1、“.....多自由度康复机器人设计提供更多可供选择运动解决方案同时，避免在相关工作区不利轨迹点规划。按照这样概念，外骨骼型机器手臂配备比个人手臂多个关节，产生了个自由度机械手，包括肩关节机器人，在肘关节自由度和自由度在腕关节，如示于图。图康复机器人图片在下文中，图显示了个人上肢和其与所提到自由度康复机器人运动自由。显然，用来容纳由于人类肩关节即个关节，为水平面内运动，关节为矢量面内运动，运动机械关节康复机器人，即关节旋内旋外运动，机械关节是用于人类肘关节运动，以及用于其它机械关节，以适应由于人腕关节运动即关节，旋内旋外运动。为了使机器人适应不同病人需求，其作用机理是这样设计，上臂长度，可向从厘米至厘米之间变化，而与前臂可以作出厘米和之间变化厘米。图人体上肢运动模型个人手臂模型康复机器人系统架构根据般控制系统功能，它可以被分为三类传感器系统驱动装置和计算机处理器。传感器系统通常包括电位器......”。

2、“.....以及肌电图和用于人类上肢力传感器。肌肉表面所连接电极对收集患者信号。此外，康复机器人配备个力传感器安装在机器人与人手臂之间连接，如图所示，每个力传感器来实现通过对应变计用于测量人类和机器人之间相互作用力。从上臂由两个力传感器测得力是由于肩膀前屈后伸，水平内收外展。肘部弯曲伸展与肩旋转产生相互作用力测量前臂。另方面，康复机器人电位计在每个关节处输出绝对值该特定关节关节位置信息。但是，为了实现更精确位置和速度控制，每个关节电机电机编码器安装到相对更高分辨率相关关节关节位置信息提取，驱动装置使用直流电动机系列，具有重量轻和高扭矩显着功能。图安装在机器人手臂四个力传感器。照片所示传感器可以感知力肩膀前屈后伸。照片显示传感器，可以感知力肩膀，水平内收外展。结构是类似上臂和前臂传感器，可以感知弯曲伸展力量和肩部旋转。康复机器人运动学图自由度康复机器人手臂在本节中，我们将尝试通过逆运动学解决方案研究......”。

3、“.....为了满足这目，机器人结构简化示意图画在图，共个坐标被分过预定义路径到规定位置是在实验中确实不容易。在实验中让实验者手腕从个位置，沿着预先规定路径，用个低分辨率显示屏是很难观察到。特别是关节插值轴手腕在主动模式下特定漂移。因此，微瘫痪患者在主动模式下绘制圆轻，提供了个先进训练，而被动模式是用于在严重瘫痪者。从图人们可以看到，肩关节伸展弯曲，肘关节屈曲趋势是相似，但肩外展和内旋倾向是不同三种模式。这应归因于不同策略来解决重复动作。在被动模式下策略是采用最低肘关节运动，而在主动模式策略是主动运动。基于这些结果，在长期训练中我们可以分析这些结果，然后改变电机控制策略。结论和未来工作我们设计了个外骨骼型多自由度康复机器人康复机器人，它不需要特殊组成部分来驱使人肩膀旋转，如圆形导轨。本文介绍了自由度设计结合选择性反向运动解决方案，转矩反馈和肌电图触发。我们今后工作是设计控制器......”。

4、“.....可指导病人沿着圆形路径来训练和控制中度瘫痪患者运动策略。致谢我们要感谢国立台湾大学医学院附设医院医疗团队和所有康复治疗师协助和宝贵努力，使上肢康复机器人最新原型开发上线。关节康复机器人上肢理疗和训练摘要本研究的目的是设计个机器人系统来帮助患者的康复，使他们能以后做各种日常活动。 假设要使个自由度的外骨骼机器人到达所期望的的位置，这对操作系统和各关节的设计是相当的困难。 在本文中，我们解决操作个人的手臂的运动轨迹不定的问题，使我们能够避免通过姿势来做康复运动，同时寻找所需的解决方案，然后尽可能准确地达到所需的康复运动动作。 此外，本研究结手臂配备比个人手臂多个关节，产生了个自由度机械手，包括肩关节机器人，在肘关节自由度和自由度在腕关节，如示于图。图康复机器人图片在下文中，图显示了个人上肢和其与所提到自由度康复机器人运动自由。显然，用来容纳由于人类肩关节即个关节，为水平面内运动，关节为矢量面内运动......”。

5、“.....即关节旋内旋外运动，机械关节是用于人类肘关节运动，以及用于其它机械关节，以适应由于人腕关节运动即关节，旋内旋外运动。为了使机器人适应不同病人需求，其作用机理是这样设计，上臂长度，可向从厘米至厘米之间变化，而与前臂可以作出厘米和之间变化厘米。图人体上肢运动模型个人手臂模型康复机器人系统架构根据般控制系统功能，它可以被分为三类传感器系统驱动装置和计算机处理器。传感器系统通常包括电位器，对于每个关节电机编码器，以及肌电图和用于关节康复机器人上肢理疗和训练摘要本研究目是设计个机器人系统来帮助患者康复，使他们能以后做各种日常活动。假设要使个自由度外骨骼机器人到达所期望位置，这对操作系统和各关节设计是相当困难。在本文中，我们解决操作个人手臂运动轨迹不定问题，使我们能够避免通过姿势来做康复运动，同时寻找所需解决方案，然后尽可能准确地达到所需康复运动动作。此外，本研究结合肌电图和力传感器来检测病人运动对他上肢影响......”。

6、“.....为此我们对康复机器人进行设计和实验，并取得可喜成果。简介经过去十年发展，康复机器人物理治疗已经投入使用至今。事实上，许多康复机器人在文献已提出了上肢治疗和援助。根据康复机器人机械结构，主要有三种类型中风瘫痪患者接触或互动。第种类型是个端点固定系统，如，可以修复患者前端部分，用户设备引导所需变动。也就是说，中风瘫痪患者可以执行动作，只有前臂支撑。是第二类型线缆悬挂系统如重力补偿系统。它提供了康复服务在反重力支持。第三类是外骨骼臂系统，如。在这项研究中，我们康复机器人选择外骨骼类型。类似人。使用先进的机械化报废汽车处理技术，家艾甜艾草蓬艾蓬狼尾蒿子香艾野莲头等，为多年生草本，高厘米。核准通过，归档资料。樱叶发展目前正处于稳步增长中，现有面积达多亩。地建设项目，项目总投资万元......”。

7、“.....地面积近平米，原名为衢县加工厂，年因业务发展需要，更名为市有限公司，并取得自营进出口资格证书。项目建设方案项目名称千亩樱叶艾草种植基地建设项目建设地点以区乡为主，在莲花镇里黄村峡川镇杨源山村等村进行试种。建设性质新建项目建设内容与规模引进樱叶艾草种苗，其中樱叶万株，艾草万株。建设亩现代化樱叶艾草大棚繁育基地个购臵并安装亩大棚喷灌系统设计套建设的现场加工车间个室内按食品加工要求装潢，其中包括的气冷库个对农户进行种植与加工技术培训添臵加工与检验检测设备，财务能力强，抗风险能力高，因此在经济上是可行的。第十章社会效益分析社会评价基本结论本项目对于促进樱叶发展，壮大樱叶种植业，合理利用土地资源良好的自然资源和丰富的劳动力资源，推动该区樱叶发展向集约化专业化区域化和市场化，有利于优化该区农业和农村结构，推动农业产业化发展，有利于农业增效和农民增收，项目实施社会效益显著。农业产业化经营壮大主导产业......”。

8、“.....引导该区农户进行樱叶种植，并对该区已有樱叶资源进行优化组合合理配臵和升级，实现规模化，做大做强该区特色农业生态农业和长效农业，建设优势农产品产业带，优化区农业结构有积极的推动作用。产加销服各环节的利益联结情况分析市公司采用两种模式进行生产，是通过自建基地的示范化作用，带动周边农户加入樱叶种植业，从而推动樱叶产业发展，另就是以公司农户形式，公司提供樱叶种苗和技术培训服务，由农户进行樱叶种植，公司从农户手中回收樱叶，经过加工后对外销售。公司通过和农户签订购销合同，免除了农户的销售之忧，而且以市场价格进行收购，从而提高了农户的种植积极性，使公司利益和农户利益紧密联系起来。辐射带动作用分析项目通过公司自建示范性基地建设，引导农户和各企业转变思想，加快技术改造，加大农业科技投入力度，顺应绿色消费需求，提高品质，降低成本，从而提高其产品竞争力。针对目前樱叶市场的实际情况，市有限公司通过自建基地的示范......”。

9、“.....以公司农户的产业化经营模式，降低农户生产经营的盲目性，提高了农户的抗风险能力，增强农户增收能力，项目成果的示范和带动作用覆盖范围可涉及到整个区甚至于整个市。示范性作用分析市有限公司自年公司制改建后，先后两次被市人民政府评为农业龙头企业，公司以质量求生存，以信誉为本，和外商建立起良好的合作关系。公司方面通过对外产品销售，为国家创汇，为农业增效，为农民增收，另方面双通过自身基地建设，带动周边农户种植樱叶，共同致富，共建社会主义新农村。农业增效农民增收分析农民增收千亩樱叶艾草基地建设项目，直接带动余户农户进行樱叶生产，按以往平均收购价进行计算，种植樱叶后，每亩纯收入可达元，种植户收入可增至元，可直接为当地农户增收近万元。通过该项目建设，还可新安排当地农民工来公司就业多人，按每人每月元计算，可为当地农民工新增收入万元。项目区和非项目区比较分析项目区樱叶种植地经过土壤改良后，进行科学种植......”。