1、“.....这种机构的传动比为.式中摆线轮的齿数针轮的齿数。由于带入式.中得.在输出机构中，由于摆线针轮装在中心距为的偏心套上作行星运动，为将摆线轮的运动经过销孔和销轴传给输出轴，摆线轮上的销孔直径应大于柱销上的销套直径，并取差值经过销孔和销套是连续接触，可将摆线轮的自转运动传给输出轴。而且，由于销孔和销套中心的连线总是与偏心轮上的偏心线平行等长，使销孔中心销孔中心摆线轮中心和输出轴中心形成个平行四边形，即⊥，⊥。所以，不管摆线轮和输出轴转到任何位置，二者的角速度总是相等的，即.啮合的齿廓形成原理图.摆线行星轮的齿廓曲线如图所示，半径的圆作固定圆，用半径的圆作滚动圆套在固定圆上，两圆的中心距离。当滚动圆绕固定圆作纯滚动是时，固结在滚动圆上的任点描出的轨迹都称为外摆线。显然，当滚圆绕固定圆滚过全周长时，该点便形成条完整的外摆线。这种形成的外摆线的发方法称为内滚法。如果该点位于滚圆的圆周上，如点所示，由形成的外摆线称为普通外摆线。当该点位于滚圆之外时，如所示......”。

2、“.....在摆线针轮行星齿轮传动中，摆线轮是以短幅外摆线作为理论齿廓的，而固定针轮以作为理论齿形。但是，实际针齿不可能做成点，必须做成半径为的圆柱形。因而，以摆线轮的理论齿廓上个点为圆心，以为半径作圆。这些圆的内包络线就是摆线轮的实际齿廓，又称为短幅外摆线的等距曲线而针轮的实际齿廓就是半径为的圆。摆线针轮行星齿轮传动设计.针轮行星轮系的材料为减小传动尺寸和提高传动比元件的强度，摆线轮针齿套和柱销套应采用高强度的材料如，并用热处理方法提高工作表面的硬度。工业,机器人,专用,减速器,设计,毕业设计,全套,图纸工业机器人专用减速器作为重要的机械传动部件具有体积小重量轻传动效率高等特点。本设计全面考虑到运转平稳多齿啮合轮齿均载等运动学和动力学的要求，从而实现承载能力高传递效率高可靠性高和动力学性能优良等指标，并且要便于制造装配和检修，设计了具有合理结构的工业机器人专用减速器即摆线针轮行星减速器。本论文所涉及的科研项目主要通过对摆线针轮行星减速器的主要零件的概念进行详细阐述，给出了摆线针轮减速器的用途，使用说明以及注意事项......”。

3、“.....输入部分。通过对针摆行星传动减速器传动工作原理和特点进行分析，对针轮输出机构及针摆行星传动这种传动方式进行分析，以获得其理论设计和方法。从摆线针轮行星传动的共同点出发以及针摆轮行星减速器相对于少齿差行星减速器的优点提出针摆行星传动形式的设计计算方法。本论文主要从以下方面出发对摆线针轮行星传动进行了研究参照传统针摆行星传动基本设计计算方法以及对摆线针轮行星传动主要零部件的基本参数设计计算，并对摆线轮柱销，针轮进行受力分析最终计算出转臂轴承和各支撑轴承所能承受的载荷大小，完成包括摆线轮柱销等主要零件强度校核计算和轴承的寿命计算，给出主要零件机械加工的工艺过程，然后利用画出了主要零件的草图和最后的装配图。关键词摆线传动摆线轮受力分析目录摘要目录绪论.课题研究的背景和依据.本课题的研究意义.课题国内外研究现状及发展趋势摆线针轮行星传动的简介.摆线针轮的概念.摆线针轮减速机的用途，使用说明和注意事项用途使用条件润滑安装.摆线针轮行星减速器的构造.齿廓曲线的形成及其啮合原理.摆线针轮行星传动的特点及应用工业机器人的总体设计......”。

4、“.....机器人的结构分析机器人的总体结构的概念机器人的传动结构.机器人的设计分析及总体方案的确定设计的任务要求总体方案的确定工业机器人的主要技术参数摆线针轮行星齿轮传动的传动比计算和传动特点.摆线针轮行星齿轮传动的传动比计算.啮合的齿廓形成原理摆线针轮行星齿轮传动设计.针轮行星轮系的材料.第套摆线针轮加速器的设计选择结构形式，齿数及材料强度计算针齿中心圆半径计算摆线轮和针轮的几何尺寸转臂轴承的选择计算针齿销弯曲强度计算输出机构销轴弯曲强度计算.第二套摆线针轮减速器的设计选择结构形式，齿数及材料接触强度计算针齿中心圆半径计算摆线轮和针轮的几何尺寸转臂轴承的选择计算针齿销弯曲强度计算输出机构销轴弯曲强度计算行星齿轮传动输出轴的轴承选择主要零件的机械加工工艺规程.摆线轮的加工工艺路线的应用最为广泛的通用传动机械，行星齿轮减速器对齿轮的齿廓曲线的主要要求是保证瞬时传动比是常数。目前，满足这要求的常用于齿轮传动的齿廓曲线主要是渐开线和摆线。年.发明了摆线针轮减速器，在少齿差行星传动结构上......”。

5、“.....保留类型行星齿轮传动。此发明专利被日本住友公司于年买断，当时日本人执行的是“引进消化创新”技术路线。摆线针轮传动与普通渐开线齿轮或蜗轮传动相比的主要优点有高传动比和高效率，级减速时传动比范围是，两级减速时的传动比范围是同轴输出机构重量轻和体积小传动平稳且噪音低因为针摆传动同时啮合的齿数要比渐开线齿轮传动同时啮合的齿数多，所以承载能力较大，啮合效率较高。.本课题的研究意义减速器是各种机械设备中最常见的部件,它的作用是将电动机转速减少或增加到机械设备所需要的转速,摆线针轮行星减速器由于具有减速比大体积小重量轻效率高等优点，在许多情况下可代替二级三级的普通齿轮减速器和涡轮减速器，所以使用越来越普及，为世界各国所重视。摆线针轮行星减速器作为重要的机械传动部件具有体积小重量轻传动效率高的特点。本设计在全面考虑多齿啮合运转平稳轮齿均载等运动学和动力学的要求，现高承载能力高传递效率高可靠性和优良动力学性能等指标，而且要便于制造装配和检修......”。

6、“......课题国内外研究现状及发展趋势针摆齿轮传动与普通渐开线齿轮或蜗轮传动相比的优点有传动比高和高效率高同轴输出结构体积小和重量轻传动平稳和噪声低。因为摆线针轮传动同时啮合的齿对数要比渐开线齿轮传动同时啮合的齿对数多，所以承载能力更大，啮合效率更高由于摆线轮以及针轮轮齿均可精磨淬硬，比渐开线少齿差传动内齿轮的被加工性好，齿面硬度要更高，因而使用寿命更长摆线轮的加工技术已经成熟，专业加工设备齐全，因此摆线轮已纳入通用件，在国内已做到通用化大批量生产，生产成本下降，因此摆线针轮专用减速器当前得到广泛应用。摆线针轮减速技术到现在，虽在品种规格等许多方面做了改进，但在本质原理上没有创新。现如今摆线针轮减速机，其原理和结构依然是年德国的原型。图.摆线针轮减速器的应用目前，摆线针轮减速器的研究在国内外都得到了积极发展，从年开始，住友机械株式会社在“系列”的基础上推出最新“样本”的摆线针轮减速器，它的机型由种扩大到种，传动比由种扩大到种。我国对日本提高摆线针轮减速器性能的主要措施已进行较深入的分析......”。

7、“.....如与工程实际相符的摆线轮与输出机构受力分析以及对摆线轮齿形的优化设计等。摆线针轮减速器所能传递的最大功率为，输入轴的最高转速为。美国研发直升飞机传动装置所做的摆线针轮传动装置试验样机，采用的是四片摆线轮，可以达到输入轴动平衡的新结构，输入转速达到，传动功率达到。这些年来国内对摆线针轮传动的研究直在不断发展，并且也取得了些成果。主要如下中国农业大学何胜勇对行星摆线针轮减速机虚拟样机的建造与有限元分析进行了研究哈尔滨工业大学于影，于波，陈建新对摆线针轮行星减速器进行优化设计天津工程师范学院的戚厚军建立的．型摆线针轮行星减速器的动力学模型．是以型摆线针轮行星减速器为研究对象，在不改变减速器的外形尺寸及结构的情况下，分析了摆线轮修形和短幅系数对摆线轮齿啮合刚度的影响规律......”。

8、“.....得出了摆线轮和针齿间的接触状态四川大学张流俊在首次应用有限元法取代传统的经验法进行摆线针轮减速器的结构设计，并提供了个通用的摆线针轮减速机结构设计计算软件包。大连铁道学院关天民和万朝燕对新型摆线针轮传动进行理论及受力分析大连铁道学院关天民教授提出了种较为准确的针摆轮行星传动销孔式输出机构的受力分析理论，利用此理论可以得到整个工作过程中输出机构和柱销的受力情况鞍山钢铁学院高兴蚊黄秋波对具有双面支撑输出机构以及多齿差齿形摆线针轮行星传动的齿廓曲线形状和啮合特性进行了理论分析。摆线针轮减速器的发展趋势是达到更高的运动精度，更高的传递功率和更广的传动范围。自世纪年代以来来，在工业专用机器人回转装置选择中。摆线轮传动作为种比较理想的传动形式应用其中。如日本住友重机械工业株式会社研发成功的机器人用．列，系列及系列产品均采用了摆线针轮传动结构形式，由于采用了最新的设计理论......”。

9、“.....近年来出现了数种在摆线针轮行星传动基础上的新型传动型式，使其能够更好适应高精度的运动传递和控制，用于机器人关节驱动精密机床等高精度摆线轮传动技术的研究，其中常用的有以下几种.减速器近来由斯洛伐克的家公司推出，这种轴承式减速器不仅能承受非常大的径向力而且还能承受轴向力，并且使用寿命和传动效率也有所提高。.减速器。减速器是近年来由日本帝人公司推出的种摆线传动，是由第级普通渐开线直齿轮减速器部分和第二级针摆轮减速器部分组合成的两级行星传动机构。.三片摆线轮减速器，是由日本著名的住友重机械工业株式会社推出的产品，在此传动中采用了三片相互呈角布置的摆线轮结构，增加了摆线轮的数量提高了传动效率。.减速器由美国公司生产，传动机构采用了机芯式设计，每个针齿都采用悬臂方式，在针齿另端加工有锥度，和机壳上的锥孔相配合，能自动定心，不仅能保证顺利装配又能消除全部间隙。.摆线球齿减速器，是种将外摆线内摆线轮结合起来的双摆线减速器，既将针轮改为钢球齿轮，又将两摆线轮改为摆线沟槽，因而是摆线针轮减速器的种变形......”。