1、“.....在这种补救措施能稳定速度评估的同时，它也造成在评估速度时的时间延迟。为了平衡速度估算中的噪音水平和时间延迟向后的步数必须细心选择。在文献中，人们通过使用个每转有，个脉冲的编码器实验发现追踪三步对于频率为的采样率是最好的。在文献中，人们建议后向的步骤数应该被调整以使之可以适应各种速度，还有人为了速度评估提出了段离散时间适应开窗口的方法。在文献中速度估算建议在高斯分配位置取样误差的假设下使用卡尔曼过滤位置测量方法......”。

2、“.....最近，在文献中报道了种基于模糊逻辑的速度测量器，并有实验的检验结果。另个低速运动控制中的关键问题是摩擦补偿，这是这几十年来在包括机器人机械手在内的机械系统运动控制中的个重要的研究课题。大多数在摩擦补偿上的研究工作被集中于两个主要的问题摩擦建模和控制合成。在文献中提出了种动态的态变数摩擦模型，而在文献,中发展了若干种基于这种态变数模型适应摩擦补偿的方法。在文献中，种以分解为基础的控制方法被应用于从在文献提出的著名的摩擦模型中衍生出来的线性化参数的摩擦模型进而提出以分解为基础的摩擦补偿方法。在这摩擦补偿方案中......”。

3、“.....当个鲁棒的补偿装置处理非参数的模拟的不确定性时，个自适应控制器被设计弥补参数的摩擦模型不确定性。全面的控制器保证了系统误差的统和根本的有界性。在文献中报告计算机仿真时，实验的结果是不可用的。在计算机仿真中，关节的速度我们假定能精确测量。在现在的工作中，有人提出了种简单而有效的方法就是从采样的增量式编码器脉冲序列中估计速度。以增量式编码器采样数据的物理特征为基础，所提出的速度估算方法允许用户调节评估精度和时间延迟。为了评价所提出实验性的方法......”。

4、“.....这些然后被用作所提到的速度估算方法的参考。进而，把提出的速度评估方法应用于所提出的以分解为基础的摩擦补偿方法的实验中。在有显著的关节摩擦前提下使用个光学增量式编码器的实验结果显示直接驱动机器手在低速下可以精确控制运动。本文其余的篇幅被组织如下第二部分描述所提出的速度评价方法。第三部分概述了所提出的以分解为基础的摩擦补偿方法。第四部分陈述了实验的装置和实验比较结果.第五部分是结论。.速度评估编码器和发动机的制造商通常会以说明书的形式提供每转的脉冲总数，相应的编码器分辨率是，符合时......”。

5、“.....最好的速度估算方法是将编码器的输出充分利用。同时，种好的速度评价方法应该提供种手段允许用户在精度和时间延迟之间调节折衷。对于个分辨率为的增量式编码器，位置通过采样周期采样，而时间中的离散的采样位置设为如果编码器输出信号脉冲序列以稳定的周转速度被均匀的分发，与有关的位置误差可表达为对于段时间和，和相应的位置片断我们有因此鉴于在时间片断上的平均速度有式中使用抽样数据评估......”。

6、“.....然而很有可能相对误差会比实践中的绝对精度更加让人关心。我们评估速度的相对准确度被定义为由于抽样的位置之间的区别能表达为在是个整数的地方，它的计算结果是编码器脉冲数介于和之间，从式中，我们有式清楚地表明相对准确度能被步数限制。假定指定的相对准确度，相应的能被计算为例如，为了把相对精确度限制在以内，不得不向后追踪至少个脉冲。对于基于上述分析的评估速度，最后的步骤是确定符合编码器脉冲数的步数。由于向后的步数依赖于运动速度，更多编码器脉冲将高速产生。在低速下，为了得到相同的脉冲数不得不向后追踪更多步骤，个简单的检索算法如下图......”。

7、“.....然而，应该注意当关节不动或以极限低的速度运动时，向后的步骤数可能不被识别或者无穷大。为了解决这问题，我们建议对于最大限度限制。也就是。自然的，这约束同时也限制了相对精确度,例如旦被选定将不能任意小。基于上述的分析，所提出的速度评价方法被总结如下步骤确定编码器分辨率。步骤规定最大相对准确度。步骤计算满足式的相应的脉冲数。步骤选择最大的向后步骤数.步骤跟随图中的步骤，确定实时需要的满足或被最大数限制的向后步骤数，然后计算速度评估。图.速度评价过程。如下评论证实所提出的速度估算方法的适用性评论......”。

8、“.....还有相应在实时确定的向后步骤数，适应运动的自动加速。评论.在实践中最大相对准确度和最大向后步骤数可能被尝试误差调节以使取得最好的性能。评论.在上述的分析中，增量式编码器脉冲序列假定被平均地分发。在实践中，因为制造误差，实际的编码器分辨率，它等于个较低的编码器分辨率。.以分解为基础的摩擦补偿从理论上讲，既然未减速的低速摩擦是明显有界的，那么个鲁棒的控制器能弥补低速摩擦。然而，为了取得高精确度高的反馈是必要的，这总被包括未减速的高阶动力及传感器测量噪音在内的硬件问题限制。在实践中鲁棒控制设计的关键是取得带有最小反馈值的理想性能。在文献中......”。

9、“.....以分解为基础的系统模型和控制方法的基本原理是在不同物理类型的不确定参数和变量之间加以区别，考虑每个具体的物理特性时，为他们中每个确定个单独的补偿量。这种方法提倡用最合适和高效的方法处理每种类型中的不确定因素。包括比例积分微分，鲁棒，通用性，和以传感器为基础的控制方法。全面的控制器是在这些补偿量的协同和综合中产生的。在所提出的摩擦补偿方案中，都应用了自适应控制和鲁棒的控制技术，他们在处理模型不确定性时是相互补充的。既然现在工作的重点是摩擦补偿......”。