（全套dwg图纸）通用型气动工业机器手结构及控制设计（含毕业论文）

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《（全套dwg图纸）通用型气动工业机器手结构及控制设计（含毕业论文）》修改意见稿

1、“.....又可分为内撑式和外夹式。吸附式可分为气吸式和磁吸式。传动机构是通过向手指传递运动和动力，实现夹紧和松开动作的机构。根据手指开合的动作特点分为回转型和平移型。回转型传动机构结构简单，制造容易，得到广泛应用。回转型分为支点回转和多支点回转。根据手爪夹紧是摆动还是平动，分为摆动回转型和平动回转型。回转型手部，其手指就是对杠杆，般再同斜锲滑槽连杆齿轮蜗轮蜗杆或螺杆等机构组成复合式杠杆传动机构......”。

2、“.....平移型夹钳式手部是通过手指的指面做直线往复运动或平面移动来实现张开或闭合动作的，常用于夹持具有平行平面的工件如冰箱。但其结构较复杂，不如回转型手部应用广泛。平移型在传动机构方面，可分为直线往复移动机构和平面平行移动机构。.设计时考虑的几个问题应具有适当的夹紧力和驱动力手指握力大小要适宜，力量过大则动力消耗大，结构庞大，不经济，甚至会损坏工件，力量过小则夹持不住或产生松动脱落。在确定我历史，除考虑工件重量外......”。

3、“.....以保证工件安全可靠。手指具有定的开闭范围手指应具有足够的开闭角度手指从张开到闭合绕支点所转过的角度或开闭距离对平移型手指从张开到闭合的直线移动距离，以便于持取或退出工件。应保证工件在手指内的夹持精度应保证每个被加持的工件，在手指内都有准确的相对位置，这对些有防伪要求的场合更为重要。要求结构紧凑，重量轻，效率高在保证本身刚度强度的前提下，尽可能使结构紧凑，重量轻，以利于减轻手臂的负载......”。

4、“.....手部多为专用的，为了扩大它的适用范围，可以考虑他的通用化程度，以适应夹持不同的尺寸和形状的工件需要，通常采用改变手指的方法。.手部夹紧气缸的设计手部驱动力计算本此设计气动机械手的手部结构如图所示。图齿轮齿条式手部工件重量，形手指的角度摩擦系数根据手部结构的传动示意图，其驱动力为根据手指夹持工件的方位，可得握力计算公式式中安全系数，取.工作情况系数，主要考虑惯性力的影响......”。

5、“.....取时，因此方位系数，根据手指与工件形状以及手指与工件位置不同选取即被抓取工件所受重力，单位所以，因为传动机构为齿轮齿条传动，故取夹持工件时所需夹紧气缸的驱动力为。气缸的直径气缸工作压力的确定由液压传动与气压传动表取气缸工作压力负载工作压力.表气压负载常用的工作压力气缸内径和活塞杆直径的确定本气缸属于单作用气缸。单作用气缸的特点是仅端进排气，结构简单，耗气量小。用弹簧力或膜片力等复位，压缩空气能量的部分用于克服弹簧力或膜片张力......”。

6、“.....缸内安装弹簧膜片等，般行程较短与相同体积的双作用气缸相比，有效行程小些。气缸复位弹簧膜片的张力均随变形大小变化，因而活塞杆的输出力在行进过程中是变化的。根据力平衡原理，单向作用气缸活塞杆上的输出推力必须克服弹簧的反作用力和活塞杆工作时的总阻力，其公式为式中活塞杆上的推力，单位弹簧反作用力，单位气缸工作时的总阻力，单位气缸工作压力，单位弹簧反作用按下式计算式中弹簧刚度，单位弹簧预压缩量，单位活塞行程，单位弹簧钢丝直径......”。

7、“.....单位弹簧有效圈数弹簧材料剪切模量，般取在设计中，必须考虑负载率的影响，计入载荷率就能保证气缸工作时的动态特性。若气缸动态参数要求较高且工作频率高，其载荷率般取。气缸动态参数要求般，且工作频率低，基本是匀速运动，其载荷率可取。则由以上分析得单作用气缸的直径代入有关数据，可得所以查机械设计手册圆整，得由,可得活塞杆直径圆整后，取活塞杆直径缸筒壁厚的设计缸筒直接承受压缩空气压力，要有定厚度。般气缸缸筒壁厚与内径之比小于或等于......”。

8、“.....单位气缸内径，单位气缸实验压力，取，缸筒材料许用应力,本课题手爪夹紧气缸缸筒材料用为铝合金，代入己知数据，则壁厚为取，则缸筒外径为手部活塞杆行程长计算活塞杆的位移量气缸活塞行程与其使用场合及工作机构的行程比有关。多数情况下不应使用满行程，以免活塞与缸盖相碰撞，尤其用于夹紧等机构。为防止活塞与缸壁碰撞，活塞行程应留有定的余量，按计算行程多加的行程余量。故查机械设计手册圆整为。校核活塞杆稳定性的验算当活塞杆的长度较小时......”。

9、“.....气缸推力验算由以上计算可知气缸能产生的推力大于夹紧工件所需的推力。所以该气缸满足要求。耗气量的计算气缸的耗气量与缸径行程工作频率和从换向阀到气缸的连接管路容积死容积有关，气缸每分钟消耗的压缩空气流量为式中，气缸缸径，活塞杆直径，活塞行程，气缸活塞每分钟往复的次数此公式未考虑气缸内的死容积，因此计算值比实际值偏小，设计时要根据具体情况加以修正......”。