（全套设计）基于PLC控制四自由度气动式机械手设计（CAD图纸）

格式：RAR 上传：2022-06-25 05:45:44

《（全套设计）基于PLC控制四自由度气动式机械手设计（CAD图纸）》修改意见稿

1、“.....半径为，其重力，设启动的角速度，启动时间.，所以.的计算为了方便计算所以回转气压缸参数计算如下设，工作压力，则由得所以圆整取气压缸的内径为。.本章小结本章对机械手的腰部和机座部分进行了设计计算，确定了腰部气缸的内径和活塞杆直径，算出了壁厚，并对活塞杆的稳定性进行了校核。导向装置采用双向导杆......”。

2、“.....机械手的控制系统设计.气压传动系统工作原理图图为机械手的气压传动系统工作原理图，表为气路元件图。气源是由空气压缩机通过快换接头进入储气罐，经分水过滤器调压阀油雾器这气动三联件，进入各并联气路上的电磁阀，以控制气缸和手部动作......”。

3、“.....可编程序控制器的选择及工作过程可编程序控制器的选择国际上生产可编程序控制器的厂家很多，有日本三菱公司的系列,德国西门子公司的系列日本立石公司的型型等。考虑到本课题机械手的输入输出点少，流程简单，同时又要考虑到成本，因此选择了三菱电机公司的系列......”。

4、“.....为此采用了循环扫描的工作方式。具体的工作过程可分为四个阶段。第阶段是初始化处理。可编程序控制器的输入端子不是直接与主机相连，对输入输出状态的询问是针对输入输出状态暂存器而言的。输入输出状态暂存器也称为状态表.该表是个专门存放输入输出状态信息的存储区......”。

5、“.....开机时，首先使状态表清零，然后进行自诊断。当确认其硬件工作正常后，进入下阶段。第二阶段是处理输入信号阶段。在处理输入信号阶段，对输入状态进行扫描，将获得的各个输入端子的状态信息送到状态表中存放。在同扫描周期内，各个输入点的状态在状态表中直保持不变，不会受到各个输入端子信号变化的影响......”。

6、“.....保证了本周期内用户程序的正确执行。第三阶段是程序处理阶段。当输入状态信息全部进入状态表后，工作进入到第三个阶段。在这个阶段中，可编程序控制器对用户程序进行依次扫描，并根据各状态和有关指令进行运算和处理，最后将结果写入状态表的输出状态暂存器中。第四阶段是输出处理阶段。对用户程序已扫描处理完毕......”。

7、“.....此时将输入信号从输出状态暂存器中取出，送到输出锁存电路，驱动输出继电器线圈，控制被控设备进行各种相应的动作。然后，又返回执行下个循环的扫描周期。.可编程序控制器的使用步骤在可编程序控制器与被控对象机器设备或生产过程构成个自动控制系统时，通常以七个步骤进行系统设计即确定被控对象的工作原理，控制要求，动作及动作顺序......”。

8、“.....并分配给相应的输入端号哪些信号是由可编程序控制器送到被控对象的，并分配相应的输出端号。此外，对用到的可编程序控制器内部的计数器定时器等也要进行分配。可编程序控制器是通过编号来识别信号的。画梯形图它与继电器控制逻辑的梯形图概念相同，表达了系统中全部动作的相互关系。如果使用图形编程器或......”。

9、“.....可将梯形图直接送入可编程序控制器。对简易编程器，则往往要经过下步的助记符程序转换过程。助记符机器程序相当于微机的助记符程序，是面向机器的即不同厂家的可编程序控制器，助记符指令形式不同，用简易编程器时，应将梯形图转化成助记符程序，才能将其输入到可编程序控制器中。编制程序即检查程序中每条语法错误，若有则修改。这项工作在编程器上进行......”。