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(终稿)薄板切割机切割装置设计(全套完整有CAD) (终稿)薄板切割机切割装置设计(全套完整有CAD)

格式:RAR 上传:2022-06-25 05:52:41

《(终稿)薄板切割机切割装置设计(全套完整有CAD)》修改意见稿

1、“.....机械手伸缩运动结构此机械手手臂伸缩采用双作用式单杠活塞油缸,伸缩动作是由活塞杆运动实现的,缸体固定不动,其伸缩行程为毫米,缸体直接安装在回转连接件上,因为承受作用力小,手臂的刚度大,工作时运动平稳。油缸的输油管路固定油管形式,避免外露且安装方便。在手臂伸出端安装可调的定位螺钉,确保送料精度。手臂的回转运动结构手臂的回转采用单片式液压摆动马达,油缸摆角为度,使用在度以内,回转油缸的动片与输出轴固联,输出轴通过键与回转连接件连接,回转油缸的壳体与手臂坐固联,当回转油缸的动片回转时,带动输出轴自转。从而带动手臂坐也绕轴线回转......”

2、“.....手臂的升降运动机构手臂的升降采用了双作用式单杆活塞油缸。其升降行程为毫米,为了增加升降部分结构的刚性,导向性能好,采用了直径为四柱式导向杆结构,工作时能平稳升降。由于导向杆的存在使活塞杆免受因偏重力矩所造成的弯曲,在此处活塞杆只受到压力作用。其它装置为使机械手的臂部作回转运动时能够精确定位,在回转部位装有定位油缸,它是单作用式活塞油缸,在活塞杆的端部作成斜楔式。当臂部每转过度后的终止位置,通过电信号控制二位三通电磁阀接通工作油路,使起定无刷直流电机驱动器使用北京和时利公司生产的驱动器,其采用直流供电,有起停及转向控制过流过压及堵转保护......”

3、“......旋转编码器在可回旋的转盘机构上,安装有公司生产的增量型旋转编码器,编码器将信号传给,实现转盘机构的精确定位。.的选型根据系统的设计要求,选用公司生产的小型机。在个小巧的单元内综合有各种性能,包括同步脉冲控制中断输入脉冲输出模拟量设定和时钟功能等。的单元又是个独立单元,能处理广泛的机械控制应用问题,所以它是在设备内用作内装控制单元的理想产品。完整的通信功能保证了与个人计算机其它和可编程终端的通信。这些通信能力使四轴联动简易机械手能方便的融合到工业控制系统中。三.软件编程.软件流程图流程图是程序设计的基础。只有设计出流程图......”

4、“.....最终完成程序的设计。所以写出流程图非常关键也是程序设计首先要做的任务。依据四轴联动简易机械手的控制要求,绘制流程图如图所示。进电机驱动丝杠组件使机械手沿轴移动有轴限位开关可回旋的转盘机构能带动机械手及丝杠组自由旋转其电气拖动部分由直流电动机光电编码器接近开关等组成旋转基座主要支撑以上部分气控机械手的张合由气压控制充气时机械手抓紧,放气时机械手松开。其工作过程为当货物到达时,机械手系统开始动作步进电机控制开始向下运动,同时另路步进电机控制横轴开始向前运动伺服电机驱动机械手旋转到达正好抓取货物的方位处,然后充气,机械手夹住货物......”

5、“.....另个步进电机驱动横轴开始向前走转盘直流电机转动使机械手整体运动,转到货物接收处步进电机再次驱动纵轴下降,到达指定位置后,气阀放气,机械手松开货物系统回位准备下次动作。二.控制器件选型为达到精确控制的目的,根据市场情况,对各种关键器件选型如下.步进电机及其驱动器机械手纵轴轴和横轴轴选用的是北京四通电机技术有限公司的型两相混合式步进电机,步距角为,电流.。是横轴电机,带动机械手机构伸缩是纵轴电机,带动机械手机构上升下降。所选用的步进电机驱动器是型,该驱动器采用直流供电,桥双极性恒相电流驱动,最大的种输出电流可选,最大细分的种细分模式可选,输入信号光电隔离......”

6、“.....有脱机保持功能,半密闭式机壳可适应更恶劣的工况环境,提供节能的自动半电流方式。驱动器内部的开关电源设计,保证了驱动器可适应较宽的电压范围,用户可根据各自情况在之间选择。般来说较高的额定电源电压有利于提高电机的高速力矩,但图是其种杠杆滑槽式手爪结构,它通过活塞杆的销推动手爪使之张开,活塞向右移动使手爪闭合。图也是种杠杆滑槽式手爪结构。杠杆滑槽式手爪结构应用的比较多,其特点是结构简单动作灵活手爪开闭角度大夹持工件范围较大。图杠杆滑槽式手爪图杠杆滑槽式手爪本文设计对象为腊模制壳机器人,并不需要复杂的多指人工指,只需要设计能从个角度抓取工件的钳形指。通过综合考虑......”

7、“.....即采用上文所述滑槽杠杆这种结构方式。图机械抓原理图机械手的力学分析下面对其基本结构进行力学分析滑槽杠杆如图定位精度.容许偏心量.定位力该定位缸外形尺寸如图图外形尺寸结论为了改善劳动环境,提高生产效率,快速实现工业生产的机械化和自动化,机械手受到很多国家的重视,并被广泛运用。本文调查学习了机械手发展的现状,通过学习机械手的工作原理,熟悉了机械手的运动机理。在此基础上,确定了蜡模制壳机械手的基本系统结构和机械结构,完成了机械手机械方面的设计工作。文章从蜡模制壳的自由度入手提出了套总体设计方案,并根据机械手的生产工作要求选取圆柱坐标系为本次设计坐标系......”

8、“.....就机械手的组成以及现实作业,给出了具体的手部,臂部和机座的结构形式并选择液压驱动作为本次设计的驱动机构。其它装置为使机械手的臂部作回转运动时能够精确定位,在回转部位装有定位油缸,它是单作用式活塞油缸,在活塞杆的端部作成斜楔式。当臂部每转过度后的终止位置,通过电信号控制二位三通电磁阀接通工作油路,使起定位销作用的活塞杆动作,插入到装在中心齿轮上的带有斜楔槽的定位挡块中,使手臂精确定位。此结构简单,动作灵活。......”

9、“.....回转缸被定位电磁阀通电伸缩缸伸长电磁阀通电,升降缸下降下降到位后,通电升降缸上升电磁阀通电伸缩缸收缩到位电磁阀通电,定位缸得电松开电磁阀通电转动度定位刚电磁阀断电复位,回转缸被定位电磁阀通电伸缩缸伸长电磁阀通电,升降缸下降下降到位后,通电升降缸上升电磁阀通电伸缩缸收缩到位电磁阀通电,定位缸得电松开电磁阀通电转动度如此循环次后完成工艺过程回转缸转动度放置工件工作循环完毕。上述动作均由电磁换向阀实现,用行程开关和时间继电器步进选线器等电器控制电磁铁线圈通断电,使电磁铁按程序动作,实现液压系统的自动控制。第章机械手的各部分设计......”

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