1、以下这些语句存在若干问题，包括语法错误、标点使用不当、语句不通畅及信息不完整——“.....前爪式手部机构的选用要点工业机械手的手部机构靠钳爪夹紧工件后便把工件从个位置移动到另个位置，由于工件本身的重量以及移动过程中产生的惯性力和振动等，钳爪必须具有足够大的夹紧力，以保证工件在移动过程中不致产生松动或脱落。两手指张开与闭合的两个极限位置所夹的角度称为手指的张开角。手指的张开角应保证工件能顺利进入或脱开，而且夹持工件的中心位置变化要小即定位误差小，若夹持不同直径的工件，应按最大直径的工件考虑。对于移动型手指只有开闭幅度的要求，对于移动式钳爪要有足够大的移动范围。为使手指和被夹持工件保持准确的相对位置，必须根据被抓取工件的形状，选择相应的钳爪形状来定位。例如圆柱形工件采用带形面的手指，以便自动定心。手指除受到被夹持工件的反作用力外，还受到机械手在运动过程中所产生的惯性力和振动的影响，要求有足够的强度和刚度以防折断或弯曲变形。.适应工件的形状工件的形状为圆柱形......”。

2、以下这些语句存在多处问题，具体涉及到语法误用、标点符号运用不当、句子表达不流畅以及信息表述不全面——“.....工件形状为圆球形则选用二指或三指钳爪，对于特殊形状的工件应设计与工件向适应的钳爪。.适应工件被抓取部位的尺寸工件被抓取部位的尺寸尽可能是不变的，若加工尺寸略有变化，那么钳爪应能适应尺寸变化的要求，工件表面要求高的，对钳爪应采取相应的措施，如加软垫等。.适应工作位置的状况如工作位置窄小时可用薄片型钳爪钳爪般专用性较强，在可能的情况下，应考虑到产品零件的更换。为适应不同形状和尺寸的要求，可将钳爪制成组合式结构，也可在设计时适当选取其结构尺寸和参数以扩大其适应范围。综上所述，选用滑槽杠杆式钳爪。.滑槽杠杆式钳爪的夹紧力分析与计算如图所示，拉杆端部安装着圆柱销，当拉杆向上拉时，圆柱销就在两个钳爪的滑槽中移动，带动钳爪绕与两回转指点回转夹紧工件。当拉杆向下推时，使钳爪松开工件。设为作用在拉杆上的驱动力，为两钳爪的滑槽对圆柱销的作用力......”。

3、以下这些语句在语言表达上出现了多方面的问题，包括语法错误、标点符号使用不规范、句子结构不够流畅，以及内容阐述不够详尽和全面——“.....结构较简单，紧凑，并能达到较高的定位精度，应用广泛，运动直观性强。极坐标型。该运动形式工业机械手的臂部有个直线运动与两个回转运动组成，即有个伸缩，个俯仰与个回转运动组成。其运动范围的图形为个球体。它具有动作灵活占地面积小而工作时的运动范围大灯特点。但结构较复杂定位精度较低运动直观性差。直角坐标型。直角坐标型的工业机械手的臂部由三个直线运动组成，即由沿轴三个方向的运动组成。运动范围的图形为立方体。其特点是结构简单定位精度高运动直观性强，但占地面积打而工作范围小，惯性大灵活性差。多关节型。这种运动形式的工业机械手的臂部类似人的手臂可作几个方向的转动，它由立柱和大小两臂组成，大小两臂之间的联接为肘关节，大臂与立柱之间的联接为肩关节，客使大臂作回转运动小臂俯仰和大臂活动。其特点是工作范围大动作灵活通用性强能抓取靠近机座的物体，但是，其运动直观性差......”。

4、以下这些语句该文档存在较明显的语言表达瑕疵，包括语法错误、标点符号使用不规范，句子结构不够顺畅，以及信息传达不充分，需要综合性的修订与完善——“.....要达到较高的定位精度很困难。型。这种形式的机械手实为水平多关节型机械手，多用于装配，故也被称为装配机械手。动作灵活速度快定位精度高。表列出了各种运动形式的特点对比。表各种运动形式特点对比形式运动组合工作范围所占空间运动惯性国外应用状况国内应用状况直观性其它圆柱坐标型较大较小较大最多多较强极坐标型大较小较小多较少差能抓取地面物品直角坐标型小大较大少较多强多关节型最大较小较小较多最少最差能绕过障碍选取途径型大小较小多服电机等。机械式其驱动系统由电机齿轮齿轮齿条连杆等机械装置组成，传动可靠，适用于专简单的机械手。这种方式结构比较庞大。本设计的手部夹紧手臂伸缩手臂升降手臂俯仰手臂回转均采用液压式，腕部回转考虑到回转精度的原因，采用电气式。.控制系统控制系统是工业机械手的指挥系统，它控制驱动系统，让执行系统按照规定的要求进行工作，并检测其正确与否......”。

5、以下这些语句存在多种问题，包括语法错误、不规范的标点符号使用、句子结构不够清晰流畅，以及信息传达不够完整详尽——“.....计算机控制系统也不断增多。就其控制方式，可分为分散控制与集中控制两种类型。若以控制的运动轨迹来分，原则上分为两种点位控制主要控制空间两点或者有限多个点的空间位置，而对其运动路径没有要求。专用机械手绝大多数均采用这种点位控制方式。连续轨迹控制是用连续的信息对运动轨迹的任意位置进行控制，其运动轨迹是连续的。对运动轨迹有要求的工业机械手需要连续轨迹控制，如电弧焊切割等。冲压机械手的运动冲压机械手的运动，拟分为冲压机械手的自由度运动范围和各种运动形式来叙述。.冲压机械手的自由度冲压机械手的手部所握持的工件或工具在空间的位置，是由臂部腕部以及整机等各自独立运动的合成来确定。确定手部中心位置与手部方位的独立变化参数，就是工业机械手的自由度有时被称为运动轴运动度等。它是冲压机械手的重要参数之。冲压机械手的每个自由度，都要相应地配个原动件如伺服马达油缸气缸步进马达等驱动装置......”。

6、以下这些语句存在多方面的问题亟需改进，具体而言：标点符号运用不当，句子结构条理性不足导致流畅度欠佳，存在语法误用情况，且在内容表述上缺乏完整性。——“.....机械手各运动件就随之确定的运动，自由度数与原动件数必须相等，只有这样才能使工业机械手具有确定的运动。对于机械手来说，如果自由度越多，就能更接近人手的多种机能，通用性就更好，但自由度越多，结构越复杂，从而不容易满足对整体结使它具有定的传感能力，能反馈外界条件的变化，作相应的变更。如位置发生稍许偏差时，即能更正并自行检测，重点是研究视觉功能和触觉功能。目前已经取得定成绩。视觉功能即在机械手上安装有电视照相机和光学测距仪即距离传感器以及微型计算机。工作是电视照相机将物体形象变成视频信号，然后送给计算机，以便分析物体的种类大小颜色和位置，并发出指令控制机械手进行工作。触觉功能即是在机械手上安装有触觉反馈控制装置。工作时机械手首先伸出手指寻找工作，通过安装在手指内的压力敏感元件产生触觉作用，然后伸向前方，抓住工件......”。

7、以下这些语句存在标点错误、句法不清、语法失误和内容缺失等问题，需改进——“.....达到自动调整握力的大小。总之，随着传感技术的发展机械手装配作业的能力也将进步提高。更重要的是将机械手柔性制造系统和柔性制造单元相结合，从而根本改变目前机械制造系统的人工操作状态。.冲压机械手的组成与运动冲压机械手的组成工业机械手主要由执行系统驱动系统和控制系统三大部分组成。其组成关系如图图冲压机械手的组成.执行系统执行系统是工业机械手完成握取工件或者工具实现所需的各种运动的机械部件，包括以下几个部分手部是工业机械手直接与工件或者工具的部件。有些工业机械手直接将工具如焊枪喷枪容器装在手部位置，而不再设置手部。腕部是工业机械手中联接手部与臂部主要用来确定手部工作位置并扩大臂部动作范围的部件。有些专用机械手没有手腕部件，而是直接将手部安装在臂部的端部。臂部是工业机械手用来支承腕部和手部实现较大运动范围的部件。机身是工业机械手用来支承手臂部件......”。

8、以下文段存在较多缺陷，具体而言：语法误用情况较多，标点符号使用不规范，影响文本断句理解；句子结构与表达缺乏流畅性，阅读体验受影响——“.....能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造冶金电子轻工和原子能等部门。它特别是在高温高压多粉尘易燃易爆放射性等恶劣环境中，以及笨重单调频繁的操作中代替人作业，因此获得日益广泛的应用。.机械手的产生应用与发展机械手的产生简史早在世纪初，随着机床汽车等制造业的发展就出现了机械手。年美国福特汽车工业公司安装了第条零件加工自动线，为了解决自动线自动机的上下料与工件的传送，采用了专用机械手代替人工上下料与传送工件。可见专用机械手就是作为自动机自动线的附属装置出现的。前苏联自六十年代开始发展应用机械手，至年底，其中半是国产，半是进口。日本是工业机械手发展最快应用最多的国家。自年从美国引进两种机械手后大力从事机械手的研究。我国虽然开始研究工业机械手仅比日本晚年，但由于种种原因，工业机械手计时的发展比较慢......”。

9、以下这些语句存在多方面瑕疵，具体表现在：语法结构错误频现，标点符号运用失当，句子表达欠流畅，以及信息阐述不够周全，影响了整体的可读性和准确性——“.....通过引进仿制改造创新，工业机械手技术必将获得迅速发展。目前，工业机械手大部分还属于第代，主要依靠工人进行控制改进的方向主要是降低成本和提高精度。第二代机械手正在加紧研制。它设有微型电子计算控制系统，具有视觉触觉能力，甚至听想的能力。研究安装各种传感器，把感觉到的信息反馈，是机械手具有感觉机能。第三代机械手则能独立完成工作中过程中的任务。它与电子计算机和电视设备保持联系，并逐步发展成为柔性制造系统和柔性制造单元中的重要环。应用简况机械手的应用意义可以概括如下应用机械手有利于实现材料的传送工冲压,机械手,手臂,部分,部份,设计,优秀,优良图纸冲压机械手手臂部分设计摘要本文所设计的冲压机械手用于搬运工件，为了增加本机械手的通用性，在结构尽可能紧凑的情况下，最大限度地使工业机械手具有较大的抓取范围。本文主要介绍了冲压机械手的概念组成和分类......”。