1、“.....砧木也采用相同机构夹持。然后驱动转向电机旋转.度，由于切削机构与接穗夹同旋转，所以砧木也被快速切除。通过电磁铁的吸合，使接穗与砧木重合。完成对接后，通过包扎机构实现包扎，由于包扎机构采用特殊的魔术贴包扎，所以能够实现快速准确包扎的作用。并且可以在魔术贴上添加愈合激素，实现提高成活率的目的。包扎完毕，传送带将嫁接好的苗木继续向后传送。嫁接机构开始下轮嫁接......”。

2、“.....机械操作，个嫁接周期只需秒钟，即每小时可嫁接株。本蔬菜嫁接机机械结构分为夹持机构旋转机构包扎夹切苗机构苗木传送机构底盘等六个部分．本文主要进行夹持机构设计．蔬菜嫁接机夹持机构设计.蔬菜嫁接机工作原理本蔬菜自动嫁接嫁接机嫁接原理嫁接过程中，蔬菜砧木苗和接穗苗分别置于蔬菜嫁接机的两个传动带上，传送带在步进电机的驱动下将蔬菜苗向嫁接夹内运送......”。

3、“.....设步进电机驱动的皮带运动方向为轴，激光发射方向垂直于皮带运动方向，相当于坐标系的轴。当蔬菜苗到达光电感应装置区域后，苗的茎杆将激光的光线挡住，接收光的感应电路得到触发信号，传送给单片机，单片机控制步进电机停止转动，因此蔬菜苗的茎杆锁定在激光发出的这条直线上，相当于坐标系中的轴为。而蔬菜苗夹进给方向与轴垂直，与激光束方向平行，即坐标系中的轴。当蔬菜苗茎杆挡住激光......”。

4、“.....使嫁接夹开始左右同步向中心夹紧，即向,轴平面原点夹紧，落入夹紧区域任何点的苗的位置趋于唯点，即原点。由于气缸的夹紧力和速度是可调的，所以不会对苗造成伤害。当苗木夹紧后切割刀片在切割气缸的推动下快速进给，呈度夹角斜刺向苗木，通过电机带动刀片实现高速切削。并且速度刀片的角度可调。同理，砧木嫁接夹也采用相同机构实现定位切削。由于接穗嫁接夹与砧木嫁接夹臂长可调，只要嫁接夹臂长相等......”。

5、“.....那么旋转定的弧度就可以实现砧木与接穗自动对齐。即砧木嫁接夹的轴原点与接穗嫁接夹轴原点对齐。并且通过电磁铁辅助定位，实现精确对接。蔬菜自动嫁接机夹持机构是实现嫁接任务过程中最关键的机构之。由设计方案可知砧木夹持机构与接穗夹持机构完全样，不同的是砧木嫁接夹没有单独配备切削机构，因为增加切削机构，刀片的切削角度容易产生误差及增加系统控制复杂程度，所以采用同切削机构......”。

6、“.....使砧木嫁接夹的轴原点与接穗嫁接夹轴原点对齐。切割气缸快速进给，呈度夹角斜刺向苗木，通过电机带动刀片实现高速切除砧木。由于本设计主要研究的对象是蔬菜自动嫁接机的夹持机构，所以只对切削机构单独作简单介绍。.蔬菜嫁接机工作流程本设计蔬菜嫁接机的工作大致可分为步个循环，详见附录工作流程图。......”。

7、“.....那么我们首先要考虑的是怎样设计出能够将定区域内的目标捕捉到我们希望的唯点机构，只有满足这样的条件才能够实现精确对接。如图所示，采用连杆机构同步进给，能够在定捕捉区域内严格保证夹具的中心点唯。夹具有运动机构个,其中有运动低副个,高副个,所以自由度为机构构成确定的运动。.夹持架.扁连杆.光敏接收头.夹苗夹具.激光头图夹持机构方案.图夹持机构方案原理图......”。

8、“.....我们需要考虑的是夹具在蔬菜茎杆上作用力的分布。由于蔬菜苗的茎杆相当脆弱，所以我们只有考虑增加夹具与蔬菜苗茎的接触面积以保证达到夹持而不伤害幼苗的目的。如图所示结构，通过改进采用交差夹合的办法来增加接触面积。橡胶夹头，粘贴板，夹具杆图夹持机构夹具示意图.夹具的捕捉范围的确定根据设计，传动带的设计的宽度为，蔬菜苗种植在高，直径的营养钵里面。为了提高嫁接的成活率......”。

9、“.....虽然我们希望苗最好在夹持机构的中心。但是苗正好在夹持机构中心的可能性比较小，操作难度大。因此考虑到苗的放置误差要求允许苗有定的偏离范围，设计夹持机构的捕捉范围为。因为传送带宽为，所以即使苗偏离营养钵中心的方向与苗偏离夹持机构的方向距离叠加这种最坏的情况下也不会从传送带上掉下来。夹具的高度的确定瓜类砧木的最适嫁接苗龄是以第片真叶出现时为最佳......”。