1、“.....这也就降低了转动惯量，有利于真实的模拟，准确度精确度都较高。.总述方案综合评价方案方案二方案三方案中，主要采用的是齿轮轴机构。把实现其功能分为三层转台实现，各层转台采用步进电机带动。方案中存在较多的缺陷是机构不够紧凑，实现第二层转台功能是靠的是支架，这样不但不好定位而且使整个机构处于不稳定状态二是实验时，三层转台的运动中心必须是在飞行器的运动中心上的，而此机构较难以保证。第二层转台的运动中心较难控制，难以保证三轴同心。所以此运动机构在设计上是不合理的，不能在实践中得到运用。方案二中，采用蜗轮蜗杆机构。这是利用了蜗轮蜗杆的运动中心较容易控制，设计过程中当中，应使飞行器的工作转台位于蜗轮蜗杆的运动中心，这样就可以确保同心的要求。在第层转台当中，采用啮合作用，使整个上层转台转动，其运动中心同样也是在飞行器的运动中心之上的。在此机构当中还采用了软轴机构，充分利用了软轴的旋转特性。利用软轴来模拟飞行器的横滚，软轴直接连接于工作台之上的，同时也可以直接的与步进电机连接，使整个机构较为紧凑。驱动软轴的电机与驱动蜗轮蜗杆的电机列于运动中心两侧......”。

2、“.....减少转动惯量，提高精度，同时也便于三轴的同心。此方案总结来说比较合理，在实现三个自由度的同时，也确保了其运动中心在同轴线上。能较好的确保运动精度和准确度。方案三第层转台采用齿轮啮合，保证工作台的运动中心在齿轮的运动中心，再利用两根软轴来实现飞行器的俯仰和横滚运动，与两根软轴连接的步进电机分布于轴的两端，便于平衡，降低转动惯量，其精确度较高。总述三种方案，方案三较为方便紧凑。设计过程中也较为简单。在本书中就不予于设计与介绍。在本书中主要介绍方案二。对方案二的零件进行设计与计算。.方案二的介绍方案二在原理图二上把螺杆改成轴与套筒。由于模拟微型飞行器实验转台具有较高的精度要求和准确性要求，整个实验转台装置必须结果紧凑，合理布置。动机，另端可以直接接工作转台。软轴还可以在软管之内任意的旋转，可以产生扭矩作用于构件上，带动工作台直接转动。综上所诉，初步可选运动方案如下运动名称偏航运动俯仰运动横滚运动运动机构齿轮机构.齿轮机构.软轴机构.运动机构齿轮机构.蜗轮蜗杆机构.软轴机构.运动机构齿轮机构.软轴机构.软轴机构.下章对所选的运动方案的原理进行分析......”。

3、“.....原理原理如图所示注各轴的驱动源均是步进电极微型飞行器的俯仰远动由软轴来实现，软轴直接连接工作台，在此图未表达出来。些元件的固定装置未表现出来。步进电机的安装在上图未表示出来。根据设计要求，第层转台由大小齿轮联合作用，使其转动，模拟微型飞行器的航向角。小齿轮直接由步进电机驱动，小齿轮带动大齿轮转动，使整个转台转动。第二层转台中，采用电机与轴的联合作用，电动机经过联轴器与轴相联，电动机的转动带动轴的转动，轴由两个轴承座支撑，使轴能够顺利的转动，从而实现第二层转台的转动。第二层转台通过两根固定架与轴相连，固定架上支撑着第二层转台，轴转第二层转台同时转，从而实现微型器的翻滚运动。第三层转台是实现微型飞行器的俯仰角，由软轴带动。第三层转台是固定在第二层转台上的，也是通过固定架支撑，第三层转台同时也是模拟飞行器的工作台，通过软轴的联接转动，实现微型飞行器的俯仰角。总体上讲，此方案能基本实现微型飞行器的三个自由度，航向俯仰翻滚，但由于结构较为复杂，不够紧凑，在外观方面不够美观。最为关键的是实现飞行器三个自由度的运动中心必须在飞行器的中心，上述方案中......”。

4、“.....其运动中心难以确定在飞行器的中心，故飞行器的转动不合理，同时对设计与制造也会造成很大的难度，所以此方案不能选择。.原理二原理图注第层转台蜗轮蜗杆驱动是由步进电机实现。软轴在图上不便表达。软轴直接接到工作台上，由电动机直接驱动。步进电机的安装在上图上未表示出来。方案是在方案的基础之上把第二层转台的驱动改用蜗轮蜗杆机构，由于蜗轮蜗杆在运动中其运动的中心较为好确定，故考虑到用这种机构，但是采用蜗轮蜗杆机构模拟的是微型飞行器的俯仰运动。第层转台利用轴与齿轮的配合作用。小齿轮直接由步进电机驱动，通过啮合使大齿轮转动，轴通过大齿轮的转动从而实现轴本身的运动，轴的运动也就带动了整个工作转台的运动，从而实，机械手的传动机构，折叠伞的收放机构以及人体假肢等等，都是连杆机构。其传动特点如下连杆机构中的运动副般均为低副，低副两元素为面接触，可在传递同样载荷的条件下，两元素间的压强较小，可以承受较大的载荷。低副两元素间便于润滑，所以两元素间不易产生磨损。此外，低副两元素的几何形状比较简单，便于加工制造。在连杆机构中，当原动件以同样的运动规律运动时......”。

5、“.....便可使从动件得到不同的运动规律。在连杆机构中，连杆上不同点的轨迹是各种不同形状的曲线连杆曲线，而且随着各构件相对长度关系的改变，这些连杆曲线的形状也将改变，从而可以得到各种不同形状的曲线，我们就可以利用这些曲线来满足不同轨迹的要求。连杆机构还可以很方便地用来达到增力扩大行程和实现较远距离的传动等目的。连杆传动的缺点由于在连杆机构中运动必须经过中间构件进行传递，因而连杆机构般具有较长的运动链即较多的构件和较多的运动副，所以各构件的尺寸误差和运动副中的间隙将使机构产生较大的积累误差，同时也会使机械效率降低。在连杆机构的运动过程中，连杆及滑块的质心都在作变速运动，它们所产生的惯性力难于用般的平衡方法加以消除，因而会增加机构的动载荷，所以连杆机构般不宜用于高速运动。虽然利用连杆机构可以满足各种运动规律和运动轨迹的设计要求，但设计种能准确实现这种要求的连杆机构却是十分繁难的，而且在多数情况下般只能近似地满足运动要求。所以，连杆机构多用于有特殊需要的地方。综上所述，在回转运动可以用齿轮传动和连杆传动，连杆传动的特点如上所述......”。

6、“.....它的传动效率为最高，如级圆柱齿轮传动的效率可达。结构紧凑在同样的条件下，齿轮传动所需的空间尺寸般较小。工作可靠寿命长设计制造正确合理使用维护良好的齿轮传动，工作十分可靠，寿命可长达二十年，这是其它机械传动所不能比拟的。传动比稳定传动比稳定往往是对传动性能的基本要求。齿轮传动获得广泛应用，也就是由于这点。但齿轮传动的制造及安装精度要求高，价格较贵，不宜用于传动距离过大的场合。由于在微型飞行器模拟实验时，模拟转台要根据飞行器在空中飞行的实际情况进行模拟，所以，在传动方面要比较精确。初步确定，用齿轮传动。设计要求中，模拟转台具有三个自由度。耗电少。两相交流伺服电机控制方法有副值控制相位控制副值相位控制。它的输出功率般在.,其电源频率有等几种。质量直流伺服电机用在功率较大的场合，它的输出功率为。步进电动机是种将电脉冲信号转换成相应的角位移或直线位移的机电执行元件。当步进电机的控制系统每输出个并经功率驱动线路放大的电脉冲信号加于步进电机绕组时，该电动机就转过相应角度。脉冲个个地输入，电动机便步步地转动。由于这种电动机受控于电脉冲信号......”。

7、“.....电动机具有以下几个特点行转速与控制脉冲的频率成正比，有严格的对应关系，且在负载能力范围不受电压波动电流波形及环境温度变化的影响，位移量取决于输入脉冲数，步距误差不会长期累积，在不失步的情况下，每转周积累误差等于零。具有灵活的控制性能，在脉冲数字信号控制下，能方便的实现启动减速停止反转定位等运行方式。步进电动机的位移量与输入的脉冲数严格成比例，这就不会引起误差的积累，其转速与脉冲频率和步距角有关。控制输入脉冲数量频率及电动机各先相绕组的接通次序，可以得到各种需要的运动特性。尤其是当步进电动机与数字系统配套时，它将体现出更大的优越性，因而，广泛应用于数字控制系统中，如数控机床自动化仪表通信设备计算机外围设备及自动化生产线中，在定量定长定位对中纠偏测距等控制方面得到了很广泛的应用。步进电动机的种类很多，主要有反应式永磁式永磁感应子式机械谐波式电感谐波式以及混合式等。由于反应式步进电动机结构简单步距角小工作可靠运行频率高，应用最为广泛。反应式步进电动机的定转子磁路均由软磁材料制成。定子上有多相励磁绕组，按定顺序通电后产生转矩......”。

8、“.....按其磁路结构可分为轴向气隙和径向气隙两种类型。反应式步进电动机可以按特定的指令进行角度控制，也可以进行速度控制。角度控制时，每输入个脉冲，定子绕组换接次，输出轴就转过个角度，其步数与脉冲数致，输出轴转动的角位移与脉冲数成正比。速度控制时，各相绕组不断轮流通电，步进电动机就连续转动。反应式步进电动机转速只取决于脉冲频率转子齿数和拍数。般是三轴飞行模拟转台，实验时能提供飞行器飞行时的航向角偏转角俯仰角横滚角滚转角，即只有三个自由度。这种三轴飞行模拟转台，并不能完全模拟飞行器在空中的姿态。它采用三层转台提供三个方向的转动。在实际使用时，由三个独立的电机驱动。下层转台模拟飞行时的航向角，中层转台模拟飞行时的俯仰角，上层转台模拟飞行时的横滚角。飞行器在空中飞行时，有六自由度，所以在风洞实验时，模拟转台的发展趋势是具有五个或六个自由度，要能真实的模拟飞行器在空中受到的各种力以及影响，并且使其智能化，即由计算机控制，以增加模拟的准确性。.研究内容．搜集毕业设计相关资料，包括参考图纸技术论文及外文资料......”。

9、“.....并确定出新的传动方案，绘制出相应传动系统图。．绘制结构图，包括展开图和剖截图，并进行相关设计的计算。．综合计算结果及图，进行合理性检验。．确定方案并进性设计记录的修改整理。．绘制总装配图。．确定驱动方式，并确定驱动动力来源。．撰写技术论文及设计说明书。．翻译外文资料。转台机械系统方案的选择及评价.控制台的功能分析微型飞行器模拟转台的有效载荷重量为克，有效载荷空间为，能够模拟微型飞行器飞行时的偏转俯仰滚转，以及飞行扰动，实时模拟微型飞行器在空中的姿态。通过模拟飞行器的飞行姿态，测试飞行器控制系统能否在飞行器受到外界扰动时控制飞行器调整到安全飞行姿态。同时还可以测试飞行器携带的机载传感器在模拟飞行条件下的工作状况。由于在微型飞行器模拟实验时，模拟转台要根据飞行器在空中飞行的实际情况进行模拟，所以，在传动方面要比较精确。设计要求中，模拟转台具有三个自由度。要实现三个自由度大致把它分为三个转台上中下实现，控制飞行器的偏转俯仰滚转。由于转动精度要较高，转动的角位移分辨率要低，连续转动速度范围要较大，运动角度范围要符合设计要求。所以要求转动的三轴必须共点......”。