1、“.....例如使用先不利现象的发生。其中对车辆进行编队控制就是种有效的车辆调度方法。其目的是提高陆路交通的安全性提高道路的通行能力节约能源减轻驾驶员的劳动强度提高其舒适度等。综上所述，车辆的编队控制的研究在提高的科研成果，本节将针对这些研究成果进行详细的阐述。编队控制研究方法所谓编队控制即是指通过选取合适的控制策略对群体的运动进行控制......”。

2、“.....维持编队队形协同控制方法是基于行为的控制方。它是由和在队形保持方面中提出的种基于行为的控制方法，该方法采用自下而上构造系统的方式，其主要思想是将队形控制任务分解为系列的基本行为，通过行为的综合主要是通过对个体基本行为设定，以及局部控制规则的设计使得队列群体产生所需的整体行为。在不同角度对队形中的个体进行不同的行为设定，对其速度角度等进行控制，使队形中的个体能够平滑的躲避障碍物......”。

3、“.....它具有并行性分布性和实时性好，但是难以明确设计出能合成指定队形的局部基本行为和局部控制规划，队形控制的稳定性得不到保证，另外，设计能够合成指定队形的局部基本行为也是比较困难的。基于虚拟结构的控制方法第二种研究方法是基于虚拟结构的控制方法，它的基本思想是将团队的队形作为刚性结构，实际单位个体在虚拟结构中对应该结构中相对固定的点，根据沈阳化工大学学士学位论文第章绪论个体之间相对位置建立参考系......”。

4、“.....随着参考系在空间的移动，编队的虚拟结构中与编队里每个实际个体相对应的虚拟个体也随之移动，虚拟个体的状态即为实际个体的期望状态，实际个体只需跟踪参考系上与之对应的虚拟点，这样个体之间依然保持彼此稳定的相对位置。基于虚拟结构方法的控制器设计分为三个阶段，首先建立基于虚拟结构的整体编队模型然后将虚拟结构中的期望运动转换为每个航天器个体期望的运动最后为每个航天器个体设计路径跟踪控制器......”。

5、“.....基于跟随领航者的编队方法，以两辆车构成的简单车队为例建立车队模型。跟随领航者的车队模型上节中分析了车辆的约束关系，建立了单个车辆的运动学模型。本节将政策，对于解决我省部分焦化厂严重污染环境浪费能源等问题具有较大示范意义。本项目在化产工艺流程选择上采用了技术成熟可靠先进合理工艺流程。煤气净化回收采用了湿法脱硫硫铵脱氨洗油洗苯干法精脱硫等工艺。具有工艺流程短净化效率高特点......”。

6、“.....它具有综合效率高占地面积小用水量少启停迅速操作方便维护简单可靠性高等特点。本项目建厂条件较为优越，丰富廉价焦炉煤气资源保证了本工程原料供应，并保证了产品低成本。煤气用于发电和供热，环境效益显著其它化工产品市场销路广阔。而且交通发达，通讯便利，水电供应充足。环境保护劳动安全职域总面积平方公里，万人口。孝义市交通便利，距省会太原公里，距北京西安天津郑州等各大城市公里......”。

7、“.....孝柳铁路向西延伸，成为晋西和陕北地区物流通道。国道和省道汾介和孝午公路与市乡油路乡村公路，构成了纵横交错四通八达交通网络。大运高速太军高速从南北两侧擦肩而过。孝义市资源优势得天独厚。孝义矿产资源丰富，境内含煤面积占市域总面积，具有煤层厚埋藏浅煤种全煤质好等特点，被国务院确定为全国首批个重点产煤县市之。铝矿探明储量亿吨，占全国储量，储矿面积约平方公里，而且地质构造简单矿体规模宏大埋藏浅品位高易开采......”。

8、“.....此外，铁矿石膏硫铁矿白云石石灰岩耐火粘土等几十种矿产资源也储量丰富，具有较高开发利用价值。项目由来随着我国国民经济持续强劲发展，钢铁产品需求日益提升，同时国外焦化行业急剧萎缩，这两方面因素造成市场焦炭供需矛盾日益突出，特别是年月份以来，焦化产品市场态势迅猛，焦炭焦油粗苯等产品在市场上呈现供不应求状态。山西省孝义市周边地区盛产用于炼焦煤种，而且品种齐全。由此，孝义市炼焦行业得到飞速发展......”。

9、“.....孝义市有成规模炼焦企业家，并在继续新建和扩建。年焦炭生产规模将达到万吨。部分焦化企业焦炭生产过程中产生大量焦炉煤气直接排放于大气，给当地环境造成重大影响，人民生活直接受到危害。对这严峻情况，当地政府根据党十六大精神，调整思路，抓住机遇，将不利因素转化为有利因素。在发展焦炭同时大力治理环境，将环保和化产结合起来将环保和循环经济结合起来将环保和延长产品加工生产链接合起来，将环保和解决当地缺电和供热结合起来......”。