1、以下这些语句存在若干问题，包括语法错误、标点使用不当、语句不通畅及信息不完整——“.....正缩放机构，斜缩放机构和拟缩放机构。迄今为止，国内外步行机构腿的基本机构形式不外乎关节型，缩放型和拟缩放型。这些机构虽然各有特点，但也都有不足之处。目前对于哪些机构作为腿机构合适，哪些机构类型较为优越，尚缺乏深入的研究。行走机构腿按照自由度划分为.个自由度个自由度的结构可以由四杆六杆八杆等组成。四杆机构只有个闭环，其运动链基本形式只有种。六杆机构具有两个闭环，其运动链的基本形式有两种瓦特型和斯蒂芬型，八杆运动链具有三个闭环，其运动链基本形式有十六种。.二个自由度二个自由度的机构可以由五杆机构七杆机构九杆机构等组成，其运动链基本形式有多种。关节型，缩放型和拟缩放型等相对成熟和使用较多的机构都是两个自由度，两个自由度的行走机构可以实现前进和抬腿两个方向上的独立运动，但两个自由度的机构输入和输出运动关系比较复杂。本设计中......”。

2、以下这些语句存在多处问题，具体涉及到语法误用、标点符号运用不当、句子表达不流畅以及信息表述不全面——“.....以二杆组作为步行器的大小腿，并使其足端具有符合需要的相对运动轨迹，二杆组的构件应尽量接近于大小腿的结构，以四杆机构作为驱动机构。以二杆组作为腿机构，如图所示，为跨关节，为膝关节，作为足端。以二杆组作为腿机构，如图所示，为跨关节，为膝关节，作为足端。图腿机构示意图步行机构的运动轨迹选为近似矩形的形状，因为此时能够保证有效成功的跨过障碍物，以防止跨过障碍物之前，其足端就落下，从而失去平衡。暂取并分别为，取足端的相对运动轨迹为对称于图的轴，并且当点到达和两端点时，大小腿近似于拉直。并向前跨步见图，此时重心已接近腿和对角线中点，且随着腿和的向前跨步而继续向前移动。摆动腿和相对机体向前跨步的同时，另两腿和面支撑机体，面驱动其相应的髋膝关节使机体前移见图。同时摆动腿向前跨步和随同机体相对支撑腿前移，重心也移到摆动腿和的中点......”。

3、以下这些语句在语言表达上出现了多方面的问题，包括语法错误、标点符号使用不规范、句子结构不够流畅，以及内容阐述不够详尽和全面——“.....在此瞬间摆动腿和与支撑腿和交替，使机体重新处于稳定状态见图，从而完成整个步行周期动作。为了避免机体平移时摆动腿与地面之间产生叩碰，必须保证只有在摆动腿脚底离开地面时机体才能移动机体前移动作通过驱动支撑腿的髋膝关节使机器人支撑腿足底水平后移，由于地面的支撑作用,足底和地面位置相对不变而使机体水平前移。三步态的实现形式以上说了步态的原理，但是具体如何实现步态如何分配运动，这将在后章的具体设计中作详细分析。.行走机构腿的设计从整体的行走性能出发，方面要求机体能走出直线运动轨迹或平面曲线轨迹在严重崎岖不平地面，另方面要求转向。步行行走机构腿部的主要任务是支撑着主要由躯体所组成的本体，二是使本体向步行方向移动，此外还必须具有脚部抬起，并向步行方向摆动的动作，若把本体看作固定不动，则足端轨迹如图所示。图足端轨迹图实际的足端轨迹图如图所示......”。

4、以下这些语句该文档存在较明显的语言表达瑕疵，包括语法错误、标点符号使用不规范，句子结构不够顺畅，以及信息传达不充分，需要综合性的修订与完善——“.....而在摆动相描绘出快速的凸起曲线段。根据上述，提出四足行走机构中腿机构的要求.腿的足端部相对于机体的运动轨迹形状应如“”。直线段对应的就是足支撑机体的运动轨迹支撑相，曲线段对应的是脚掌离开地面的足端运动轨迹悬空项。.为了不至于使行走机构在运动过程中，因机体上下颠簸而消耗不必要的能量，应保证要求中的直线段有定的直线度。.对于要求中曲线段，没有形状要求，但对其最高点有要求，即其高度决定了机器人在起伏不平的地面上的通过能力。左前腿如此循环下去。在每时刻，至少右三条腿着地，支撑着身体，既最多只有条腿抬起，脚掌离地。因此，对于每条腿的运动来说，脚掌离地时间与着地时间之比为。四足动物除了上述步态之外，还有其他各种步态，如图所示.慢走，既正常行走。.对角小跑，也叫步态，既马或其他四足动物介于快走和快跑之间的种步态，前进时是对角线的双腿共同向前移动。.单侧小跑，也叫步态......”。

5、以下这些语句存在多种问题，包括语法错误、不规范的标点符号使用、句子结构不够清晰流畅，以及信息传达不够完整详尽——“.....其余两足为非支撑足的步态。这三种步态的左右腿相位相差.，是对称步态，其余是非对称步态。如图也叫步态，动物在快跑时两条前腿或后腿同时跳起的步态。四足步行机构常用的步态还有爬行步态，四足匍匐步态，四足倾斜步态，四足旋转步态和四足姿态变化步态，等等。慢走对角小跑单侧小跑慢跑形小跑形飞跑两足跳跃四足跳跃图四足动物的基本步态图二步态的选择近年来，学术界开展了广泛的研究，首先突破的技术是静态步行，其特点是步行时每次只有条腿处于摆动相，令三条腿呈支撑态，行走机构无跌倒之虑，但静态步行的占空系数大，需四条腿轮流摆动，才能完成个步行周期，从提高步行速度来说，动态步行有定的优越性，但动态步行的技术难度远大于静态步行。本文研究动态步行中的步态，既处于对角线上的两条腿动作完全样，均处于摆动相或均处于支撑相，简称对角小跑步态......”。

6、以下这些语句存在多方面的问题亟需改进，具体而言：标点符号运用不当，句子结构条理性不足导致流畅度欠佳，存在语法误用情况，且在内容表述上缺乏完整性。——“.....为达到较理想的动态步行，考虑下列要求.步行平稳协调进退自如，无左右摆晃及前后冲击.机体和关节间没有较大的冲击，特别是在摆动腿着地时，与地面接触为软着陆。.机体保持与地面平行，且始终以等高运动，没有明显的上下波动。.摆动腿跨步迅速，腿部运动轨迹圆滑，关节速度难以成为个独立的单元，目前还处于实验室研究阶段。国内些科研院所，如北航上海交大北科大国防科大东南大学沈阳自动化所和哈工大等进行了仿生机器人的研究。北航机器人研究所在国家智能机器人主题支持下，研制出了能实现简单抓持和操作作业的指自由度灵巧手沈阳自动化所研制开发的水下自治机器人达到世界先进水平哈工大机器人研究所研制了高度灵活性的仿人手臂及拟人双足步行机器人，其仿人手臂具有工作空间大关节无奇异姿态结构紧凑等特点，通过软件控制可实现避障回避关节极限和优化动力学性能等，双足步行机器人关节式结构，具有个自由度......”。

7、以下这些语句存在标点错误、句法不清、语法失误和内容缺失等问题，需改进——“......研究行走机构的目的和方法行走机构的设计在行走机器人机械系统设计中是最重要的部分，因此，对行走机构进行研究时必要的。在行走机构研究中，人们多是着力于让机械采用类似于动物的腿的结构，即关节式机构。但是由于关节式机构是开链机构，承载能力低，所以本文采用闭链腿机构。腿的设计将运用六杆机构，即曲柄摇杆机构去控制大小腿视线运动给出腿的足端的运动轨迹，根据运动轨迹，最后用优化方法把各杆的尺寸确定，并同时求出安装尺寸，这样完成单条腿的设计，根据对称原则，四条腿选择同样的设计，并利用了软件进行编程求证所设计是否满足所需求的轨迹要求。四条腿的运动分配，就是我们所说的步态的选择，位了使四条腿在运动中能够相协调而不至于产生干涉，本文在几种步态中选择步态，即对角小跑步态，在运动中处于对角线的两条腿是同步的，另外堆钱后退总是相位相差度......”。

8、以下文段存在较多缺陷，具体而言：语法误用情况较多，标点符号使用不规范，影响文本断句理解；句子结构与表达缺乏流畅性，阅读体验受影响——“.....同时步态，还保证了在行走过程中，行走机构的重心总是处于个三角形内部，具有定得稳定性和平衡性。.论文的主要研究内容理论分析与推导计算.单腿的分析依据几何图形的封闭型条件，得出数学模型，根据数学模型，求出机构尺寸优化的目标函数。应用向量分析法，写出行走机构的足端轨迹的向量方程，并对该向量进行求导，得出足端的运动形式。这就有助于后来的编程分析其运动。通用电气公司的和美国陆军的起设计开发的四足步行车“”。具有千克运输能力乘坐名驾驶员高度.米质量千克的步行机械系统。该步行车的四个指令杆跟随驾驶员的手和脚动作的液压驱动随动系统，并安装在驾驶员手臂和脚上的位置传感器检测他的动作，液压伺服马达驱动四只脚做相同的动作，该机装有力反馈机构，驾驶员坐在驾驶室里就能够凭感觉知道作用在机械脚上的力是多少。虽然操作费力，但实现了爬越障碍......”。

9、以下这些语句存在多方面瑕疵，具体表现在：语法结构错误频现，标点符号运用失当，句子表达欠流畅，以及信息阐述不够周全，影响了整体的可读性和准确性——“.....空间通用公司的和尝试研制了多足步行机械。这种机械以探索行星为目的，其机构具有固定程序。他们还制成了椅子型步行机械系统的原型，作为瘫痪者的步行辅助装置。固定程序依靠特殊性装的凸轮来实现，凸轮由电马达驱动。依靠固定程序，大体能上下阶梯，但这只限于种特定形式的阶梯。在方向转换时，还多少存在问题。由美国国防部高级研究项目署资助，波士顿动力公司研制的四足机器人和。采用电机驱动，每条腿上装有个电机，采用便携式计算机控制，机器人装有检测关节角度电机电流航向脚与地之间的接触等用途的传感器，采用无线通信模块传送数据，随身携带的锂离子聚合物电池可以保证机器人运行分钟。科学家们通过该机器人来研究电机动力控制对环境的感知和粗糙地形下的运动等问题。与相比性能得到了大幅度的提高，号称是目前世界上最先进的四足机器人。长为米高为.米重量为千克，采用液压驱动......”。