（全套dwg图纸）钢结构检测用攀行机器人设计（含毕业论文）

格式：RAR 上传：2022-06-25 05:33:31

《（全套dwg图纸）钢结构检测用攀行机器人设计（含毕业论文）》修改意见稿

1、“.....控制系统.机器人结构的设计本论文多足检测攀行机器人，即攀行机器人的腿要多于两条腿。对于攀行机器人来说稳定性是主要问题，需要考虑它的静稳定性和动稳定性。静态稳定性只考虑在支撑位形下重力的作用，而动态稳定性需要考虑重力和惯性力的共同作用。直观上讲，静态稳定性需要更多的接触点，也就是比动态稳定性需要更多的腿......”。

2、“.....为了稳定时平衡，行走机器人需要具有运动结构，以提供平衡机器人重力的地面反作用力。两腿机器人没有静态平衡能力，因为条腿在转移相时，身体只剩下个接触点，不能提供保持平衡所须的力。所以在运动时，最少要求用三条腿来保持稳定。所以在机器人的机身中间设计了个三足吸盘，这样就能提供与地面反作用平衡的里同样......”。

3、“.....所以在机器人的结构设计时，在机器人的前后两端各安装了四只电磁脚，用来保证机器人的运动稳定。机器人的基本结构框架采用铝板制作，即采用块长宽高的块铝合金板作为机器人的机身，并制作成个框架。电机安装在机器人的机身中间如图所示。图.机身尺寸如上图，机器人框架上端面三个的孔是用来安装三个齿轮轴的，个的孔是用来安装机器人的回转机构......”。

4、“.....在安装的时候要保证各齿轮之间是相互啮合的。框架的中间是空的，这样急节省了材料又减轻了机器人本身的重量。可以在机身框架中安装两根导轨，用来保证安装在机身中间的机器人前进机构可以自由伸缩，并能达到机器人的前进的行程要求。图.机身尺寸设计如图是机器人的前进机构简图。前进机构前后两个的圆孔用来安装机器人的升降机构......”。

5、“.....这样便保证了机器人的稳定性。前进机构总长，宽，中间是空的，在中间的两个薄板的内壁上分别安装两个齿条，用来和传动齿轮啮合，这样就可以使前进装置相对于机器人的机身运动了。采用这样设计的优点是将机器人分成两个部分，个是机器人的机身，个是机器人的前进机构，可以节约材料，减少机器人的自身重量，最主要的是能够保证机器人的传动稳定，运动的灵活性......”。

6、“.....它的整体布局结构合理，如图所示。整个机器人系统设计为两个自由度，将运动分解为两部分移动部分和回转部分。移动部分占个自由度，即使机器人前后的移动机构回转部分占个自由度，即控制机器人方向的旋转运动机构，这两个自由度之间没有耦合，相互不干扰。图.总体布局图.传动系统设计传动装置的作用主要是将驱动元件的动力传递给机器人相应的执行部件......”。

7、“.....目前常用的传动方式有齿轮传动皮带轮传动链条传动齿轮齿条传动蜗轮蜗杆传动谐波减速传动以及螺旋传动等。谐波减速传动具有体积小结构紧凑效率高能获得大的传动比等优点，但存在扭转刚度较低且传动比不能太小的缺点皮带轮传动可以实现过载保护，可是存在弹性滑动，和链传动样使用段时间后易松弛，传动运转过程中还产生动载荷链传动虽然成本低......”。

8、“.....不适合用在要求传递精度高的机构当中，链传动在两根平行轴间职能用于同向回转的传动，运转时不能保持恒定的传动比，磨损后易发生跳齿，工作时候噪音大，不宜在载荷变化很大和急速反向的传动中应用。因此，它们常用于传动精度要求不高的场合。机器人回转部分传动本设计采用齿轮传动来作为回转传动。齿轮传动的主要特点有效率高在常用的机械传动中，以齿轮传动效率为最高......”。

9、“.....这对功率的传递十分重要，因为即使效率只提高，也有很大的经济意义。结构紧凑在同样的使用条件下，齿轮传动所需的空间尺寸般较小。工作可靠寿命长设计制造正确合理使用维护良好的齿轮传动，工作十分可靠，寿命可长达二十年，这也是其他机械传动所不能比拟的。这对机械传动来说有着很大的经济性和实用性......”。