1、“.....移动机器人整体重量在左右，地面摩擦系数按金属与混凝土之间的取为.，则机器人需要的总功率为则平均每组车轮提供的功率为瓦。对于单个车轮而言车轮直径为，则电机需要提供的转矩为因此，选择了北京和利时公司的型号电机。静转矩为.。该电机在相近产品中具有在转速变高定范围内能够保持平稳的力矩。图为电机转矩图下面选择转向电机，机器人对转向速度要求较低，对位置精度比较严格，选用步进电机可以满足设计要求。转向电机主要是使车轮实现零半径回转，克服地面摩擦力，要求的转速不高，因此主要计算电机静力矩。在这里我们假设每个车轮与地面的接触按照理想状态即相切线接触，那么平均每个车轮的摩擦力为由于车轮是零半径回转，所以克服的摩擦力矩为式中单个车轮的宽度设计车轮与地面接触总宽度为，即所以克服的力矩为.。实际上车轮不是与地面呈线接触，保证定余量，选择电机型号为，静力矩为.。下面是所选电机的外形尺寸。图片来自移动机器人车体结构设计设计移动机器人车体是应遵循以下几个原则总体结构应容易拆卸......”。

2、“.....在设计的移动平台应能够给机器人暂时没有安装的传感器功能元件电池等元件预留安装位置，以备将来功能改进和扩展。车体是实现全方位移动机构的部分，也是安装其他元件的主体。它同样是保证机器人具有良好的环境适应能力的关键。本文设计的车体采用的是合金铝框架式结构，如图.所示共分二层第层是车体内腔，空间较大可以安装电池集线器装配电路板等，同时可以在以后的具体设计中改变内部格局，以达到最佳的使用效果第二层安装车轮旋转机构。本结构的空间分层设计使得机器人机构紧凑，易于维护，而且提高了机器人控制系统的抗干扰能力。图.车体结构示意图.本章小结机器人是种高度集成的机电体化产品。它不是机械装置和电子装置的简单组合，而是机械电子计算机等技术的有机融合。轮式,移动,挪动,机器人,结构设计,优秀,优良,设计图纸进度安排序号各阶段完成的内容完成时间查阅资料第周开题报告制订设计方案第周分析各方案优劣......”。

3、“.....全方位轮移动机构的原理和应用.无锡职业技术学院学报.赵东斌,易建强等.全方位移动机器人结构和运动分析.机器人.李瑞峰,孙笛生,闫国荣等.移动式作业型智能服务机器人的研制.机器人技术与应用.杨树风.带有机械臂的全方位移动机器人的研制.哈尔滨工业大学硕士毕业论文，.田宇,吴镇炜,柳长春.开放式三自由度全方位移动机器人实验平台.机器人.闫国荣，张海兵.种新型轮式全方位移动机构.哈尔滨工业大学学报.吕伟文.全方位移动机构的机构设计.无锡职业技术学院学报，高光敏,张广新,王宇等.种新型全方位轮式移动机器人的模型研究.长春工程学院学报.吴玉香，胡跃明.轮式移动机械臂的建模与仿真研究.计算机仿真.付宜利,徐贺,王树国.具有新型轮式走行部的移动机器人及其特性研究.高技术通信.付宜利,李寒,徐贺等.轮式全方位移动机器人几种转向方式的研究.制造业自动化.滕鹏,马履中,董学哲.具有冗余自由度的新型护理机械臂研究.机械设计与研究.孔繁群，朱方国，周骥平......”。

4、“.....机械制造与研究.蔡自兴编著.机器人原理及其应用.中南工业大学出版社，.吴广玉，姜复兴编.机器人工程导论.哈尔滨哈尔滨工业大学出版社，.大学毕业设计评阅表学号姓名专业机械设计制造及其自动化毕业论文设计题目轮式移动机器人结构设计评价项目评价内容选题.是否符合培养目标，体现学科专业特点和教学计划的基本要求，达到综合训练的目的.难度份量是否适当.是否与生产科研社会等实际相结合。能力.是否有查阅文献综合归纳资料的能力.是否有综合运用知识的能力.是否具备研究方案的设计能力研究方法和手段的运用能力.是否具备定的外文与计算机应用能力.工科是否有经济分析能力。论文设计质量.立论是否正确，论述是否充分，结构是否严谨合理实验是否正确，设计计算分析处理是否科学技术用语是否准确，符号是否统，图表图纸是否完备整洁正确，引文是否规范.文字是否通顺，有无观点提炼，综合概括能力如何.有无理论价值或实际应用价值，有无创新之处。综合评价论文选题基本符合培养目标要求，能体现学科专业特点......”。

5、“.....该生能在设计中运用所学知识，设计方案基本可行，工作量尚可，论文质量基本符合本科生毕业设计要求。同意参加答辩。评阅人年月日大学毕业论文设计鉴定意见学号姓名陈潮专业机械设计制造及其自动化毕业论文设计说明书页图表张论文设计题目轮式移动机器人结构设计内容提要.本文首先对机器人的国内为发展现状做了介绍，同时根据设计要求对机器人的整体方案进行了分析，包括几何尺寸电机的选择。然后从机器人性能要求的角度出发，分别对机器人的运动方式模型结构和车体成型方式做了比较，最终确定了四轮式移动结构模型后轮同轴驱动，前轮转向的轮型机器人。.文章对移动机器人硬件结构做了详细的可行性分析及设计，并且做了相应的计算校核，主要包括驱动轮电机和转向轮电机的选择及其驱动电路的设计齿轮的设计计算和校核转向机构设计和车体的些机械结构设计等。本设计中，采用增量式光电编码器测量移动机器人后轮的实时转速，进而通过特定算法得到实时电机驱动模块的控制量，实现运动机器人运动的闭环控制。.最后，本文对所作研究和主要工作进行了总结......”。

6、“.....实验结果表明，该系统性能稳定可靠，可控制性高，安全性高，达到了本设计的设计要求。指导教师评语同学在毕业设计期间不够积极主动，在设计过程中缺少与指导老师的沟通，表现般。采用软件对设计的基本原理结构进行设计与绘图。同意答辩，推荐毕业设计成绩为“及格”。指导教师年月日答辩简要情况及评语答辩小组组长年月日答辩委员会意见答辩委员会主任年月日目录第章绪论.国内外相关领域的研究现状.移动机器人的关键技术.课题研究意义论文主要完成工作第二章全向移动机器人移动机构设计.引言.机械设计的基本要求.全方位轮式移动机构的研制移动机器人车轮旋转机构设计移动机器人转向机构设计电机的选型与计算.移动机器人车体结构设计.本章小结第三章机械材料选择和零件的校核.机械材料选用原则.零件材料选择与强度校核.本章小结结论致谢参考文献附录附录二第章绪论.国内外可移动机器人的发展现状移动机器人是机器人学中的个重要分支。早在年代，就己经开始有关于移动机器人的研究。关于移动机器人的研究涉及许多方面......”。

7、“.....可以是轮式的履带式腿式的，对于水下机器人，则是推进器。其次，必须考虑驱动器的控制，以使机器人达到期望的行为。第三，必须考虑导航或路径规划，对于后者，有更多的方面要考虑，如传感融合，特征提取，避碰及环境映射。因此，移动机器人是个集环境感知动态决策与规划行为控制与执行等多种功能于体的综合系统。由于对移动机器人的研究，提出了许多新的或挑战性的理论与工程技术课题，引起越来越多的专家学者和工程技术人员的兴趣，更由于它在军事侦察扫雷排险核化污染等危险与恶劣坏境以及民用中的物料搬运上具有广阔的应用前景，使得对它的研究在世界各国受到普遍关注。国外在移动机器人方面的研究起步较早，不管是在应用还是在研究方面，日本和美国都处于遥遥领先的地位。美国国家科学委员会曾预言世纪的核心武器是坦克。世纪的核心武器是无人作战系统，其中年以后遥控地面无人作战系统将连续装备部队，并走向战场”。为此，从年代开始，美国国防高级研究计划局专门立项，制定了地面无人作战平台的战略计划。从此......”。

8、“.....初期的研究，主要从学术角度研究室外机器人的体系结构和信息处理，并建立实验系统进行验证。虽然由于年代对机器人的智能行为期望过高，导致室外机器人的研究未达到预期的效果，但是却带动了相关技术的发展，为探讨人类研制智能机器人的途径积累了经验，同时也推动了其它国家对移动机器人的研究与开发。进入年代，随着技术的进步，移动机器人开始在更现实的基础上，开拓各个应用领域，向实用化进军。如由美国资助研制的“丹蒂”八足行走机器人，是个能提供对高移动性机器人运动的了解和远程机器人探险的行走机器人，年在斯拍火山的火山口中进行了成功的演示。美国研制的火星探测机器人索杰那于年登上火星。为了在火星上进行长距离探险，又开始了新代样机的研制，命名为，并在湖的岩溶流上和干枯的湖床上进行了成功的实验。此外，在民用方面，可移动机器人在国外己被广泛用于扫除割草室内传送导盲导游导购室内外清洗和保安巡逻等各个方面。另外，国外还在高完整性机器人，遥控移动机器人，环境与移动机器人系统，生态机器人学......”。

9、“.....国内在移动机器人方面的研究起步较晚，大多数研究尚处于个单项研究阶段，主要的研究工作有清华大学智能移动机器人于年通过鉴定。涉及到五个方面的关键技术基于地图的全局路径规划技术研究准结构道路网环境下的全局路径规划具有障碍物越野环境下的全局路径规划自然地形环境下的全局路径规划基于传感器信息的局部路径规划技术研究基于多种传感器信息的“感知动作”行为基于环境势场法的“感知动作”行为基于模糊控制的局部路径规划与导航控制路径规划的仿真技术研究基于地图的全局路径规划系统的仿真模拟室外移动机器人规划系统的仿真模拟室内移动机器人局部路径规划系统的仿真模拟传感技术信息融合技术研究差分全球卫星定位系统磁罗盘和光码盘定位系统超声测距系统视觉处理技术信息融合技术智能移动机器人的设计和实现智能移动机器人的体系结构高效快速的数据传输技术自动驾驶系统。此外......”。