1、“.....般都小于电动机力矩的，所以按计算。电机的选择选择电动机，要使快速空载启动力矩小于电动机的最大转矩，即，为电动机输出转矩的最大值，即峰值转矩，般，其中为电动机额定转矩，为电动机转矩的瞬时过载系数交流伺服电机.。故选择交流伺服电机.其最高转速为，最大转矩，额定转矩.，转子转动惯量为，重量为.。交流伺服电机的电机惯量与负载惯量的匹配关系式中负载惯量折算到电机轴上的总和，电动机转子惯量，满足惯量匹配。.轴承的选用与校核角接触球轴承的选择进给系统承受轴向力和径向力，并且承受轴向力不大，可选用角接触球轴承。根据轴的尺寸，查实用机床设计手册表.，选用角接触球轴承，其基本参数见表所示。表角接触球轴承的基本参数极限转速脂润滑油润滑轴承寿命校核计算根据机械设计，滚动轴承寿命的校核条件为式中轴承应具有的基本额定动载荷，轴承所受的载荷查机械设计手册表，得水下,船舶,清洗,机器人,结构设计,毕业设计,全套,图纸目录第章绪论.课题背景.课题研究的目的和意义.现状第章总体方案设计......”。

2、“.....切削力的计算.丝杠螺母的设计与计算强度验算效率计算刚度验算稳定性验算.电机的选择计算传动比转动惯量计算所需传动力矩计算电机的选择.轴承的选用与校核角接触球轴承的选择深沟球轴承的选择结论致谢参考文献第章绪论.课题背景课题来源于常州太烨传感科技有限公司。船舶在长期的航行中，水下部分的船体表面会附有贝类藻类生物及生出锈斑，严重影响船舶的航行速度和使用寿命，还增加船舶的燃料消耗，所以定期清洗非常重要，人工清洗人员工作量大难度大效率低，目前中国国内对于这方面的研究还很少，对于壁面清洗机器人有些研究，主要是清洗玻璃墙壁等，但是对于船舶清洗研究的却是很少，主要是因为船舶清洗是在水下，设计时要考虑水的影响，密封性的要求，水下移动吸附等问题，增大了设计的难度。因此研制水下清洗机器人成为需要，水下船舶清洗机器人将大大提高船舶清洗的效率，减少工作量，减少工作强度，实现自动化清洗。该机器人的结构主要分成两部分部分是移动部分，另部分是清洗部分。移动部分主要解决的问题是机器人在曲面上的移动......”。

3、“.....本课题主要内容包括国内外文献分析，总统方案设计，水下船舶清洗机器人机械结构设计，装配图零件图的设计，结构优化设计。.课题研究的目的和意义船舶正常工作时总有部分沉在水下，常年累月，在水下的船体表面会附着些贝类藻类等生物，严重影响船舶的航行速度和使用寿命，还增加了船舶的燃料消耗，所以每隔段时间就要对船舶进行清洗.但传统的清洗方法是工人要潜入水里才能对船舶进行清洗，具有定的风险性，工作量大，难度大.因此研究水下清洗机器人成为必要.本设计的研究目的就是在于制造出种在水下可以游动并且可以吸附在船体上的清洗机器人.方面机器人可以像鱼类样在水下自由的游动另方面该机器人可以通过电磁吸附吸附在船体上并且通过移动装置在船体上爬行，同时进行清洗.因此该机器人代替了人工潜入水下进行清洗，减少了工人的工作量，减轻了工作强度，实现了水下船舶清洗的自动化，同时对于爬行机器人在曲面上的移动提出了种新的爬行方式，具有重要意义.。.现状目前中国国内对于这方面的研究还很少，对于壁面清洗机器人有些研究，主要是清洗玻璃墙壁等......”。

4、“.....方面船舶清洗是在水下，设计时要考虑水的影响，密封性的要求，水下移动吸附等问题，增大了设计的难度，目前国内有哈尔滨工业大学于年研制出了种水下清洗机器人，采用履带式移动方式，吸附在船体上清洗船舶.国外些国家也开始研究清洗机器人，主要是壁面清洗机器人的研究，都取得些成绩，但是在实现复杂运动和清洗功能的技术理论和实践上仍需要经历段成熟期.对于清洗机器人的研究，尤其是水下清洗机器人，目前仍然是处于开始期，还有很多关键的技术需要解决，并且水下清洗机器人作为种新的清洗概念和作业方式，还有很长段路要走，但是随着中国航海事业的发展，船舶的排水量的增加，水下船舶部分的清洗也将是项很繁重的任务，如果实现自动化清洗，将大大提高效率，减轻工作量，所以水下清洗机器人有着很好的发展前景.爬行方案机器人要完成在船体表面的爬行，方面通过电磁吸附吸附在船体上，同时机器人在船体上要完成移动.爬行部分主要解决两个问题，个问题是机器人在曲面的移动，另个问题是机器人在船体表面的吸附.爬行方案对于移动机器人现在的研究主要集中在平面里的移动，例如清洗玻璃的机器人......”。

5、“.....清洗管道的机器人等等.下面是现在已经存在的几种机器人及其移动方案多吸盘真空吸附式壁面清洗机器人系统，该机器人用于清洗高空玻璃，传统的清洗方法是靠升降平台或吊篮承载清洁工进行玻璃幕墙的清洗,虽简便易行,但劳动强度大,工作效率又低,属于高空极限作业,对人身安全及玻璃壁面都有很大的危险性.该机器人可以代替人工清洗.考虑到现场实际中的些特点以及对壁面清洗机器人的要求,该壁面清洗机器人多采用真空式吸附方式.下面是几种移动方案图图为机器人的本体机构模型,它由个外形基本样的框架构成.每个框架下有条腿,各由提升气缸组成,每条腿下部有个吸盘组.气缸伸缩时,吸盘便接触脱离壁面.下框架下部安装有个转动气缸,使得个框架可以相对转动定的角度.个框架中间有个可以相对下框架旋转的圆盘,圆盘上有个气缸和个导轨.机器人可以沿着和个框架之间的导轨平行的方向做直线运动.图运动初态如图.所示,运动开始上框架的腿部吸盘先脱离吸附,提升气缸缩回,这就完成了机器人腿部的缩回.然后框架之间的气缸伸出,上框架便沿着轨道方向相对下框架运动.运动到位后......”。

6、“.....吸盘吸附工作表面,如图随后下框架的吸盘松开,提升气缸缩回,框架之间的气缸缩回,下框架便沿着导轨方向靠拢上框架,直到恢复到如图.所示样式.这样便完成了个工作循环.该机器人的驱动是利用汽缸，吸附是利用真空吸附.图图.所示是另种移动装置，它由八个吸盘组成，外面有四个，里面有四个，并且里面四个吸盘可以通过支撑杆和滚珠丝杠移动，其中吸盘是靠真空吸附.图图表示了爬壁机器人的直线行走过程.在结构设计中使后足的立足点选择在前足已用过的立足点上,从而减少对障碍的判断次数以提高行走速度.图表示为机器人的初始状态,气缸小行程伸出,吸盘处于全吸状态,滑块处于中位图表示外侧个吸盘吸附不动对内侧个吸盘进行真空破坏,使其吸盘松开,内侧气缸缩回图表示前进电机正转带动滚珠丝杠上的滑块前进,滑块和内框架体随之前进图表示内侧气缸伸出,内侧个吸盘与壁面接触,产生真空吸附在壁面上图表示内侧个吸盘吸附不动,对外侧个吸盘进行真空破坏,使其松开,外侧气缸缩回图表示前进电机反转滚珠丝杠前进,带动外框架随之前进图表示外侧气缸伸出,外侧吸盘与壁面接触......”。

7、“.....此时内外框架个吸盘全处于吸附状态,机器人开始下运动循环.以上是爬壁机器人的个步进过程,如此不断循环,就实现了爬壁机器人的连续前行.图该机器人主要由个主体气缸两个纵向吸盘提升气缸个横向吸盘提升气缸两组横向吸盘组以及两组纵向吸盘组构成.图图为多足爬壁机器人个步距的行走流程图.以向前运动为例,初始状态是机器人处于静止的状态,这时机器人可以通过携带的探头对管壁进行清扫和检测.机器人处于初始状态时,横向和纵向的真空吸盘都处于提供真空状态下,横向吸盘提升气缸处于缩回状态,纵向吸盘提升气缸处于伸出状态.当纵向吸盘释放真空,纵向吸盘提升气缸缩回时,横向真空吸盘处于吸附状态,此时主气缸缸筒是固定的,在压缩空气驱动下,活塞杆向前运动定距离,随后纵向吸盘提升气缸伸出,纵向吸盘提供真空吸附当横向吸盘释放真空,横向吸盘提升气缸缩回时,纵向真空吸盘处于吸附状态,此时主气缸活塞杆是固定的,在压缩空气驱动下,气缸筒向前运动定距离,且横向吸盘提升气缸伸出,横向吸盘提供真空吸附,完成个行走过程......”。

8、“.....他们的移动是靠履带完成的，采用永磁吸附，双履带机构，图机器人的吸附机能是由固定在履带链条外翼板上的磁吸附块来实现的.由链条的链节数决定了每条履带上每隔个链节安装个磁块,则履带周上均匀镶嵌有个橡胶封装的永磁体块.在履带移动的过程中,保证每条履带上有个磁块与容器表面处于良好的吸附状态,并形成足够的磁力将机器人吸附在容器表面上,实现吸附功能.在移动的初始时刻,调整两条履带上的磁块处于相同的状态,然后由伺服电机输出驱动力矩经减速器减速后驱动主动链轮,进而带动履带表面的磁块在容器表面上交替吸附,周而复始,实现了机器人在容器表面上的移动.吸附方案吸附方式主要有两种真空吸附和磁吸附.真空吸附装置真空吸附装置也称真空吸盘，在壁面移动机器人中主要用于非磁性壁面上的作业，如墙壁玻璃面非磁性金属壁面等.真空吸盘是在利用吸盘内的压力与大气压之间的压力差而实现吸附的，真空的产生可以通过真空泵压缩空气或排风机等.用真空泵或用压缩空气产生真空的吸盘，般真空度较高.由排风机产生真空的吸盘，般真空度较低......”。

9、“.....磁吸附装置的吸附由电磁铁永磁铁来产生.电磁式吸附利用直流或交流磁铁的磁场吸力把对象物吸住.当切断电流时，磁场消失，对象物即被释放.本机构就是利用电磁吸附，当磁铁不通电时，吸盘没有吸力，当通电时，吸盘具有吸力.先给大吸盘通电，具有磁性吸附在船体上，然后断电，磁性消失，这时再给小吸盘通电，吸盘具有磁性，小吸盘吸附在船体上，循环吸附.于此同时移动部分利用间隙时间移动.永磁吸附是利用永磁铁来产生磁性吸附，永磁吸附所产生的磁性直存在，所以移动部分就直在被吸附物体上，哈工大所研制的清洗机器人就是利用永磁吸附，利用双履带移动方式，直吸附在船体上移动.本机构是利用机器人的行走完成移动，所以采用真空吸附清洗方案清洗方案的选择，清洗的对象是船体表面，包括清洗船体表面附着的些贝类藻类等生物，需要定的清洗力.同时考虑机器人的本身尺寸大少，清洗圆盘不易过大，并且驱动要简单可行.下面是现存的些清洗工具公路圆盘洗该清洗盘用于公路的清洗，主要清洗路面的尘土和垃圾，所以尺寸很大，所需力要求不大，转速在左右......”。