（全套dwg图纸）中成药瓶盖旋紧机械手设计（含毕业论文）

格式：RAR 上传：2022-06-25 05:33:34

《（全套dwg图纸）中成药瓶盖旋紧机械手设计（含毕业论文）》修改意见稿

1、“.....回转缸的动片与花键轴套固定，动片在压力油的作用下回转时，通过花键轴套回转，花键轴由两个径向滚珠轴承和个平面推力轴承支撑在活塞杆上，活塞在升降液压缸内做升降运动，带动花键上移，花键既作为导向又传递扭矩。这种结构能承受较大的偏重力矩。其缺点是回转运动传动路线长，花键轴的变形对回转运动的精度的影响不可以忽视。㈡回转缸置于升降缸之上的结构手臂部件与回转缸的上端盖连接，回转缸的动片与缸体连接，由缸体带动手臂做回转运动。回转缸的转轴与升降缸的活塞杆体。活塞杆内装花键套与固定花键轴配合......”。

2、“.....这种结构采用单缸活塞杆，导向杆在活塞杆内部，结构紧凑。但是回转缸与臂部起升降，运动部件较大，刚性较差。比较以上两种，因为本设计要求的回转精度要求比较高，而第种类型不能满足。第二种虽然运动部件较大，刚性较差，但是这种是专用的机械手，要完成的动作所要求的力矩，也就是动力不是很大，所以复符合要求，选定第二种结构。图为回转缸在升降缸之上结构驱动系统的选定机械手的驱动系统通常有多种，常用的有液压驱动气压驱动电机驱动等几种基本的方式。台机械手可以统用种方式驱动，也可以用几种方式驱动......”。

3、“.....因此，我们要了解他们，并从使用机械手的技术经济要求出发，在分析比较他们的优缺点的基础上，结合自己的情况，合适地选择所用的驱动系统。以下是几种驱动方式的比较液压驱动系统的优点输出的驱动力和驱动力矩大液压因其不可压缩性，可以传递高达每平方厘米二三百公斤的压力通常使用的压力为公斤平方厘米，而机械手中多用公斤平方厘米，所以，它驱动的机构，可以达到若干吨的作业力量，而通常在机械手作业中的力量，要小得多，目前般多为公斤左右。所以，它具有较大的潜在力可供利用.体积小因为可以把动作油缸直接作为关节的部分......”。

4、“.....刚性好.控制性能好由于油在低压工作中不可以压缩性，能够方便地进行压力和流量的控制，实现各种运动的无级调速和缓冲定位。如可以实现任意速度的进行位移，并在任意位置停止，并以较高精度定位。并且由于它反应灵敏，便于构成液压伺服系统，而实现连续轨迹控制。使用性能好，由于油液本身能自我润滑液压元件，有利于延长其使用的寿命，并且，在系统中，般都装有安全阀，可以有效的防止过载现象的发生。维修方便。液压驱动系统的缺点费用高液压元件本身，制造成本较高，这是由于对它的加工要求较高所致。另外，油路般比较复杂，而所用油液......”。

5、“.....所以，其总费用是比较高的。作业环境条件又限制，因液压系统中的油液粘度，会随温度而变化，从而影响其工作性能，特别在高温及低温时，不能应用，而且，油液容易燃烧，故应注意其工作环境的温度。另外，在油液中混入气泡水分等，也会使系统工作性能变坏。油液的泄露，也会影响工作的稳定和定位精度，并污染环境。所以液压驱动宜用于不怕油液污染的常温的环境中，且要求输出力大而速度较低的场合。气压驱动系统的优点动作迅速因为压缩空气粘性小流速大它在管路中的流速，可以达秒左右，而油液仅为米秒左右，故动作很快。不过，在作业中......”。

6、“.....防止由于动作太快而产生冲击及越程。气体的供应和排放较方便由于空气取用较方便，不用购买，只需要开动空气压缩机既可获的压缩空气。由于空气粘性很小，故管路压力损失也很小，可以进行远距离的输送。而用后的空气，可以直接派人大气，般情况下不会造成污染，维修方便。总花费较低由于结构简单，制造也比较容易，故价格相对较便宜。使用中的花费也比液压驱动要小，故中花费也相对较低。气压驱动系统的缺点是驱动力小由于可压缩性很大，般只适用于低压，所以，其驱动力较小。般用压缩空气驱动的机械手，常用于公斤以下的物体......”。

7、“.....阻尼效果差，低速不易控制，故运动稳定性差。执行机构的体积太大，因空气传递的压力小，所以，驱动汽缸等气动元件的体积都相对较大。排放时有噪音使用后的压缩空气，大气排放时，会产生噪音，故宜装置消音器。气中含有水汽而对使用不利因压缩空气中往往含有水汽，易造成气压系统的锈而在低温下，则由于冷凝结冰，有可能使启动困难。所以气压驱动，宜用于驱动力小于公斤，但是要求速度快的场合，也适用于在易燃易爆温度较高和尘土大的场合。电机驱动的优缺点步进电机是纯粹的数字控制电动机。它将电脉冲信号转变成角位移......”。

8、“.....步进电机就转动个角度，因此非常适合于微机或单片机控制。图总装配简图的主视图步进电机有如下特点步进电机的角位移与输入脉冲数严格成正比，因此，当它转转后，没有累计误差,具有良好的跟随性。由于步进电机与驱动电路组成的开环树控系统，既非常简单廉价，有非常可靠。同时它也可以与角度反馈环节组成高性能的闭环数控系统。步进电机的动态响应快，容易起停，正反转及变速。速度可以在相当宽的范围内平滑调节，低速下仍能保证获得大的转矩，因此，般可不用减速器而直接驱动负载。步进电机存在震荡和失真的现象......”。

9、“.....步进电机只能通过脉冲电源供电才能运行，它不能直接使用交流电源和直流电源。步进电机自身的噪音很震动大，带惯性负载的能力较差。本设计的要求是速度般，驱动力不大，但是控制性要好体积不要太大，通过对比选定是用液压驱动手臂的升降和回转和手部的夹紧放松，而用电机驱动手部的回转因为要回转的角度大于度，用步进电机可以很容易的实现。小结最后选定手部用连杆杠杆式腕部选定为个自由度回转的简单结构臂部选定为回转缸置于升降缸之上的结构驱动系统选定为用液压驱动手臂的升降和回转和手部的夹紧放松，而用电机驱动手部的回转......”。