（全套设计）移动机器人机械臂结构设计（CAD图纸）

格式：RAR 上传：2022-06-25 05:46:35

《（全套设计）移动机器人机械臂结构设计（CAD图纸）》修改意见稿

1、“.....分度圆直径，电机最大加速力矩为由此可以看出蜗轮蜗杆虽然符合条件，而且差大于，故自锁可靠。蜗轮蜗杆式的肩部易于旋转方向的要求。肩部是蜗轮蜗杆传动，蜗杆固定于蜗轮箱内，蜗轮位于蜗轮箱内，通过轴套与转轴相连，与蜗杆啮合。进行旋转运动操作时，主控计算机把臂部角度与目标点的角度进行比较......”。

2、“.....电机转动经配套的减速器后，经过对齿轮副的传动，带动蜗杆转动，蜗杆与蜗轮啮合，使得与蜗轮通过轴套连接的肩部转轴转动，从而使得固定于肩部转轴的臂部转动，赋予肩部在度范围内转动。蜗轮副的传动般具有工作平稳结构紧凑的特定，但是在这里将它用作移动机械臂的肩部传动机构后，具体情况有所变化。因为蜗轮蜗杆分别安装在箱体上......”。

3、“.....蜗轮中心与回转中心不易重合，存在较大的偏差。从而不能保证蜗杆轴线与蜗轮的节圆在同平面内。所以解决的办法是蜗杆两端加上调整垫片。也就是说，在传动过程中，蜗轮蜗杆的啮合情况是变化的，这就使得电机驱动肩部转动时出现转动不平稳驱动力不均匀现象。又因为肩部为级传动......”。

4、“.....体积较大，进行肩部旋转定位时，回转惯性也就较大，同时也没有消除回转惯性力矩的缓冲机构，这种回转惯性也就敏感地直接地反映到电机上来。由于法兰盘和臂部体积较大，使得肩部的体积也较大，且不够紧凑。.本章小结移动机械臂的结构分析以及以肩部为重点的结构分析。结束语总结本文对移动机器人的移动机械臂结构系统进行了设计......”。

5、“.....移动机械臂的设计包括肩部，臂部及手部的结构设计。并对机械臂进行了性能分析。移动机械臂，绕水平轴旋转的自由度肩部使用了蜗轮蜗杆副，臂部使用了圆锥齿轮传动，手部使用了直齿圆柱齿轮及左右螺旋的形式传动。移动机器人机械臂进行了结构设计，利用对机械手建模运动仿真。由于作者的水平有限，而且对有些相关学科......”。

6、“.....仍有许多问题需要解决，还有许多问题值得进步讨论和更加深入的研究与展望机械结构优化问题在移动机器人设计过程中，包括移动机械臂，采用模块化设计，不同功能结构分别进行设计，各模块之间连接采用最优方式。但是在模块各零件设计过程中，各参数计算选择主要从结构强度和刚度要求出发，很多零件为了匹配，比实际需求尺寸大很多......”。

7、“.....均是根据前人经验设计，选择尺寸。这种设计不仅增加了整个系统质量，同时增加了电机负载，造成了资源浪费。在各模块整体结构设计过程中，结构优化也很重要。通过各零件之间最优配合，使机械运动在实现功能前提下，实现最高传动效率，将能量消耗降到最低。臂部的关节应该放在大臂上，不应该放在小臂上，增加了小臂的重量，增大了小臂的传动力矩......”。

8、“.....计算机的有限元的分析没有做。通过对计算机有限元软件的更深层次挖掘，对零件的强度和刚度和臂部的力学分析，会得到最优的结构。这个以后可以作为后续学习的方向。移动机械臂自主控制系统的建立有待于进步研究，以及它的运动控制技术，路径规划技术，实时视觉技术，定位和导航技术，多传感集成和数据融合技术，高性能计算技术......”。

9、“.....移动机器人在未来生活中，包括消防探测等危险作业中的应用将会越来越广。包括在军事领域中的应用将是发展的必然趋势，也是我国国防科技行业重点支持的方向之。通过对移动机器人机械臂系统设计，在整体系统的各各方面积累了比较丰富的设计经验，相信经过不断的发展和改进移动机器人将走向成熟和实用化......”。