。产品质量因素近年来，我国茶叶出口遭遇严重的绿色壁垒，欧盟美国日本等国家和地区不断制订更严格和更广泛的标准，导致我国茶叶出口明显下降，解决茶叶质量安全问题已刻不容缓。茶叶质量安全主要包括农药残留有害重金属残留有害微生物非茶异物和粉尘污染等因素，涉及茶叶的原料生产和加工两个过程。因此，本项目在实施过程中，严格无公害铁观音茶叶生产标准，从源头把好质量关同时......”。

3、“.....加强生产各环境的质量管理，严格产品质量关，杜绝不合格产品出厂，确保产品质量，降低市场风险。第九章项目社会效益分析本地农民现有收入来源及主要收入情况本地农民主要依靠种植业为生，多数农民特别是沿山农民基本没有种植经济植物，主要耕种作物为小麦水稻玉米油菜等经济价值较低的作物，其年平均纯收入为元人年。本项目实施达产后，亩收入为元，比种植业增收元亩。二公司现有基地农民增收情况公司建成后的基地面积亩，带动农户余户，人加入茶叶产业链，基地农民通过土地流转及务工收入，增收元人年。优质铁观音种植农民收入对比表序号乡镇铁观音种植元亩传统农作物种植元亩农户增收元户农民增收元人农民就业收入元人雾山乡大烛村花水湾千佛村西岭小河村三本项目增加农民收入主要方式通过支付土地流转租金增加农民收入公司租用农民土地，每亩付给农户斤大米，折合人民币元。农民在我公司基地及茶叶园区的务工收入被租用土地的农民平时可在基地务工，植茶，管理......”。

4、“.....在亩标准化茶园建设中，本公司每年的劳务费支出均在万元左右。农民把土地交由企业管理后，仅务工收入就能由原来的每亩纯收入多元，增加到元，农户增收非常明显。茶叶园区项目建设过程中及建成后都需要在当地雇用大量劳动力，这也能大大增加务工农民收入。茶叶基地建成每亩地需个用工，亩就需要万个用工，每个用工为元，基地务工农民纯增收元人年。土地流转后，农民外出务工增加收入当农民土地被我公司流转后，其将不再从事种植底经济效益作物，部分农民将进城打工，由此能够得到比原来跟多的收入。仅以最低工资标准计，外出务工农民收入都能达到元人年。四本项目预计农民增加收入情况通过该项目的带动，以传统增收模式融合新的增收模式，按照各种增收方式相互感器和光学编码器装置来提供准确末端执行器位姿测量。该实验结果展示了所提出控制方案在工业运动跟踪应用程序中突出表现。关键词笛卡尔坐标控制外感受测量运动平台三自由度并联机器人引言近年来......”。

5、“.....人们发表了成百上千研究论文，建造了许多样机，发明了新拓扑，他们应用也在不断增加。并联运动机床有着良好刚性，准确运动，高移动抗拉强度，高精度和可重复性，但它也带来了严重挑战，如有限工作区域，在工作区及运动学和动力学建模中奇点。从控制方案角度来看，控制算法不定能在关节空间坐标或是任务空间坐标中发展。在关节空间控制中，每个关节都能在对不确定性和未建模动力学较差补偿下，被当作解耦独立单量输出单量输入控制回路。任务空间方案提出了直接逆动态控制，与关节空间动态模型补偿或任务空间动力学模型补偿。笛卡尔控制方案通常需要通过正向运动学，包括收敛问题和高计算时间对末端执行器进行联机数学计算。因此，笛卡尔控制方案在实时控制中是不适用。并联机器人在运动模拟器领域有许多应用，基于模型控制现在被用于确保准确路径追踪，但控制质量强烈依赖于模型保真度，而这在实践中不定能实现。在轨迹控制中实施非线性方法和智能算法需要相对较高计算工作量......”。

6、“.....本文通过测量实时运动追踪应用程序中移动平台直接位姿，提出了种运动任务空间控制方案，此方案中机器人完整动态模型是非必要。本文还展示了电气驱动三自由度工业并联机器人轨迹控制所求结果本文组织结构如下第部分是引言第二部分阐述了机器人主要规格并描述了逆运动学方程第三部分首先介绍了电气动系统动态模型，其次介绍了关节空间中解耦位置控制方案，再次以足够惯性传感器和光学编码器组合测量移动平台位置及方向，提出了级联任务空间最后，运动跟踪应用程序中实验结果展现了该系统良好性能。机器人描述及模型并联机器人体系模型研究中机器人系统是由线性气动执行器驱动三自由度并联机器人组成。图展示了运动模拟器及其相应模型在软件中发展，它们随后被应用于多样模拟控制方案。这个系统基本数学表达包括逆运动表达和相应气动伺服模型，如驱动器动态模型，这两者都被用来实现该运动控制循环。固定底座是由三气动运动链继架构连接到移动平台上......”。

7、“.....底座坐标框架被设计为框架，固定在底座中心，该坐标框架中轴指向垂直上方，轴指向平台后方。相似地，个运动坐标框架以运动平台为中心，轴垂直于末端执行器。经过简化，和zʹ轴方向都指向相同单位矢量。图三自由度并联平台和它虚拟机模型图三自由度运动平台运动学结构关节采用双作用气缸驱动，其线性位移会产生机器人三自由度，包括围绕和轴旋转，分别由横摇和纵摇角度表示，以及沿轴线性位移，定义为变量。因此，运动平台可以模拟与虚拟现实环境对应不同场景，这些场景显示在位于可容纳两人机舱内牢固地附着在移动平台上液晶显示器。这种机器人是森普公司为娱乐和驾驶模拟器目而开发工业运动模拟器。表总结了森普最重要特点和技术参数。描述参数末端执行器初始高程驱动器加速度最大纵横摇角度运动平台高程机器人总质量负载质量关系表并联机器人主要特征值得注意是，良好负载能力和相对小工作空间都是并联机器人典型特点......”。

8、“.....并联机器人运动学关系确定关节变量和相应位置和端部执行器质量在直角坐标空间中心角度取向之间关系对于轴并联机器人，逆运动学关系描述了到达移动台指定姿态所需关节坐标，并且可写成正向运动学解法，可以计算出机器人关节数量。然后根据，可表达为图展示了制动器位移和活动性腿部闭环矢量。已知初始关节位移和解法中向量力，关节变量可以通过评估得到。然后，对于每个运动链，矢量函数可以通过将所述致动关节坐标表达为直角坐标来公式化，该直角坐标定义了移动平台位姿。图联合位移和闭环矢量方程验证和并联结构完整逆运动学研究可以如所示，包括奇点分析，其中展示了机器人工作空间中非奇异结构存在。根据等式可以得出关系式，来获得所述机器人逆运动学模型。结合矢量公式和旋转矩阵，可建立以下基于位移方程其中控制命令语句都在关节空间中执行，而机器人运动被指定在任务空间中，这就是为什么强烈要求在控制方案中执行逆运动学模型......”。

9、“.....关节空间定位控制通过比例阀气动缸位置控制集中于机械系统运动学和独立电气动动力学，满足了许多工业应用定位精度。本节中解耦位置关节控制器设计集中在将对动力学相互作用稳定性维持在令人满意水平，以及尽量减少由可能出现负载变化造成干扰。给定预期路径轨迹，所需致动器位移由计算，并且每个独立反馈环路可以通过给定电气动致动器转移函数极点配置方法设计。执行器动态识别电气动系统线性化版本是通过实验识别来发展。来自阀输入电压位置传递函数是基于以前工作发展得到，首先是在二自由度气动平台，随后延伸到三自由度运动模拟器。伺服气动执行器模型采用以下形式时间常数计算气缸室压力每个室活塞面积负载质量和活塞持续粘滞摩擦力常数，公斤和，公斤是由过流阀空气质量流量偏导数得到。另方面，常数，公斤和，公斤米是根据制动器位置，通过对有理想气压和体积变量气体状态方程分化得到。对于动态实验，每个气动制动器都被单独测试......”。