1、“.....这会直接导致两者在运动状态中出现运动干涉现象，两者偏差较大时，整个人机混合系统将无法正常工作。因此，在进行大小腿机械连杆设计时，把连杆设计成长度可调节的结构体尤为重要。其优点可避免出现实验对象单化，扩大使用对象有利于关节同轴度的调整，避免运动干涉现象。连杆设计时，要注意以下问题承载能力。连杆不仅是传动装置，而且也是执行装置，要考虑连杆自身重量气缸的重量和实验对象人体下肢各段的重量。刚度。为防止连杆在运动过程中产生过大的变形，从而影响到机器人的定位精度，因此，刚度必须满足要求。重量轻转动惯量小。为提高机器人的反应速度降低能耗和节省材料......”。

2、“.....本设计中连杆结构采用内外杆结构通过调节内外杆之间的固定位置调整连杆的长度即大小腿的长度。腰部结构设计腰部结构主要为患者腰部提供支持和下肢与框架的链接。腰带方面可以对机械骸关节进行固定作用，另方面在人行走过程中，当支人机混合腿抬起时，即其处于摆动期时，其机械腿的部分重量可通过钢制腰带转移到另支处于支撑状态的机械腿上，这样可以部分分担因支腿抬起时，机械腿自重对使用者产生的负重效应。另外，由于腰带是钢质结构，其直接作用于人体的腰部会给人带人不舒服感。因此，我们要在钢质腰带与人体腰部之间加填了软制护腰带，金属带与护腰带之间通过自粘带连接在起要考虑到不同患者腰围的不同......”。

3、“.....可以考虑用铰链结构。减重机构下肢残疾病人的下肢力量往往不能给正常步行提供足够的力，所以在设计康复系统时要考虑到减重机构，在康复训练时减轻身体重力作用在腿上的力，使作用在腿上的力为身体重力大小的部分。考虑到各个病人腿部力量的不同，减重比例要可以调节，要从。整体结构设计设计总体结构时，要考虑到装配工艺过程和整体效果，如杆件各零件的装配顺序，气缸和杆件之间的干涉，轴承与轴承座装配，关节间的连接方式，外部框架之间的安装，减重结构与外部框架的链接，下肢与外部框架的连接。具体装配方式见总体装配图。.本章总结本章在对康复机器人步态分析了解的基础上，构建用气缸作驱动器的下肢康复机器人的结构方案。包括自由度的选择......”。

4、“.....驱动器的选择，关节结构的选择，连杆结构的选择，腰部结构的选择，减重结构的选择，整个机构的装配特性工艺特性的考虑。在后面的章节中将具体进行具体结构的设计标准件的选型非标准件的设计气缸的选型计算等。第章机械结构的设计与计算及驱动元件选型本章设计了康复机器人机械部分的结构和驱动元件的选型，对机械下肢的运动学部分进行分析。.人体参数本设计的机械部分是要与人体下肢接触的，它的关节腿长等的设计要借鉴人体下肢的些参数，在零件的选择和校核计算过程中也要用到这些参数，具体参数见表.。表.中国青年几何统计表数据足小腿大腿质量.长度质心长度腿围因为本设计是要带动人的下肢进行关节旋转运动的......”。

5、“.....考虑到本设计的使用对象是有运动功能障碍的患者，所以确定各旋转关节运动为髋关节向前伸展范围为，向后伸展为膝关节屈伸范围为踝关节向上折屈范围为，向下伸展为。角度范围的选择是根据第章中青年男子在行走时关节活动角度数据而定的。.各关节运动学分析本设计中的关节均为旋转关节，它由上下杆件和两块关节连接板，轴承及轴承盖和传感器组成。具体结构见装配图。踝关节的运动学分析图.所示为下肢踝关节的运动学模型示意图。是小腿杆的部分的长度，是气缸端部安装孔距小腿杆中心线的距离，是关节中心到气缸活塞杆接头关节轴承中心的距离，为气缸的长度包基于步态控制的下肢康复机器人的设计摘要基于,步态,控制,节制,下肢,康复......”。

6、“.....机器人,设计,优秀,优良,系统,图纸第章绪论.概述据报道，我国岁以上的老年人已有.亿，占全国人口的，到年将达到.亿。在老龄人群众中有大量的脑血管疾病或神经系统疾病患者，这类患者多数伴有偏瘫症状。近年由于患心脑血管疾病使中老年患者出现偏瘫的人数不断增多，而且在年龄上呈现年轻化趋势。同时，由于交通运输工具的迅速增长，因交通事故而造成神经心痛损伤或者肢体损伤的人数也越来越多。在美国数以百万计的有神经科疾病病史和受到过意外伤害的患者需要进行康复治疗，仅以中风为例，每年大约有，中风幸存者，其中的二百万病人在中风后存在长期的运动障碍。随着国民经济的发展，这个特殊群体已得到了更多人的关注，为了提高他们的生活质量......”。

7、“.....随着机器人技术和康复医学的发展，在欧洲美国和日本等国家，医疗康复机器人的市场占有率呈逐年上升的趋势，仅预测日本未来机器人市场，年医疗护理康复机器人的市场份额约为，美元，而到年将上升到美元，其增长率在机器人的所有应用领域中占据首位。因此，服务于四肢的康复设备的研究和应用有着广阔的发展前景。康复机器人是康复设备的种类型。康复机器人技术早已广受世界各国科研工作者和医疗机构的普遍重视，其中以欧美和日本的成果最为显著。在我国康复医学工程虽然得到了普遍的重视，而康复机器人研究仍处于起步阶段，些简单康复器械远远不能满足市场对智能化人机工程化的康复机器人的需求......”。

8、“.....由于康复训练机器人要与人体直接相连，来带动肢体进行康复训练，所以对驱动器的安全性柔性的要求较高。近年来，以气动元件柔性驱动器逐渐引起人们的重视，在医疗康复器械领域中得到越来越多的应用。本课题的研究目的是设计种用于脑损伤中风等病人的步态康复训练系统，帮助病人更好地进行康复训练，减轻他人的帮助，挺高效果。.康复机器人的国内外研究现状在对有运动障碍的老人或残疾人进行治疗和康复的过程中，使用康复机器人可以解决好多问题机器人的使用可以解决专业护理人员缺乏和医疗费用昂贵的问题，可以避免由于训练方法不科学和专业护理人员个人疏忽等主观原因引起的对病人的伤害，可供病人在家或工作场所使用，使病人获得更多的独立生活能力......”。

9、“.....康复机器人是种自动化医疗康复设备，它以医学理论为依据，帮助患者进行科学而有效的康复训练，使患者的运动机能得到更快更好的恢复。目前，康复机器人已经广泛地应用到康复护理假肢和康复治疗等方面，这不仅促进了康复医学的发展，也带动了相关领域的新技术和新理论的发展。康复机器人有两种辅助型康复机器人和康复训练机器人。辅助型康复机器人主要是帮助肢体运动有困难的患者完成各种动作，该类产品有机器人轮椅机器人护士机器人假肢机械外骨骼等。康复训练机器人的主要功能是帮助患者完成各种运动功能的恢复训练，该类产品有行走训练手臂运动训练脊椎运动训练等。康复机器人是康复医学和机器人技术的完美结合......”。