1、以下这些语句存在若干问题，包括语法错误、标点使用不当、语句不通畅及信息不完整——“.....交直流伺服电动机己成为机器人驱动系统的主流，直流伺服电动机的电刷易磨损形成电火花，限制了其应用范围。近年来随着交流调速技术的迅速发展，交流电机的驱动系统得到了广泛的应用，但是交流伺服电机必须采用闭环控制方式，这种复杂的控制系统造成控制成本大大提高。随着集成电路技术的发展，伺服系统的价格在大幅度降低，可靠性也得到了提高。步进电动机是种可以直接将数字脉冲信号转换成机械位移的机电执行元件，具有控制简单响应速度快工作可靠无累计误差等优点。它能够直接接受数字信号，无需中间转换，直接输出的位移量与输入数字脉冲量相对应，能实现直接的数字控制。步进电机以开环方式工作，可省去伺服电机驱动装置中位置检测与反馈部分以及,转换，从而简化了系统结构，使控制成本大大降低。另外，步进电机的抗干扰能力强无累计定位误差，可重复反转而不损坏，并且步进电机的位置和速度控制简单，具有定精度，使用与维护都很方便。传统观念认为步进电机的控制性能差难以实现机器人的空间轨迹控制，因而步进电机很少用于机器人的轨迹控制。考虑到步进电机的输出不是连续量......”。

2、以下这些语句存在多处问题，具体涉及到语法误用、标点符号运用不当、句子表达不流畅以及信息表述不全面——“.....可以对步进电机驱动系统进行细分控制，也可以采用闭环控制方式获得更高的驱动性能。由于步进电机驱动具有较好的经济性，随着电机制造技术的提高，尤其是步进电机驱动技术的革命性变化，步进电机也己经被广泛应用于数控机床复印机打印机以及机器人关节臂的驱动上。平面关节型机器人多采用步进电机直接驱动方式，不但可以节省机械传动装置，而且可以有效的消除机械减速所带来的误差和效率的降低，提高运行的速度和定位精度。开环控制由于不存在噪声干扰问题，工作安全可靠，系统简单，价格低廉，特别是电子计算机技术的迅速发展和提高，步进电机开环控制精度几乎能达到闭环控制的控制精度。考虑到控制的方便性可靠性以及系统整体上的经济性，对移动系统和控制手爪转动的电机均采用步进电机构成的开环驱动控制方式。开环控制可以大大简化系统结构，减轻计算机的运算负担，并且可以降低成本和提高可靠性。控制手抓开合的电机则选用般的交流电机即可。在步进电机的选型上，考虑到步进电机品种规格较多，仔细分析它们的特点，来恰到好定的传动比，磨损后易发生跳齿，工作时候噪音大......”。

3、以下这些语句在语言表达上出现了多方面的问题，包括语法错误、标点符号使用不规范、句子结构不够流畅，以及内容阐述不够详尽和全面——“.....因此，它们常用于传动精度要求不高的场合。机器人回转部分传动本设计采用齿轮传动来作为回转传动。齿轮传动的主要特点有效率高在常用的机械传动中，以齿轮传动效率为最高。如级圆柱齿轮传动的效率可达。这对功率的传递十分重要，因为即使效率只提高，也有很大的经济意义。结构紧凑在同样的使用条件下，齿轮传动所需的空间尺寸般较小。工作可靠寿命长设计制造正确合理使用维护良好的齿轮传动，工作十分可靠，寿命可长达二十年，这也是其他机械传动所不能比拟的。这对机械传动来说有着很大的经济性和实用性。传动比稳定传动比稳定往往是对传动性能的基本要求。齿轮传动获得广泛应用，也就是由于具有这特点。但是齿轮传动的制造及安装精度要求高，价格较贵，切不宜用于传动距离大的场合。故选用齿轮传动作为机器人回转装置的基本传动装置，这样便可以保证了机器人的回转运动。如图所示，是机器人的回转机构。图.机器人回转机构机器人前进部分传动而能够使机器人的前进机构运动主要是依靠齿轮齿条进行动力的传递。选用齿轮齿条传递，主要是考虑机器人的内部结构的要求，将齿条安装固定在前进装置的内表面上......”。

4、以下这些语句该文档存在较明显的语言表达瑕疵，包括语法错误、标点符号使用不规范，句子结构不够顺畅，以及信息传达不充分，需要综合性的修订与完善——“.....这样便可以与齿轮啮合上，并能传递齿轮所传递的驱动力，从而使得机器人前进。图.机器人前进机构机器人升降部分传动机器人的升降机构采用的是蜗杆传动，蜗杆传动是在空间交错的两轴间传递运动和动力的种传动机构，两轴线交错的夹角可为任意值，通常用的为。这种传动由于具有下述特点，故应用颇为广泛。当使用单头蜗杆相当于单线螺纹时，蜗杆旋转周，涡轮只转过个齿距，因而能实现大的传动比。在动力传动中，般传动比在分度机构或者手动机构的传动中，传动比可达若只传递运动，传动比可达。由于传动比大，零件数目又少，因而入是事先确定的任务，它是由实时或离线给定的。前者在本质上看成是智能的，后者是可编程序的机械。因此，人工智能技术的软件系统描述智能机械的任务。这种系统可以代替人进行再决策。可编程机器人要求人通过程序向低水平控制或控制系统给定任务。程序的低水平的意思是机械的动作被指定为关于关节动作或与正在执行任务的特定体的基点相联系起来的笛卡尔坐标的序列。机器人的机械系统输出是通过传感器监测的实际任务。传感器以反馈信号的形式传递作业信息并与事先设定的动作相比较......”。

5、以下这些语句存在多种问题，包括语法错误、不规范的标点符号使用、句子结构不够清晰流畅，以及信息传达不够完整详尽——“.....然后合成必要的较正信号。这些信号反馈给执行元件，驱动机械系统完成所要求的动作，形成闭环。在机器人的控制系统中，通过人来构成闭环控制的称为遥控机器人。遥控机器人是人借助于复杂负载的传感器和显示装置进行控制的机械系统。在方案设计阶段，要正确地处理好借鉴与创新的关系。同类机械成功的先例应当借鉴，原先薄弱环节及不符合现有任务要求的部分应当加以改进或者根本改变。图.控制系统.机器人结构的设计本论文多足检测攀行机器人，即攀行机器人的腿要多于两条腿。对于攀行机器人来说稳定性是主要问题，需要考虑它的静稳定性和动稳定性。静态稳定性只考虑在支撑位形下重力的作用，而动态稳定性需要考虑重力和惯性力的共同作用。直观上讲，静态稳定性需要更多的接触点，也就是比动态稳定性需要更多的腿。跳跃机器人和两腿步行机器人是步行机器人中依靠动态稳定性的例子。为了稳定时平衡，行走机器人需要具有运动结构，以提供平衡机器人重力的地面反作用力。两腿机器人没有静态平衡能力，因为条腿在转移相时，身体只剩下个接触点，不能提供保持平衡所须的力。所以在运动时......”。

6、以下这些语句存在多方面的问题亟需改进，具体而言：标点符号运用不当，句子结构条理性不足导致流畅度欠佳，存在语法误用情况，且在内容表述上缺乏完整性。——“.....第三代是智能机器人，该种机器人不仅具有第二代机器人更完善的环境感知功能，而且具有逻辑思维学习判断和决策功能，可根据作业要求和环境信息自主的进行工作，该机器人目前正处于研制和开发过程中，预计到世纪初期将进入普及阶段。尽管机器人的外观形状和功能各异，但它们的主要构成基本上是致的，从控制观点上讲，机器人系统可分为四部分人机接口控制系统驱动系统和执行机构。本论文所研究的钢结构攀行用检测机器人采用伸缩前进的方式进行攀行，主要分为前进机构回转机构和脚部。采用步进电机来驱动机器人的行进，通过机器人编程来实现机器人的各种运动。.本论文主要研究内容钢结构检测用攀行机器人属特种作业机器人,在核工业石化企业建筑行业消防部门造船等领域均有广泛的应用,自二十世纪六十年代出现以来,直受到世界各国的关注,具有广阔的应用前景。本论文研究的是种集移动转向和升降功能于体的全方位移动的攀行检测机器人,并对攀行机器人的机构设计运动学与动力学路径规划以及控制系统等关键技术展开了研究。论文首先介绍了攀行检测机器人的国内外发展现状和应用情况......”。

7、以下这些语句存在标点错误、句法不清、语法失误和内容缺失等问题，需改进——“.....理论联系实际,提出了机器人本体结构方案和运动方案。分析表明该机器人能够攀行于钢结构的表面上，具有稳定性能高越障能力强负载大能任意方向直行或在原地旋转任意角度,是对高层壁面进行监控维护和检测的良好载体,具有定的理论意义和实用价值。本论文主要研究以下几个方面的问题钢结构检测用攀行机械人总体方案的确定机器人是典型的机电体化装置，必须采用系统的观点，立足全局，对机器人各功能模块进行合理划分。首先根据设计要求从理论上分析工作状况，然后提出设计思路，包括传动方式控制方式等，在综合分析的基础上，整体规划攀行检测机器人的整体结构形式驱动装置传动系统，从而选定最优方案。钢结构检测用攀行机器人前进机构方案的设计怎样把步进电机的动力传递给机器人的前进机构，是本设计的个重点方面，本文结合作业中的实际要求，采用直线导轨作为传动元件通过齿条和齿轮的啮合来实现机器人的前进运动。钢结构检测用攀行机器人回转机构方案的设计机器人是典型的机电体化产品，实现在攀行过程中行进方向的转换，考虑机器人料的形状和质量，采用在机器人机身中间安装三角电磁吸盘吸附......”。

8、以下文段存在较多缺陷，具体而言：语法误用情况较多，标点符号使用不规范，影响文本断句理解；句子结构与表达缺乏流畅性，阅读体验受影响——“.....从而改变机器人的行进方向。钢结构检测用攀行机器人电磁脚方案的设计为了使机器人能够在钢结构上自由行走，在机器人的脚部安装七个微盘组合是电磁吸盘，在机器人的前后各安装两个电磁脚，机身中间安装个三角式电磁脚，这样可以保证机器人的行进稳定，并可在有沟槽或不平整的钢结构壁面上吸附并行走。机器人的检测方案设计检测系统可以理解成由多个环节组成的能实现对物理量进行测量的完整系统。人的研制，主要是因为它有着广泛的用途，特别是它可以在些危险环境以及高层钢结构建筑物表面上进行攀行检测作业。攀行检测机器人是种新型特种机器人，能在危险工作状态下代替人工作业，因此具有广阔的应用前景。由于传统攀行机器人具有很多的不足之处如对壁面的材料和形状适应性不强，跨越障碍物的能力弱，体积大，质量重等，因此未来爬壁机器人的结构应该向着实用化的方向发展。该机器人机构合理，性能完善，并且可以代替人工进行高空环境作业，降低了人类高空作业的危险系数也大大提高了作业效率。这将意味着为高空钢结构表面的检测工作，开辟了应用机器人代替人力作业的新领域。......”。

9、以下这些语句存在多方面瑕疵，具体表现在：语法结构错误频现，标点符号运用失当，句子表达欠流畅，以及信息阐述不够周全，影响了整体的可读性和准确性——“.....履带式机器人图.履带式机器人攀行检测机器人有着很大应用前景，它经问世就受到了各方面的重视。年日本的西亮教授首次研制成功壁面移动检测机器人样机，并在大阪府立大学表演成功。这是种依靠负压吸附的攀行机器人。随后出现了各种类型的攀行机器人，到年代末期已经开始在生产中应用。日本在开发爬壁机器人方面发展最为迅速,主要应用在建筑行业与核工业。日本清水建设公司开发了建筑行业用的外壁涂装与贴瓷砖的机器人，他们研制的负压吸附清洗玻璃面的爬壁机器人，曾为加拿大使馆进行过清洗。东京工业大学开发了无线遥控磁吸附爬壁机器人。在日本通产省“极限作业机器人”国家研究计划支持下，日晖株式会社开发了用于核电站大罐的负压吸附壁面检测机器人。它有两个独立的负压吸盘，可以在遥控下由地面自动爬行到大罐的弧形壁面,作视觉检查与测厚，并可以跨越障碍。日本关西电力株式会社开发了核电站壁面点检的爬壁机器人，移动速度为每分米，负重公斤。日立制造所研制了履带式磁吸附检查机器人，带有超声检测装置，如图所示，该机器人可以垂直攀行于钢结构表面上进行检测工作。由于机器人采用了负荷分散机构......”。