（答辩稿）自动上下料机械手毕业设计（CAD图纸+DOC论文）

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《（答辩稿）自动上下料机械手毕业设计（CAD图纸+DOC论文）》修改意见稿

1、“......因为手腕回转部分的转动惯量不是很大，手腕起动过程所产生的转动力矩也不大，为了简化计算，可以将计算，适当放大，而省略掉，这时设手指，手指驱动油缸及回转油缸转动件为个等效圆柱体直径，则.。摩擦阻力矩.设起动过程所转过的角度,等速转动角速度计算求查型钢表有代入•确定转轴的最小尺寸，抗扭剖面模量，查得取转轴直径。.回转油缸所产生的驱动力矩计算回转油缸所产生的驱动力矩必须大于总的阻力矩，机械手的手腕回转运动所采用的单叶片回转油缸......”。

2、“.....动片与转轴固连，当,口分别进出油时，动片带动转轴回转达到手腕回转目的。.式中手腕回转总的阻力矩•回转油缸的工作压力缸体内径半径输出轴半径动片宽度注可按外形要求或安装空间大小，先设定中两个取，又因为，则，去顶回转油缸工作压力.由于系统工作压力远远大于此压力，因此回转油缸的工作压力足以克服摩擦力。腕部摆动油缸设计偏离重心的计算及图.腕部摆动油缸设计尺寸图估计克服重心偏置所需的力矩克服摩擦所需力矩.克服运动惯性所需的力矩.设,•则摆动所需的驱动力矩.•确定转轴的最小直径抗拒剖面摸量所需驱动力矩.取所以机械手的摆动采用单叶片回转油缸，定片与缸体固连，动片与转轴固连，当两油口分别进出油时......”。

3、“......又因为取，所以，所以，确定回转油缸工作压力.由于系统工作压力远远大于此压力，因此该缸的工作压力足以克服摩擦力。选键并校核强度转轴直径,由选键为转轴直径,由选键为键校核如下公式，接触面的高度取接方式静连接，轻微冲击，查得所以满足要求.臂部计算与分析臂部设计的基本要求手臂部件是机械手的主要执行部件。它的作用是支承腕部和手部包括工作，并带动它们作空间转动。臂部运动的目的把手部送到空间范围内的任意点。因此，臂部具有两个自由度才能满足基本要求即手臂，左右回转和俯仰运动。手臂的各种运动由油缸驱动和各种传动机构来实现，从背部的受力情况分析，它在工作中既直接承受腕部......”。

4、“.....而且自身运动又较多，故受力复杂。因而，它的结构，工作范围，灵活性以及抓重大小和定位精度等都直接影响机械手的工作性能。机身是固定的，它直接承受和传动手臂的部件，实现臂部的回转等运动。臂部要实现所要求的运动，需满足下列各项基本要求.机械手臂式机身的承载机械手臂式机身的承载能力，取决于其刚度，结构上采用水平悬伸梁形式。显然，伸缩臂杆的悬伸长度愈大，则刚度逾差，而且其刚度随支臂杆的伸缩不断变化，对于机械手的运动性能，位置精度和负荷能力等影响很大。为可提高刚度，尽量缩短臂杆的悬伸长度，还应注意根据受力情况......”。

5、“.....所以机械手常用工字钢或槽钢作为支撑板，这样既提高了手臂的刚度，又大大减轻了手臂的自重，而且空心的内部还可自动上下料机械手毕业设计摘要自动,上下,机械手,毕业设计,全套,图纸第章绪论.工业机械手概况工业机械手是人类创造的种机器,更是人类创造的项伟大奇迹,其研究开发和设计是从二十世纪中叶开始的.我国的工业机械手是从年代七五科技攻关开始起步,在国家的支持下,通过七五,八五科技攻关,目前已经基本掌握了机械手操作机的设计制造技术,控制系统硬件和软件设计技术,运动学和轨迹规划技术,生产了部分机器人关键元器件，开发出喷漆，孤焊，点焊，装配，搬运等机器人......”。

6、“.....孤焊机器人已经应用在汽车制造厂的焊装线上。但总的看来，我国的工业机械手技术及其工程应用的水平和国外比还有定距离。如可靠性低于国外产品，机械手应用工程起步较晚，应用领域窄，生产线系统技术与国外比有差距。影响我国机械手发展的关键平台因素就是其软件，硬件和机械结构。目前工业机械手仍大量应用在制造业，其中汽车工业占第位占.，电器制造业第二位占.，化工第三位占.。发达国家汽车行业机械手应用占总保有量百分比为.，年产每万辆汽车所拥有的机械手数为包括整车和零部件日本.台，德国.台，法国.台，英国.台，美国.台，意大利.台......”。

7、“.....但市场是波浪式向前发展的。在新世纪的曙光下人们追求更舒适的工作条件，恶劣危险的劳动环境都需要用机器人代替人工。随着机器人应用的深化和渗透，工业机械手在汽车行业中还在不断开辟着新用途。机械手的发展也已经由最初的液压，气压控制开始向人工智能化转变，并且随着电子技术的发展和科技的不断进步，这项技术将日益完善。上料机械手与卸料机械手相比，其中上料机械手中的移动式搬运上料机械手适用于各种棒料，工件的自动搬运及上下料工作。例如铝型材挤压成型铝棒料的搬运及高温材料的自动上料作业，最大抓取棒料直径达，最大抓握重量可达公斤，最大行走距离为。根据作业要求及载荷情况......”。

8、“.....移动式搬运上料机械手主要由手爪，小臂，大臂，手臂回转机构，小车行走机构，液压泵站电器控制系统组成，同时具有高温棒料启动疏料装置及用于安全防护用的光电保护系统。整个机械手及液压系统均集中设置在行走小车上，结构紧凑。电气控制系统采用可编程控制器，各种作业的实现可以通过编程实现。国内外实际使用的多是定位控制的机械手，没有“视觉”和“触觉”反馈。目前，世界各国正积极研制带有“视觉”和“触觉”的工业机械手，使它能够对所抓取的工件进行分辨，能选取所需要的工件，并正确的夹持工件，进而精确地在机器上定位定向。为使机械手有“眼睛”去处理方位变化的工件和分辨形状不同的零部件......”。

9、“.....通过计算机进行图形分辨，判别是否是所要抓取的工件。为防止握力过大引起物件损坏或握力过小引起物件滑落下来，般采用两种方法是检测把握物体手臂的变形，以决定适当的握力另种是直接检测指部与物件的滑动位移，来修正握力。因此，这种机械手就具有以下几个方面的性能能准确地抓住方位变化的物体能判断对象的重量能自动避开障碍物抓空或抓力不足时能检测出来。这种具有感知能力并对感知的信息做出反映的工业机械手称之为“智能机械手”，它是有发展前途的。现在，工业机械手的使用范围只限于在简单重复的操作方面节省人力，其效用是代替从事繁重的工作，危险的工作，单调重复的工作，恶劣环境下的工作方面尤其明显......”。