1、“.....单位当工件的中心与手腕转动轴线重合时，则。手腕回转支承处的摩擦力矩式中，转动轴的轴颈直径摩擦系数，对于滚动轴承，对于滑动轴承，轴承处支反力，可由静力平衡方程求的，可按手腕转动轴的受力分析求解，根据,得同理，根据,得式中重量，单位图所示长度尺寸，单位回转气缸的驱动力矩计算尺寸设计设计气缸长度为,气缸内径为,半径,轴径,半径,气缸运行角速度，加速度时间.,压强。则力矩回转气缸的驱动力矩计算测定参与手腕转动部件的质量,分析部件的质量分布情况，质量密度等效分布在个半径的圆盘上，那么转动惯量工件的质量为,质量分布于长的棒料上，那么转动惯量若工件中心与转动轴线不重合，对于长的棒料来说，最大偏心距，其转动惯量为克服由于工件重心偏执所需的力矩，考虑手腕转动件重心与转动轴线重合夹持工件端时工件重心偏离转动轴线,则手腕回转支承处的摩擦力矩，对于滚动轴承，对于滑动轴承.为手腕转动轴的轴颈直径为轴颈处的支承反力，粗略估计.手腕驱动力矩的校核由式得到因此设计尺寸符合使用要求，安全。......”。

2、“.....要有定厚度。般气缸缸筒壁厚与内径之比小于或等于，其壁厚可按薄壁筒公式计算式中缸筒壁厚，单位气缸内径，单位气缸实验压力，取，缸筒材料许用应力,本课题手爪夹紧气缸缸筒材料用为铝合金，代入己知数据，则壁厚为取，则缸筒外径为.耗气量的计算气缸的耗气量与缸径行程工作频率和从换向阀到气缸的连接管路容积死容积有关，气缸每分钟消耗的压缩空气流量为式中，气缸缸径，气缸的最大速度，使用压力，此公式未考虑气缸内的死容积，因此计算值比实际值偏小，设计时要根据具体情况加以修正。.气缸进排口的计算气缸的进排气口当量直径的大小与气缸的耗气量有关。特殊情况外，般气缸的进气口排气口尺寸相同。气缸进排气口当量直径用下式计算式中，工作压力下气缸的耗气量，空气流经进排气口的速度，般取把计算出来的气缸进排气口当量直径进行圆整后，按照气缸气口螺纹选择合适的气口螺纹。因此，.手腕总重量估算其中轴采用钢，缸筒和端盖连接材料采用铝合金查机械设计手册，号钢密度为.的密度为.手爪加手腕部分总质量约为......”。

3、“.....参见表。对于双头螺栓和螺栓连接，般是四根螺栓，但是对于工作压力高于时，定要校核螺栓强度，必要时增加螺栓数量。查阅机械设计手册，选螺钉式连接，采用个螺钉。该结构简单，易于加工，易于装卸。由于工作压力小于，故无须校核螺钉强度。.密封形式的选择密封的好坏，直接影响气缸的性能和使用寿命，正确设计，选择和使用密封装置，对保证气缸正常工作非常重要。对密封元件的要求如下密封性好，耐磨磨损，使用寿命长。稳定性好，不易膨胀和收缩，难于溶解，不易老化及软化。摩擦力小。密封件表面平光滑，无气泡杂志凹凸等缺陷。被密封表面粗糙度对密封远见的使用寿命有重要影响，表面粗糙度应在左右。结构简单，成本低。密封元件的材料耐油橡胶聚氨酯夹织物橡胶聚氯乙烯灰铸铁或耐磨铸铁活塞环和铬鞣牛皮等。密封元件的形状型密封圈型通用型,气动,工业,机器,结构,控制,节制,设计程序,毕业设计,全套,图纸绪论.机械手的概述机器人早期通常出现在科幻小说和动画片里面......”。

4、“.....主要表现为个能够像和奴隶样进行生活劳作的机器。在我们现实生活中，机器人不只是简单意义上能够代替人进行劳动的工具，而是综合了人和机器两者特长的拟人化的电子装置。这种装置既有人对待生存环境的快速反应判断能力，又有机器能够长时间不停进行工作精准度高抗恶劣环境强的能力。定意义上来说，机器人是机器在人类发展中进化得到的产物，是制造技术领域不可缺少的自动化生产装备，是工业和非产业界重要生产设备。机器人的定义随着时代的进步在发生着变化。机器人技术是综合了计算机信息和传感技术人工智能控制论机构学仿生学等多种学科构成的高新科技技术，在很多领域这项研究相当活跃。所以，机器人的发展和应用是个国家工业自动化水平的重要标志。工业机器人是用在工业生产中的机器人。世纪年代出现了种附属于自动机自动线上，能够代替人进行传递和装卸工件的机械手。到了年代出现能够由操作者直接对其控制的半自动化操作机，到了年代出现了可以实现多种操作且自动控制的工业机器人。工业机器人迅速发展迅速，对人的能力的模仿也越来也强......”。

5、“.....通常把机械手操作机和工业机器人统称为“工业机器人”。我国国家标准定义“是种能自动控制可重复编程多功能多自由度的操作机，能搬运材料工件或操持工具，用以完成各种作业”称作工业机器人。定义“具有和人手臂相似的动作功能，可在空间抓放物体或进行操作的机械装置”称作操作机。.机械手的分类和组成机械手的组成工业机器人通常由三大部分六个子系统这几部分组成。三大部分是指机械部分传感部分和控制部分。六个子系统是指驱动系统机械结构系统感受系统机器人环境互交系统人机互交系统和控制系统。机械手主要由执行机构驱动系统控制系统以及位置检测装置等组成。各系统之间的关系如图所示。图机械手的组成方框图执行机构主要有手部手腕手臂和立柱等部件，根据需要可能还增设行走机构。手部工业机器人的手部可称作夹持器或末端执行器，是附加在机器人手腕上的专用装置工具或手爪当需要完成规定作业任务时。手部是工业机器人直接握持工具件的部件，它具有人手的些特征，且对人手的部分功能能够进行模仿......”。

6、“.....利用不同的工具安装能够简化机械结构，减轻机械本身重量使工作更可靠。手指作为和物件直接接触的部件，手部对工件的松开和夹紧，都是通过手指的张合来实现的。手指结构取决于被抓取工件表面形状被抓部位和物件的重量及尺寸。常用的指形有平面形面和曲面手指有外夹式和内撑式指数有双指式多指式和双手双指式，按其握持工件的工作原理，可分为夹持式和吸附式。夹持式按工作部位不同，又可分为内撑式和外夹式。吸附式可分为气吸式和磁吸式。传动机构是通过向手指传递运动和动力，实现夹紧和松开动作的机构。根据手指开合的动作特点分为回转型和平移型。回转型传动机构结构简单，制造容易，得到广泛应用。回转型分为支点回转和多支点回转。根据手爪夹紧是摆动还是平动，分为摆动回转型和平动回转型。回转型手部，其手指就是对杠杆，般再同斜锲滑槽连杆齿轮蜗轮蜗杆或螺杆等机构组成复合式杠杆传动机构，用以改变传动比和运动方向等......”。

7、“.....但其结构较复杂，不如回转型手部应用广泛。平移型在传动机构方面，可分为直线往复移动机构和平面平行移动机构。吸附式手部主要由吸盘等构成，它是靠吸附力如吸盘内形成负压或产生电磁力取料，根据吸附力的不同分为气吸附和磁吸附两种。对于薄片状零件光滑薄板材料等，通常用气吸附吸盘吸料。对于导磁性的环类和带孔的盘类零件，以及有网孔状的板料等，通常用电磁吸盘吸料。电磁吸盘的吸力由直流电磁铁和交流电磁铁产生，会有剩磁，所以磁吸附式吸盘的使用有定的局限性。手腕腕部是连接手部和臂部，用于改变和调整手部在空中的位置。在臂部与腕部的配合下，完成物件的传递，同时在传送过程中根据需要改变物件方位。手臂手臂是执行机构中重要的部件，作用是将被抓的工件运送到给定位置上。手臂的结构因机械结构类型和驱动系统类型的不同而有很大差别。液压驱动具有技术成熟，功率大，易于实现直接驱动等优点但由于效率较低，易泄漏原因等，只用于少数负荷在以上大型机器人中。气动驱动系统具有快速结构简单价格低维修方便等优点......”。

8、“.....难于实现伺服控制，多用于中小负荷的顺序控制机器人中。电动驱动系统采用的是低惯量大转矩交直流伺服电动机以及与其配套的伺服驱动器，所以具有无需能量转换使用方便控制灵活等突出的优点。他的缺点是需配置精密的传动机构而成本较高。但由于优点显著，因而在机器人中仍被广泛选用。按手臂的运动形式分，手臂有直线运动的，包括手臂的伸缩升降及横向或纵向移动也有回转运动的，如手臂的左右回转，上下摆动即仰俯还有复合运动的，如两直线运动的组合，直线运动和回转运动的组合，两回转运动的组合。手臂在进行伸缩或升降运动时，通常导向装置安装，来保证手指能够运动在正确方向。此外，导向装置还能承担手臂所受的弯矩和扭矩以及当手臂回转时在启动制动瞬间产生的惯性力矩。立柱立柱是支承手臂的部件，也是手臂的部分，和手臂的回转运动和升降或俯仰运动联系密切。通常机械手的立柱为固定式的，但因工作场合不同，也可会作横向移动。行走机构行走机构是行走机器人的重要执行部件，按其行走运动轨迹可分为固定轨迹式和无固定轨迹式。机座机器人机座可分固定式和行走式......”。

9、“.....驱动系统驱动系统是为了使机器人能够运行，在每个运动自由度上安置的传动装置。驱动系统通常有液压传动气动传动电动传动或者综合应用的系统可以是直接驱动或者通过同步带轮系链条谐波齿轮等机械传动机构进行间接驱动。控制系统控制系统是将机器人的作业要求指令程序和传感器反馈信号用来完成规定作业运动和功能。根据控制原理，控制系统分为程序控制系统适应性控制系统和人工智能控制系统。根据控制运动的形式，控制系统可分为点位控制和轨迹控制。位置检测装置控制机器人执行机构的运动位置，随时将执行机构的实际位置反馈给控制系统，并与设定的位置值进行比较，然后通过控制系统进行调整，从而使执行机构以定的精度达到设定位置。机械手的分类目前世界各国没有统的分类标准，从不同的角度出发，可以有各种工业机器人的分类方法。通常有以下几种分类方法.按“代”分类通常用工业机器人功能水平及技术的先进程度来划分“第代”“第二代”和“第三代”工业机器人。第代工业机器人包含可编程序机器人固定程序即上下料机机器人，以及示教再现式工业机器人......”。