1、“......电源技术移动电源在吸尘机器人中的地位十分重要,可以说是它的生命源。移动电源需要同时满足吸尘机器人的多种能源需要,如为移动机构提供动力,为控制电路提供稳定的电压和为吸尘操作模块提供能源等。在这领域,般采用化学电池作为移动电源。理想的电源应该能够在放电过程中保持恒定的电压内阻小以便快速放电可充电以及成本低等。但实际上没有种电池可同时具备上述优点,这就要求设计人员选择种合适的电池,尽可能增加吸尘机器人的不间断工作时间。家用清洁机器人的机械设计.机械结构组成整个机器人的机械结构可以分为个后轮驱动系统，前轮系统，吸尘系统。......”。

2、“.....本次设计的机器人应该包括清扫机构行走机构吸尘机构，其中清扫机构的设计尤为重要。通过在网上搜索些相关资料，初步把机器人的外形设计为长宽均为高为的长方体，但是后来发现所设计的结构的不合理之处，周边有棱角的机器人在躲避障碍物是很不便，非常容易碰到障碍物，而圆形物体则比较容易避开障碍物。因而最终把机器人的外形设计为直径为的圆盘形，其外部轮廓大体如图所示图机器人外形行走机构对运动规划问题,目前有具体的解析算法。但由于解析算法牵涉到复杂的椭圆积分问题,实现起来依然具有相当的难度......”。

3、“.....可以分为两种类型环境信息完全知道的全局路径规划和环境信息完全未知或部分未知,通过传感器在线地对机器人的工作环境进行探测,以获取障碍物的位置形状和尺寸等信息的局部路径规划。全局路径规划包括环境建模和路径搜索策略两个子问题。其中环境建模的主要方法有可视图法自由空间法和栅格法等。.吸尘技术真空吸尘器是由高速旋转的风扇在机体内形成真空从而产生强大的气流,将尘埃和脏物通过吸口吸入机体内的滤尘袋内。吸尘系统包括滤尘器集尘袋排气管以及其他些附件。其吸尘能力取决于风机转速的大小。最近,澳大利亚公司又开发出采用新原理的气流滤尘器。这个吸尘器是个全封闭系统......”。

4、“.....也无机内气体排除,所以就无需滤尘器集尘袋排气管等附件。其原理是利用附壁效应去形成低压涡流气体,最后将沉渣截留于吸尘器内的涡流腔内。使它可以替代传统的家庭人工清扫方式，使家庭生活电气化智能化，使科技更好地为人类服务。家用清洁机器人的关键技术全自主吸尘器通常可由个主要部分组成控制器部分行走驱动部分传感器部分吸尘部分和电源部分。行走驱动部分是吸尘机器人的主体，决定了吸尘器的运动空间，般采用轮式机构。传感器部分般采用超声波测距仪接触和接近传感器视觉传感器红外线传感器和摄像机等。这种吸尘器实际上融合了移动机器人和吸尘器技术......”。

5、“.....随着近年来计算机技术人工智能技术传感技术以及移动机器人技术的迅速发展，吸尘机器人控制系统的研究和开发己具备了坚实的基础和良好的发展前景。目前发展较快对吸尘机器人发展影响较大的关键技术是传感器技术环境建模定位路径规划技术。.传感技术传感器是机器人的感觉器官，负责采集外界环境和自身状态的信息。根据采集信息的种类可以分为内传感器和外传感器。内传感器负责采集系统自身状态的信息，包括编码器陀螺仪电子罗盘等。外传感器负责采它连续工作分钟，而旦电池处于即将耗尽的状态时它自动回到充电座补充能源，非常地智能化。它回充电站使用的是已经生成的地图......”。

6、“.....如哈尔滨工业大学华南理工大学上海交通大学等单位也对清洁机器人进行了大量的研究并取得了些成果，对清洁机器人相关技术如机器感知机器人导航和定位与路径规划机器人控制电源与电源管理动力驱动等技术的研究则更多，这些都为清洁机器人的研究开发和推广奠定了物质基础和技术基础。哈尔滨工业大学年代开始致力于这方面的研究，与香港中文大学合作，联合研制开发出种全方位移动清扫机器人。该机器人具有如下特点采用全方位移动技术，使机器人可执行对狭窄区域等死区的清扫任务采用开放式机器人铰制结构，实现硬件可扩展，软件可移植可继承......”。

7、“.....能更好地适应不断变化的清扫工作环境遥控操作和自主运动两种运行方式吸尘机构可实现吸尘腔路的自动转换，提高了吸尘效率。浙江大学于年初在浙江大学机械电子研究所开始进行智能吸尘机器人的研究，两年后设计成功国内第个具有初步智能的自主吸尘机器人。这种智能吸尘机器人工作时，首先进行环境学习利用超声波传感器测距，与墙保持定距离行走，在清洁这些角落的同时获得房间的尺寸信息，从而决定清扫时间之后，利用随机和局部遍历规划相结合的策略产生高效的清扫路径清扫结束以后，自行回到充电座补充电力......”。

8、“.....工作分钟可以达到以上的覆盖率。地板状况垃圾量进行自动清扫，还配备有避开墙壁炉子等热源以及障碍的安全功能该机器人配备有个传感器可边自动行走边进行清扫，工作时首先沿房间四周走圈，记忆房间形状，然后在避开障碍物的同时开始纵横来回移动，清洁工作完成后会自动停止。该机器人清扫般的日本式房间约需要，相当于人打扫同样大房间所需时间的.倍，可清扫房间地板的机器人利用光及超声波的测距传感器及感压传感器来避开障碍物，机器人的内置回转传感器用来控制行走姿势以保持既定的行进方向，但在地毯上行走时如果不采取措施则会受到“地毯花纹”影响而弯曲前进......”。

9、“.....可以检测出由于地毯花纹影响而产生的行进方向偏差，因此即使在铺有地毯的地板上也能够直线前进，机器人体内还安装有防止从台阶等高处滚下的落差传感器感知暖炉等热源的热传感器检测自身所受外力大小的重量传感器及防滑传感器检测添加动力的负载传感器，机器人同普通的障碍物最少保持的距离，而在探测到热源时，将会同热源至少保持的距离。瑞典家电制造商伊莱克斯研制生产的清洁机器人小“三叶虫”高，直径，表面光滑,呈圆形，内置搜索雷达，可以迅速地探测到并避开桌腿玻璃器皿宠物或任何其它障碍物。旦微处理器识别出这些障碍物，它可重新选择路线......”。