1、“.....循环节约用水吨，由此滋生经济效益亿多元。技术创新，实现黄金资源的最大价值。为改变在黄金工艺加工上造成的资源浪费，项目积极研发新技术新工艺。湿法冶金新工艺对含坤难处理金银精矿预处理实现质的突破，金银氰化回收率分别达到和。公司的发展可以减少工业三废对于空气的污染，可以为公司带来近万元的利润，每年交税多万元，对黄山经济发展乃至安徽总体工业水平的提高和经济的可持续循环发展都有巨大的推动作用。项目是安徽和黄山地区实施发展绿色经济和循环经济的重要依托。项目对社会的影响分析积极配合安徽省实现工业强省的转型。本着做大做强的战略思想，公司筹建本项目，可为加速安徽省实现工业强省的进程做出定的贡献。提升黄山区工业经济综合竞争力，丰富工业产品结构，增加地方税收，提高区域经济发展速度。提供了就业机会，促进了社会稳定。项目生产线的扩建为当地提供了更多的就业机会，减少外出打工造成的不利的社会影响......”。

2、“.....自然资源和社会资源取得最佳经济效益。通过高新技术提高了资源利用的效率，达到资源配置的最优化。对环境保的护有重大作用。项目与所在地互适性分析本项目建设在安徽省黄山市黄山区，该区域及周边有良好的原料供应和市场需求，形成了较好的产业链同时项目与政府的发展规划和地方优势吻合，外部环境及配套条件完全满足项目建设需要，也是满足所在地就业环境和财政收入的需要，项目与所在地互适性较好。第十六章结论及建议项目在现有生产条件和设施的基础上，增加关键设备，实施生产线建设。达产后，将达到年新增销售收入万元，利润总额万元，纳税总额万元。本项目市场前景较好，有很好的社会效益和经济效益，其可行性研究结论概括如下项目在建设和运营阶段采用的工艺成熟设备先进布局合理，能满足市场需求。项目的投产将增加公司产品在国内市场竞争实力。项目建成投产后，无三废污染并且项目建设考虑到了对当地环境的保护，对周边无不利影响......”。

3、“.....最大限度的保护环境，节能降耗。项目总投资为万元，其中固定资产投资万元，流动资金万元，项目投资回收期为年税后值，含建设期，且项目本身具有不错的抗市场风险能力，所以该项目在经济上是可行的。项目的建成后，达产年可实现销售收入万元。本项目将进步改变我公司的经济结构提高设备利用率,同时积极响应了政府号召，加强环境保护和资源节约。社会效益本项目投产后，需新增直接生产工人人，此外该项目的上下游产品生产链是相当长的，可开发衍生多个相关产品，其发展前景是相当广阔的，并可直接带动相关产业的发展。综合上述评价，从经济效益的角度来分析，本项目有较好的赢利空间和较强的抗风险能力从社会效益的角度来分析，本项目的实施有利于当地经济的整体协调发展。因此，本项目的建设适应社会经济快速发展的需要，符合国家经济整体发展的需要......”。

4、“.....年工资及福利费为万元。折旧摊销费和修理费本项目折旧年限为年，固定资产残值率为，按直线折旧法计算折旧无形资产按年摊销，递延资产按年摊销。修理费按固定资产原值的计算。日常检修费按固定资产原值的计算。其它费用包括其它制造费和其它管理费，达产年第年估算为万元。详见表总成本费用估算表利润总额经营收入根据当地生活水平及当地供水价格，结合本项目财务状况，推测本项目排水收费为元吨。正常年可实现经营收入万元。税金及附加根据国家税收政策，本项目免征增值税，城市维护建设税及教育费附加相应免征。利润指标平均投资利润率平均投资利润率县城镇污水扩建工程可行性研究报告代项目建议书第页新疆城乡规划设计研究院有限公司电话传真详见表损益表财务盈利能力分析根据财务现金流量表全部投资计算所得税前所得税后财务内部收益率财务净现值类我们将调用坐标框架为方便起见，联合支点作为起源。请注意，关节和关节是固定，因此，相关旋转角度和是恒定......”。

5、“.....符号滑动关节和旋转关节被视为对应于各种关节运动变量，相关参数示于表。表康复机器人参数由于我们康复机器人设计属于外骨骼型，它是合理假设，在正常运行人手臂基本上构成平行康复机器人臂，这自然推断些联合枢转轨迹机器人应保持在适当关系与这些些相应人手臂关节。根据此平行运动原则，而不是解决逆运动学解决方案通常发现整个机器人运动空间，我们简化了这个问题，只查找那些解决方案，例如，无论是康复机器人和人类手臂，将符合上述原则。从技术上讲，我们首先会尝试找到位置轨迹基本共同支点康复机器人给人类手臂各关节知识。更具体地说，我们只找到三个位置对应于人肩关节，肘关节，腕关节机器人关节支点。反过来，我们可以很容易地根据这三个位置姿势解决康复机器人几何形状。假设我们知道人类肩膀上期望位置肘关节联合手腕接头，上臂长度，前臂长度，和并行康复机器人和人类臂之间距离。记旋转关节到关节机器人手臂到......”。

6、“.....关节和关节作为机器人肩部关节，肘关节，和手腕关节，分别。遵守先前提到原则，后面三个机器人关节与关节，和人类手臂。现在，如果我们进步表示机器人上臂和机器人前臂，和，分别长度，我们可以从示于图之间关系人手臂和机器人特征。图所示。图机器人与人之间关系在般情况下，我们可以调整机器人上臂和机器人前臂长度相匹配人同行长度。但是，我们宁愿让机器人上臂长度比人类要长，以容纳身材较小患者，同时解决了逆运动学问题最佳原则。现在，我们将开始得到解决方入机械力转换成电输出信号。因此，中风瘫痪患者通过肌电图信号和机械力传感器产生电信号之间比较，使该系统可以检测到正确肌肉收缩，然后康复机器人提供中风瘫痪患者正确外力，协助他们完成指定任务。细节描述如下前处理我们会记录信号，个带通频率至，肌电活动定义如下其中表示特定肌肉。触发信号定义该阈值决定松弛肌肉肌电活动，触发信号被定义为如下其中......”。

7、“.....和这些特定肌肉是负责上肢特定运动信道集合。然后，将控制策略修改，以建立正确肌电触发。如下其中被定义为触发信号是负责特定上肢运动。实验和结果实验装置这个实验个主题康复机器人设计圆圈轨迹，执行和编程在中。康复训练计划是在个平面上沿圆形轨迹运动。在圆形轨迹实验中，病人可以选择康复模式有被动模式和主动模式。康复机器人在执行任务圆圈绘制之前，必须预先设定。在初始位置肩与肘关节康复机器人本身和康复机器人上臂和前臂长度被适当地调整。然后，对象坐在与他上臂和前臂固定由肩带连接到支撑底座，和他手握住手柄。表面肌电电极附着在皮肤表面主体，包括三角肌前，中，后部，肱二头肌，肱三头肌肌。这些肌肉负责肩关节屈曲伸展，和肘关节前屈后伸。噪音水平是在静息状态下测得阈值。设计康复机器人运动后，从电脑屏幕上可视化反馈圆圈绘制任务执行在每个康复模式。此外，与肩膀相平目标圆直径被设定为厘米顺时针旋转。圆圈绘制速度可以自我决定......”。

8、“.....实验结果在三种不同模式，图表示手腕在平面和平面轨迹。人上肢角度，图还有两种不同模式。图在两种模式下在平面和平面人手腕轨迹。平滑路径是被动模式轨迹，不规则个是主动模式。图人上肢随时间变化在被动模式下左图和主动模式右图角度。讨论从图，我们可以清楚地看到，被动模式比主动模式圆形轨迹相对平滑。这是因为让他手腕从个位置通机器人臂外骨骼使用已在文献中已经提出各种建议，并对人手臂动作原理进行解释。所有这些类人机器人结构通常采用些特殊组成部分圆形导环，以达到人肩膀内部外部旋转。然而，参与设计特殊成分，这项研究目是在模仿人类运动使用坐标功能和生物启发标准，以实现我们目标。这种康复机器人是专为上肢康复外骨骼型，包括自由度设计，结合选择性反向运动学解决方案，阻抗控制，由触发而改进。其中，自由度设计是指比正常人类上肢多个关节。这样设计可以让接近个正常人，并提供协调机械结构。在本研究中因为问题产生重复设计问题......”。

9、“.....然后寻找有效和理想几何关系解决方案。中风康复治疗康复机器人应用程序运动轨迹是执行圆形轨迹。这个训练计划，使患者手臂协调运动。等人年指出，它是个复杂运动协调肌肉共同收缩和偏心活动在内侧外侧和向前向后方向。此外，个显示运动皮层激活和复制些几何形状视觉反应之间关系文献已经发表过。康复机器人设计机械结构人类上肢程度自由度通常被定义为独立位移或运动总数。般来说，肩关节复杂自由度运动前屈后伸，外展内收，旋内旋外，个自由度，肘关节屈曲伸直，前臂旋前旋后，在腕关节自由度前屈后伸，旋内旋外。理想情况下，设计自由度上肢康复机器人能达到所有功能，但事实上，它可能无法实现，因为它产生运动范围，特别是肩会运动到些死区。因此，我们采用多自由度设计来解决这个问题。多自由度康复机器人设计提供更多可供选择运动解决方案同时，避免在相关工作区不利轨迹点规划。按照这样概念，外骨骼型机器手臂配备比个人手臂多个关节......”。