（答辩稿）气动翻转机械手部件设计（CAD图纸+DOC论文）

格式：RAR 上传：2022-06-25 05:34:27

《（答辩稿）气动翻转机械手部件设计（CAD图纸+DOC论文）》修改意见稿

1、“.....在的模块中,通过对机构添加运动副驱动器使其运动起来,来实现机构的运动仿真。通过仿真技术可以在进行整体设计和零件设计后,对各种零件进行装配后模拟机构的运动,从而检查机构的运动是否达到设计的要求,可以检查机构运动中各种运动构件之间是否发生干涉，实现机构的设计与运动轨迹校核。同时,可直接分析各运动副与构件在时刻的位置运动量以及各运动副之间的相互运动关系及关键部件的受力情况。在环境下进行机构的运动仿真分析......”。

2、“.....而是以实体模型为基础,集设计与运动分析于体,实现产品设计分析的参数化和全相关,反映机构的真实运动情况。本次毕业设计以公司的三维建模软件及其中的运动学仿真功能建立气动翻转机械手的运动仿真模型。首先在中建立气动翻转机械手的三维模型，然后完成气动翻转机械手的装配，设置机构运动的初始位置，添加驱动和约束，进行运动仿真。在整个过程中，需要对建立模型等前续工作进行不断的修改和完善，才能生成所要求的气动翻转机械手的仿真模型。可行性分析抓取和翻转系统的结构设计和研究是机械手方面研究的基础......”。

3、“.....因此,要进行抓取和翻转系统的结构设计研究，从几何运动学动力学及结构关系等不同角度对机械手进行研究,使机械手能比较完美的在抓取和翻转物体。在前人研究工作基础上，本设计论文进行气动翻转机械手设计与仿真，在基本原理上是可行的。本设计的工作主要涉及力学机械原理和机械设计等方面的知识，以及设计工具，本人已学习了这些相关课程，并取得了较好的成绩，掌握了本设计所需的基本知识。指导老师在气动翻转机械手的相关研究方面具有很多成功的经验......”。

4、“.....切实可行，能够确保毕业设计的顺利完成并取得预期的研究成果。第章气动翻转机械手重要零部件设计校核及其装配.气缸的设计和校核夹紧系统气缸设计和校核根据实验设计要求，气动翻转机械手气缸采用烟台气动元件厂生产的标准气缸，参看此公司生产的各种型号的结构特点，尺寸参数，结合本设计的实际要求，气缸用型气缸，尺寸系列初选内径为。在校核尺寸时，只需校核气缸内径,半径.的气缸的尺寸满足使用要求即可,设计使用压强,则驱动力.测定手腕质量和重物的质量之和为,设计加速度，则惯性力.考虑活塞等的摩擦力，设定摩擦系数......”。

5、“.....所以标准气缸的尺寸符合实际使用驱动力要求。活塞杆的计算按强度条件计算当活塞杆的长度较小时，可以只按强度条件计算活塞杆直径。式中为气缸的推力活塞杆材料的许用应力材料的抗拉强度安全系数，.。按纵向弯曲极限力计算气缸承受轴向压力以后，会产生轴向弯曲，当纵向力达到极限力以后，活塞杆会产生永久性弯曲变形，出现不稳定现象。该极限力与缸的安装方式活塞杆直径及行程有关。当长细比时当长细比时气动翻转机械手部件设计摘要气动,翻转,机械手,部件,设计,仿真毕业设计,全套,图纸的设计和校核......”。

6、“.....联轴器的设计和校核第章三维建模和运动仿真.整体装配图.夹紧系统装配图.气缸推动和翻转系统装配图.气缸推动夹紧装置系统装配图第章总结与展望.总结.展望参考文献致谢第章绪论.引言近年来，气动技术的应用领域迅速拓宽，尤其是在各种自动化生产线上得到广泛应用。电气可编程控制技术与气动技术相结合,使整个系统自动化程度更高,控制方式更灵活,性能更加可靠气动机械手柔性自动生产线的迅速发展,对气动技术提出了更多更高的要求由于气动脉宽调制技术具有结构简单抗污染能力强和成本低廉等特点,国内外都在大力研发气动机械手。......”。

7、“.....近多年来,气动行业发展很快。世纪年代,液压与气动元件的产值比约为,而多年后的今天,在工业技术发达的欧美日本等国家,该比例已达到,甚至接近。年代初，有布鲁塞尔皇家军事学院.教授领导的综合技术部开发研制的电子气动机器人阿基里斯六脚勘测员，也被称为的六足动物。.教授采用了世界上著名的德国生产的气动元件可编程控制器和传感器等，创造了个在荷马史诗中最健壮最勇敢的希腊英雄阿基里斯。它能在人不易进入的危险区域污染或放射性的环境中进行地形侦察。六脚电子气动机器人的上方安装了个照相机来探视障碍物......”。

8、“.....并在行走过程中记录和收集数据。六脚电子气动机器人行走的所有程序由可编程控制器控制，能在六个不同方向控制机器人的运动，最大行走速度.。通常如果有三个脚与地面接触，机器人便能以种平稳的姿态行走，六脚中的每个脚都有三个自由度，个直线气缸把脚提起放下，个摆动马达控制脚伸展退回，另个摆动马达则负责围绕脚的轴心作旋转运动。每个气缸都装备了调节速度用的单向节流阀，使机械驱动部件在运动时保持平稳，即在无级调速状态下工作。控制气缸的阀内置在机器人体内，由可编程控制器控制。当接通电源时，气动阀被切换到工作状态位置......”。

9、“.....此外，操作者能在任何点上停止机器人的运动，如果机器人的传感器在它的有效范围内检测到障碍物，机器人也会自动停止。由汉诺威大学材料科学研究院设计的气动攀墙机器人，它能在两个相互垂直的表面上行走包括从地面到墙面或者从墙面到天花板上。该机器人轴心的圆周边上装备着等距离根据步距设置的吸盘和气缸，组吸盘吸力与另组吸盘吸力的交替交换，类似脚踏似的运动方式，使机器人产生旋转步进运动。这种攀墙式机器人可被用于工具搬运或执行多种操作......”。