1、“.....有效距离米。.传感器系统传感器系统属于机器人控制系统，是整个机器人的感觉器官，负责探测工作环境以及检测机器人自身的运动。传感器系统有能检测机器人运动的传感器和实现机器人可扩展功能所需的传感器。下面主要介绍能实现各种基本作业的传感器行进距离检测编码器，采用积分增量思想......”。
2、“.....测量旋转角速度，无需外部参考，适于短时间的精确定位起点终点摆放台检测微动开关，反馈是否接触摆放台侧壁信息物料抓取检测微动开关，检测物料是否被有效抓起可扩展功能突出的障碍物检测采用超声波传感器行进路径上有无障碍物可扩展功能运行环境白色引导线检测采用颜色传感器识别白线信息，利用白线导航。......”。
3、“.....常见的移动载体有轮式履带式和足式行走机构，此外还有各种轮履跟腿的混合式结构。轮式轮式移动载体直是平坦地面上运动的最有效的工具。它具有能高速稳定移动能量利用效率高机构和控制简单等优点，缺点是移动场所限制在平面上，且般情况下需要定的转弯半径，因而造成灵活性下降。轮式移动载体依据车轮的数量可分为轮轮轮轮及多轮机构......”。
4、“.....而不着眼于移动机器人的实用化问题。从高速移动时加强稳定性的观点出发，多数采用的是四轮机构。五轮以上的机构有较大的稳定性，适合子台阶阶梯或三维弯曲路面等非平地状态的移动。全方位车轮机构是目前常用的轮式机构，具备全方位移动功能，操作灵活，特按照所用轮子的类型和驱动方式，轮式移动载体可分为五大类，即......”。
5、“.....后面的数字表示转向度。轮式机器人在地面上滚动时，会受到非完整约束，这是由轮子的运动本质决定的，即轮子在地面上做无滑动的纯滚动。尽管非完整系统类别与轮式平台的类型有关，但所有轮式平台都是非完整的。履带式为了改善车轮对松软地面和不平坦地面的适应能力，履带式移动机构被广泛采用。履带式移动机构有以下特点支承面积大，接地比压小......”。
6、“.....机动性好，爬坡越沟等性能好。履带不易打滑，牵引附着能力好。履带运动方式在不平地面上的机动性很差，转弯不便，转向时能耗较大。足式足式行走机器人即所谓的步行机器人。步行机器人不仅能在平地上而且能在凹凸不平的地面上行走跨越障碍上下台阶，具有独特的优越性能。但是，要控制它的步行和不倾倒有很大的难度，目前实现上述功能的机器人很少......”。
7、“.....实用化的成果则更少。显然，本课题所研究的机器人主要在平面的环境中运行，选用轮式移动载体最为合理，即采用两轮独立驱动的方式，通过控制两个驱动轮的速度，使车体跟踪不同的轨迹曲线。这种结构方式的优点是转向灵活，当两轮速度值相同，方向不同时，车体可以原地回转。.自由度与机器人的运作物料搬运机器人的整体机构如图......”。
8、“.....现在让我们分析下它的运动过程它有四个自由度，底座的旋转以及底座上部上下伸缩，手臂的前后伸缩和手部的夹紧与放松。最底部的轮子是用来使机器人能够在有效的工作范围内进行移动，以便能够得到更大的工作空间，更有利于物料的搬运。它的移动主要是前后移动，使机器人能将物料搬运到更远的位置。表示的是底座，主要是控制机器人上半部的旋转，包括机械手，手臂......”。
9、“.....带到齿轮轴套，它与主轴齿轮啮合，进而使主轴旋转，在底座上方里，通过齿轮传动带动腰部旋转，与手臂已经连接固定，使其带动，手臂，手部同步旋转。中通过电机二联接个小齿轮，与其内部的长轴啮合，当电机二运行时，通过使长轴进行上下运动。手臂中有电机三，当电机三运转时，使其内部的轴旋转，然后通过丝杠传动原理，让轴进行左右伸缩......”。
01装配图1 A0.dwg
（CAD图纸）
02装配图2 A0.dwg
（CAD图纸）
04旋转轴 A3.dwg
（CAD图纸）
06手部主轴 A3.dwg
（CAD图纸）
07手臂下箱体 A1.dwg
（CAD图纸）
08底座 A2.dwg
（CAD图纸）
09齿轮 A2.dwg
（CAD图纸）
自行走式物料搬运机器人结构设计.doc
（全套dwg图纸）自行走式物料搬运机器人结构设计（含毕业论文）
