1、“.....具体内容在后详讲，这里不再叙述。静态的技术性能为组三态输出引脚作为输入输出公共引脚，输入输出与电路兼容，为地址总线，为数据输入输出，为片选，为片选，为写选通，为读选通。方式高未选中高阻低未选中高阻高低高高禁止输出高阻高低高低读输出低低高高写输入低低高低写输入引脚排列如下读存储器采用，共块，达到字节，它的技术性能。存取速度快，功耗低，编程简单，采用双线控制，全静态方式，采用单电源。个很好的特点就是把输出元件控制和片选控制分开，保证了其良好接口特性。对于的工作方式简述说明如下.读方式有两种控制功能，两者逻辑上部满足能够按次序在输出方面获得数据的要求。片选是电源控制方面，用于器件的选择。输出允许是输出控制方面，用作数据到输出引脚的选通信号，它与器件选择无关。.维持方式在维持方式时，器件功耗从有效功耗减少到静态维持功能。时个高电平信号加到输入端而建立维持方式的。当处于维持方式时，输出端均为高阻状态与输入无关。.编程方式进入编程方式时，在......”。

2、“.....地址和数据输入所需电平都为。的引脚图在主机Ⅰ的起始地址为Ⅱ的起始地址为Ⅲ的起始地址为Ⅰ的起始地址为Ⅱ的起始地址为Ⅲ的起始地址为在示教盒中，的起始地址为.中断处理电路本控制系统中采用中断控制器来实现系统多重中断的优先排队和中断申请处理。具有多中工作方式，可通过编程设定或变更它的工作方式。响应中断时，能自动提供中断入口地址，而使转问相应的中断处理程序。中断入口地址可由用户设定，入口地址可以选定在任何存储单元。的引脚，功能说明如下片选写读级联线从片开启缓冲器中断中断请求中断响应地址线.数据总线缓冲器是三态，双向位缓冲器，外部引脚用于和的数据总线相连，通过数据缓冲器向传送命令码，成从读联状态字。在中断响应时，通过数据总线缓冲器问提供指令的操作码和调用子程序入口地址高位和低位电动,关节,机器人,机械手,结构设计,仿真,毕业设计,全套,图纸摘要本文简要介绍了电动式关节型机器人机械手的概念，机械手硬件和软件的组成，机械手各个部件的整体尺寸设计，气动技术的特点......”。

3、“.....确定了机械手的坐标形式和自由度，确定了机械手的技术参数。同时，设计了机械手的夹持式手部结构，设计了机械手的手腕结构，计算出了手腕转动时所需的驱动力矩和回转气缸的驱动力矩。设计了机械手的手臂结构。设计出了机械手的气动系统，绘制了机械手气压系统工作原理图，大大提高了绘图效率和图纸质量，画出了机械手的装配图图。关键词工业机器人机械手电动电动式关节型机器人机械手到目前为止，世界各国对“机器人机械手”还没有做出统的明确定义。通常所说的“机器人机械手”是种能模拟人的手臂的部分动作，按照予定的程序轨迹及其它要求，实现抓取搬运或操纵工具的自动化装置。而“机械手”般具有固定的手部固定的动作程序或简单可变程序般用于固定工位的自动化装置。因为国内外称作“机器人机械手”“机械手”“操作机”的这三种自动化和半自动化装置，在技术上有些相通之处，所以有时不易明确区分，就它们的技术特征来看，其大致区别如下。“机器人机械手”多数是指程序可变编的独立的自动抓取搬运工件操纵工具的装置国内称作机器人机械手或通用机械手......”。

4、“.....如自动线自动线的上下料，加工中心的自动换刀的自动化装置。“操作机”般是指由工人操纵的半自动搬运抓取操作装置。如锻造操作机或处理放射性材料火工品的装配等所使用的半自动化装置。机器人机械手,简称是年由美国金属市场报首先使用的，但这个概念是由美国••在年申请的专利“程序控制物料传送装置“时提出来的。在这专利中所记述的机器人机械手，以现在的眼光来看，就是示教再现机器人。根据这专利，与美国合作，于年研制成功采用数字控制程序自动化装置的原型机。随后，美国的公司和美国的机械铸造公司于年分别制造了实用的号机，并分别取名为和•。机器人外形类似坦克炮塔，采用极坐标结构，而机器人采用圆柱坐标结构。上述两种机器人成为机器人结构的主流，美国通用汽车公司和福特汽车公司在其金属冷热加工中，采用这类机器人进行压铸冲压等上下料，收到了良好的效果。美国的机器人机械手技术的发展，大致经历了以下几个阶段年为实验定型阶段。年......”。

5、“.....年，该公司生产的机器人机械手定型为台。年为实验应用阶段。这时期，机器人机械手在美国进入应用阶段。例如美国通用汽车公司年订购了台机器人机械手年又自行研制出型机器人机械手，并用台组成了点焊小汽车车身的焊接自动线。年至今直出于技术发展和推广应用阶段。年，机器人机械手处于技术发展阶段。年月美国在伊利斯工学院研究所召开了第届全国机器人机械手会议。据当时统计，美国已采用了大约台机器人机械手，工作时间共达万小时以上。与此同时，出现了所谓高级机器人，例如森德斯兰德公司发明了用小型计算机控制台机器人机械手的系统。在欧洲第台机器人机械手是年瑞典公司发表的第台操作机。日本在六十年代初期就开始研制固定程序控制的机器手，并从其他各国引进了用于不同生产过程的机器人，并获得迅速，很快研制出日本国产华的机器人机械手，技术水平很快赶上了美国并超过了其它国家，目前机器人机械手在日本已得到迅速发展并很快得到普及。我国虽然开始研制机器人机械手仅比日本晚年，但由于种种原因，机器人机械手的技术发展比较慢......”。

6、“.....除了引进消化仿制外，已经具备了定的独立设计和研制能力。在年新疆维吾尔自治区成立年大庆站展览馆展出了由新疆机械局研制的跳舞机器人阿依古丽。在年地十六届广交会上，成都电讯工程学院研制的第三代仿人机器人成蓉小姐已经用汉语或英语向来宾问好，并能简要的介绍的展览产品及回答简单问话。西北电讯工程学院研制的微机控制示教再现式机器人西电号，也于年月在陕西省科技贸易大会上进行了表演。此外，清华大学自动化系研制的具有视觉手眼系统，北京钢铁学院研制的焊接机器人，均已达到了较高的水平。同时，在机器人学科中的视觉听觉语音合成触觉计算控制以及人工智能诸领域研究，也取得了定的进展。近几年来的成就表明，我国机器人技术已经迈出了可喜的步。相信在不久的将来，我们定回赶上世界各国前进的步伐。.课题工作要求为了保证机器人在抓取工件时的精确度，我们在机器人的手部安装了力觉传感器。用以对机器人的检测和监控。该检测系统运用的是闭环控制。整个抓取动作的流程见图。图.机械手的工作程序图......”。

7、“.....圆柱半径.高度自定.密度自由度数个，沿轴的上下移动，绕轴转动，沿轴的伸缩，绕轴的转动坐标型式圆柱坐标，其圆柱坐标型式的运动简图如图所示见图最大工作半径，最小工作半径手臂最高中心位置或伺服电机上端最高行程见图最小行程图.手臂运动参数伸缩行程伸缩速度升降行程升降速度回转范围度回转速度手腕运动参数回转范围回转速度手臂握力由.定这里取即手指握力为定位方式闭环伺服定位重复定位精度.驱动方式电气伺服电机控制方式采用单片微机第章结构的设计.手部机构手部机构是机器人机械手直接与工件工具等接触的部件，它能执行人手的部分功能。目前，根据被抓取工件工件等的形状尺寸重量易碎性表面粗糙度的不同，在工业生产中使用着多种形式的手部机构，最常见的是钳爪式磁吸式和气吸式，也有少数的特殊形式。不同形式的手部机构其夹紧力的计算各有不同。钳爪式手部机构是最常见的形式之。手爪有两个三个或多个，其中两个的最多。抓取工件的方式有两种外卡式和内撑式。从其机械机构特征外观与功用来看，有多种形式......”。

8、“.....应考虑以下几个方面应具有足够的夹紧力，这样才能防止工件在移动过程中脱落，般夹紧力为工件重量的到倍。应具有足够的张开角，来适应它抓取和松开工件之间较大的直径范围，而且夹持工件中心位置变化要小即定位误差小。应具有足够的强度和刚度，以免承受在运动过程中产生的惯性力和震动的影响。应能保证工件的可靠定位应适应被抓取对象的要求尽可能具有定的通用性夹持式手部结构由手指或手爪和传力机构所组成。其传力结构形式比较多，如滑槽杠杆式斜楔杠杆式齿轮齿条式弹簧杠杆式等。手指的形状和分类夹持式是最常见的种，其中常用的有两指式多指式和双手双指式按手指夹持工件的部位又可分为内卡式或内涨式和外夹式两种按模仿人手手指的动作，手指可分为支点回转型，二支点回转型和移动型或称直进型，其中以二支点回转型为基本型式......”。

9、“.....就变成了支点回转型手指同理，当二支点回转型手指的手指长度变成无穷长时，就成为移动型。回转型手指开闭角较小，结构简单，制造容易，应用广泛。移动型应用较少，其结构比较复杂庞大，当移动型手指夹持直径变化的零件时不影响其轴心的位置，能适应不同直径的工件。设计时考虑的几个问题具有足够的握力即夹紧力在确定手指的握力时，除考虑工件重量外，还应考虑在传送或操作过程中所产生的惯性力和振动，以保证工件不致产生松动或脱落。二手指间应具有定的开闭角两手指张开与闭合的两个极限位置所夹的角度称为手指的开闭角。手指的开闭角应保证工件能顺利进入或脱开，若夹持不同直径的工件，应按最大直径的工件考虑。对于移动型手指只有开闭幅度的要求。三保证工件准确定位为使手指和被夹持工件保持准确的相对位置，必须根据被抓取工件的形状，选择相应的手指形状。例如圆柱形工件采用带形面的手指，以便自动定心。四具有足够的强度和刚度手指除受到被夹持工件的反作用力外，还受到机械手在运动过程中所产生的惯性力和振动的影响......”。