1、“.....以适应由于人腕关节运动即关节，旋内旋外运动。为了使机器人适应不同病人需求，其作用机理是这样设计，上臂长度，可向从厘米至厘米之间变化，而与前臂可以作出厘米和之间变化厘米。图人体上肢运动模型个人手臂模型康复机器人系统架构根据般控制系统功能，它可以被分为三类传感器系统驱动装置和计算机处理器。传感器系统通常包括电位器，对于每个关节电机编码器，以及肌电图和用于关节康复机器人上肢理疗和训练摘要本研究目是设计个机器人系统来帮助患者康复，使他们能以后做各种日常活动。假设要使个自由度外骨骼机器人到达所期望位置，这对操作系统和各关节设计是相当困难。在本文中，我们解决操作个人手臂运动轨迹不定问题，使我们能够避免通过错有关。国家间相对要素禀赋相差越大，产业内贸易份额越小。由于贸易合作伙伴规模扩大，美国和发展中国家规模越来越相似。规模较小国家将对产业内贸易份额有积极影响。我们期望产业内贸易与要素禀赋差异呈现负相关......”。

2、“.....认为非标准化产品特性比标准化商品特性需要更多信息。与标准产品相比，克服距离相关摩擦将更多地为了可替换非标准产品而相应地阻止贸易。产业内贸易将被消极地与美国及其个贸易伙伴之间距离联系起来。个发展中国家贸易方向也将影响产业内贸易。模型显示了有更少贸易壁垒国家，将有较高水平产业内贸易。沿着研究,贸易方向是以基于人均所得和人口数量上人均贸易出口加进系统。它提供了康复服务在反重力支持。第三类是外骨骼臂系统，如。在这项研究中，我们康复机器人选择外骨骼类型。类似人类机器人臂外骨骼使用已在文献中已经提出各种建议，并对人手臂动作原理进行解释。所有这些类人机器人结构通常采用些特殊组成部分圆形导环，以达到人肩膀内部外部旋转。然而，参与设计特殊成分，这项研究目是在模仿人类运动使用坐标功能和生物启发标准，以实现我们目标。这种康复机器人是专为上肢康复外骨骼型，包括自由度设计，结合选择性反向运动学解决方案，阻抗控制......”。

3、“.....其中，自由度设计是指比正常人类上肢多个关节。这样设计可以让接近个正常人，并提供协调机械结构。在本研究中因为问题产生重复设计问题，首先是研究机器人手臂和人手臂区别，然后寻找有效和理想几何关系解决方案。中风康复治疗康复机器人应用程序运动轨迹是执行圆形轨迹。这个训练计划，使患者手臂协调运动。等人年指出，它是个复杂运动协调肌肉共同收缩和偏心活动在内侧外侧和向前向后方向。此外，个显示运动皮层激活和复制些几何形状视觉反应之间关系文献已经发表过。康复机器人设计机械结构人类上肢程度自由度通常被定义为独立位移或运动总数。般来说，肩关节复杂自由度运动前屈后伸，外展内收，旋内旋外，个自由度，肘关节屈曲伸直，前臂旋前旋后，在腕关节自由度前屈后伸，旋内旋外。,建议承建单位更加密切各技术依托单位的联系,确保配套技术改造项目顺利建成并达到国内先进水平。机械关节是用于人类肘关节运动，以及用于其它机械关节，以适应由于人腕关节运动即关节......”。

4、“.....为了使机器人适应不同病人需求，其作用机理是这样设计，上臂长度，可向从厘米至厘米之间变化，而与前臂可以作出厘米和之间变化厘米。图人体上肢运动模型个人手臂模型康复机器人系统架构根据般控制系统功能，它可以被分为三类传感器系统驱动装置和计算机处理器。传感器系统通常包括电位器，对于每个关节电机编码器，以及肌电图和用于人类上肢力传感器。肌肉表面所连接电极对收集患者信号。此外，康复机器人配备个力传感器安装在机器人与人手臂之间连接，如图所示，每个力传感器来实现通过对应变计用于测量人类和机器人之间相互作用力。从上臂由两个力传感器测得力是由于肩膀前屈后伸，水平内收外展。肘部弯曲伸展与肩旋转产生相互作用力测量前臂。另方面，康复机器人电位计在每个关节处输出绝对值该特定关节关节位置信息。但是，为了实现更精确位置和速度控制，每个关节电机电机编码器安装到相对更高分辨率相关关节关节位置信息提取，驱动装置使用直流电动机系列......”。

5、“.....图安装在机器人手臂四个力传感器。照片所示传感器可以感知力肩膀前屈后伸。照片显示传感器，可以感知力肩膀，水平内收外展。结构是类似上臂和前臂传感器，可以感知弯曲伸展力量和肩部旋转。康复机器人运动学图自由度康复机器人手臂在本节中，我们将尝试通过逆运动学解决方案研究，探讨所有可行这个自由度外骨骼型康复机器人手臂运动。为了满足这目，机器人结构简化示意图画在图，共个坐标被分我们将调用坐标框架为方便起见，联合支点作为起源。请注意，关节和关节是固定，因此，相关旋转角度和是恒定，个形连接臂在原点坐标系连结与把手坐标原点在抓框架。符号滑动关节和旋转关节被视为对应于各种关节运动变量，相关参数示于表。表康复机器人参数由于我们康复机器人设计属于外骨骼型，它是合理假设，在正常运行人手臂基本上构成平行康复机器人臂，这自然推断些联合枢转轨迹机器人应保持在适当关系与这些些相应人手臂关节。根据此平行运动原则......”。

6、“.....更好的提高为人民服务的水平，促进县技术监督局工作的发展。本项目建设定程度上将带动县经济的发展，提高技术监督局的形象，有利于促进招商引资及旅游业的发展，对构筑社会主义和谐社会具有重要意义。社会适应性分析项目的建设符合县城市建设总体规划，建筑设计新颖独特，造型美观，与周边建筑风格和自然风貌和谐。项目建成后，将改善城市形象，带动建设场址周边经济发展。总之，项目的建设与当地的文化特色宗教信仰民族风俗习惯不存在矛盾，能促进城市发展，具有较强的社会适应性。社会风险分析风险分析项目是公用事业建筑，与其它行业建设项目在风险因素识别方面存在显著区别，主要风险体现在以下几个方面资金风险社会评价本项目资在，如果我们进步表示机器人上臂和机器人前臂，和，分别长度，我们可以从示于图之间关系人手臂和机器人特征。图所示。图机器人与人之间关系在般情况下，我们可以调整机器人上臂和机器人前臂长度相匹配人同行长度。但是......”。

7、“.....以容纳身材较小患者，同时解决了逆运动学问题最佳原则。现在，我们将开始得到解决方入机械力转换成电输出信号。因此，中风瘫痪患者通过肌电图信号和机械力传感器产生电信号之间比较，使该系统可以检测到正确肌肉收缩，然后康复机器人提供中风瘫痪患者正确外力，协助他们完成指定任务。细节描述如下前处理我们会记录信号，个带通频率至，肌电活动定义如下其中表示应对施工监理等方面进行公开招标，优选资质过硬技术装备过硬的单位。本工程建成后，道路沿线的土地要进行系统规划，合理利用，做到道路景观与沿线建筑景观相互协调。本工程资金来源主要为市申请银行贷款，本工程实施时建议将道路红线外米范围内的土地同时进行拆迁控制，尽早统规划，为今后道路两侧土地的开发奠定基础，这也是保证工程顺利实施的项重要条件。报告中的地下管线拆迁数量的详细情况......”。

8、“.....进步调查核实。工程项目的背景及项目研究过程市现阶段的城市发展正是前臂固定由肩带连接到支撑底座，和他手握住手柄。表面肌电电极附着在皮肤表面主体，包括三角肌前，中，后部，肱二头肌，肱三头肌肌。这些肌肉负责肩关节屈曲伸展，和肘关节前屈后伸。噪音水平是在静息状态下测得阈值。设计康复机器人运动后，从电脑屏幕上可视化反馈圆圈绘制任务执行在每个康复模式。此外，与肩膀相平目标圆直径被设定为厘米顺时针旋转。圆圈绘制速度可以自我决定，在电脑上显示图形如下。实验结果在三种不同模式，图表示手腕在平面和平面轨迹。人上肢角度，图还有两种不同模式。图在两种模式下在平面和平面人手腕轨迹。平滑路径是被动模式轨迹，不规则个是主动模式。图人上肢随时间变化在被动模式下左图和主动模式右图角度。讨论从图，我们可以清楚地看到，被动模式比主动模式圆形轨迹相对平滑......”。

9、“.....在实验中让实验者手腕从个位置，沿着预先规定路径，用个低分辨率显示屏是很难观察到。特别是关节插值轴手腕在主动模式下特定漂移。因此，微瘫痪患者在主动模式下绘制圆轻，提供了个先进训练，而被动模式是用于在严重瘫痪者。从图人们可以看到，肩关节伸展弯曲，肘关节屈曲趋势是相似，但肩外展和内旋倾向是不同三种模式。这应归因于不同策略来解决重复动作。在被动模式下策略是采用最低肘关节运动，而在主动模式策略是主动运动。基于这些结果，在长期训练中我们可以分析这些结果，然后改变电机控制策略。结论和未来工作我们设计了个外骨骼型多自由度康复机器人康复机器人，它不需要特殊组成部分来驱使人肩膀旋转，如圆形导轨。本文介绍了自由度设计结合选择性反向运动解决方案，转矩反馈和肌电图触发。我们今后工作是设计控制器，通过应用程序来实现圆形轨迹绘制任务，可指导病人沿着圆形路径来训练和控制中度瘫痪患者运动策略......”。