1、“..... 轮椅床的研制主要考虑了患者休息与行走功能的结合，目前国内的研究 多集中在简单组合的初级功能上，主要针对对象也主要是医用患者。吴景岐 年设计了种可以手动调节的轮椅床，通过机械结构和手动调节能够把轮椅变换 为床，实现轮椅和床的复合功能。张彦满年设计了种由椅背椅座椅腿和扶手构成的多功能床椅，能够手动调节实现床椅变换，因为具备了轮椅的功能， 所以移动比较方便。张维元年设计了种特护轮椅床，针对需要特殊护理的 体弱残瘫病人，从输液吊架附件解便装置等细节处给予了考虑。吴远金年 设计了种电动四折轮椅床，轮椅变换由四折机械结构和电力驱动装置实现，结 构调整实现了非手动调节。傅俊祖年也设计了种多功能床椅，机械结构较 为复杂，功能较为全面，但控制系统较为初级。另外还有张安芳年设计的针 对医患对象的多功能自控康复轮椅床。总的看来，国内轮椅床的研制改善主要集 中机械结构方面......”。

2、“.....而且大多针对医用患者。 发展趋势 虽然由于各种灾难和疾病造成的残障人士逐年增加，但是随着世界老龄化进 程的加快，照顾老人问题即将成为个严重的社会问题。老人的特点既要保证安 逸休息，又要保证顺利出行，而且要考虑到老人的心理和情绪问题。因此，具备 智能轮椅和保健床功能的智能轮椅床将是未来开发的重点对象，尤其是具备简单 操作，高级智能，同时考虑老人心理和情绪问题的适合于老年人应用的高级智能 轮椅床将是重点开发和扶植生产的对象。 市场前景 据年中国国家统计局对全国人口抽样调查发现，岁及以上的人口 为亿万人，占总人口的，中国已经是老龄社会俱乐部的员，而日 本岁以上老年公民约占日本人口。而根据联合国世界人口展望，世界 各国老年人口的比重将继续加大，到年，预计全世界将有的人口是 岁以上的老年人。全球不断增多的高龄病残独居老人......”。

3、“.....而生活照料精神安慰等许多老年人服务工作也很难有足够的护理人员老龄化社会本身特点之就是劳动力短缺，老年服务型机器人智能 轮椅床的需求将会非常巨大。假设每个老人中有人需要智能轮椅床，根据 年中国国家统计局抽样调查，仅中国老年人需要的智能轮椅床就多万台而 且不计残障人士所需要的，数量巨大。如果能够出口到其他国家，数量更是惊人。 因此，项目的研制成功与推广，具有广阔的市场前景。 项目技术先进性，对相关领域技术进步的推动作用 项目的技术先进性在于项目的技术先进性在于设计的轮椅床的智能性，尤其 是嵌入式交互接口技术的实现和针对老年人特点的设计。 对相关领域技术进步的推动作用主要表现在 对于机器人领域服务机器人是机器人领域的研究热点，技术般相 对于工业机器人复杂。智能轮椅床老年服务机器人的研制，尤其语音视觉交互 及多传感器融合技术在通用型服务机器人的研究应用......”。

4、“..... 对于制造业相关技术领域老年服务机器人系统隶属于制造业，其研 制成功与推广生长，方面可以增加就业，创造经济价值，另方面其技术的实 现尤其是嵌入式智能交互接口技术的实现，可以促进制造业的信息化自动化和 产品的智能化，提升产品技术含量和附加值，从而促进制造业相关技术领域的发 展。 对于老年人服务行业老年人服务行业尤其老年人自助式服务在我国 还属于薄弱环节，智能轮椅床的研制实现可以大大解决老年人照顾问题，节约社 会劳动力。同时，对于老年人心理需求和服务调查研究分析，有助于社会对老年 人服务问题的理解和正确定位，为解决我国老年人问题，创建和谐社会做出贡献。项目目前进展情况。 项目正在进行轮椅床机械结构设计建模工作。 项目已进行了超声传感器测距模块部分研制和实现工作。 项目正进行语音交互模块的功能实现和方法研究......”。

5、“.....项目完成时达到的技 术水平 技术关键点 智能感知系统。智能轮椅床本身就复合了多功能康复床和智能轮椅的功 能，与传统轮椅或床相比更突出的特性就是它的智能性。智能性的特点就是能够 自主的感知自主的给出决策，而智能交互接口视觉交互接 口超声传感接口等，拟在各模块分别研究实现的基础，统成多传感交互接口 控制系统，实现智能感知与决策。 ④娱乐心理安慰功能实现。智能轮椅床的主要应用对象为老年人，老年人除 了日常生活外，心理心情问题也是需要考虑的重要内容。进行老年人心理需要的 认真调研，在统计分析的基础上，进行功能设计，实现初期的语音模仿及娱乐安 慰功能，并进行后期的多媒体式的模仿安慰功能探索研究和技术实现，是项目解 决的重要研究内容之。 创新点与主要特色 创新点据作者所查阅资料，属于在国内首次进行针对老年人特点的智能 轮椅床设计......”。

6、“..... 主要特色本项目的特色在于设计了复合式轮椅床，实现了轮椅和多功能 床的复合功能，尤其是实现了轮椅床的高级智能性包括视觉交互控制与导航研 究语音交互控制多传感器信息融合决策与分布式控制架构，对智能机器人和 智能系统开发具有重要的参考价值和理论指导意义，对提升制造业产品技术含量 和附加价值具有重要的促进作用和经济意义。 项目完成时达到的技术水平 项目完成时达到的技术水平在智能轮椅床研制方面属于国内领先，并达到国 际先进水平。项目技术方案论述生产技术工艺流程主要技术 参数 机械系统设计与仿真建模 机械系统设计采用建模和仿真相结合的方式进行，在结构上 能够保证实现床椅变换左翻侧身右翻侧身任意仰角可调等功能， 并且设计上满足人机工程学，保证坐躺的舒适性。建模具有参数可调快 速生成等特性，建模速度快，通用性好，建好的模型可以导入进行仿真......”。

7、“.....仿真采用，观察设计的结构是否合理运动功能 是否能够实现。所建立轮椅床主体机械结构简单效果图如图所示。展平翻身 折叠等机构拟采用步进电机螺旋传动和液压传动方式实现。 展开时翻身时成椅时 图轮椅床主体机械结构简单效果图 嵌入式交互接口技术 嵌入式交互接口技术主要利用开发系统进行开发，分为语音交互视 觉交互超声传感等接口技术。语音交互接口技术项目组已进行了初步的研究， 包括语音交互方法凌阳开发板如图所示基础上的简单实现，并最终统在开发系统上。视觉交互也进行了方法的基本研究，并最终在系统上 实现视觉的识别如障碍物尺寸等，另并进行高级视觉交互的探索研究 ，图为开发板。超声传感技术项目组也进行 了初步的研究，目前已实现了在单独模块上实现超声测距功能图，最终和视 觉传感之融合，进行障碍物距离与尺寸识别......”。

8、“.....系统拟采取分布式控制系统分别处理各个感知传感器信息并执行相应动作，如声 音传感器声音交互接口的翻身前进转弯停止等指令信息，超声传感器 和视觉传感器的障碍物的有无距离大小等信息，以及简单操作面板针对老 年人特点操作面板非常简单的按键指令等，并根据优先等级和重要程度，在高 级决策层上进行信息融合，做出正确决策。分布式控制系统对于同等级，互不相 干指令，具有反应快，效率高，性能好的特点，对于相干指令，进入高级决策层， 进行信息融合决策。 项目技术质量指标项目产品达到的主要技术性能指 标执行的质量标准通过的国家相关行业许可认证等 项目预期目标指标主要为 提供智能轮椅床设计模型与仿真模型，为以后类似设计或产品推广提供 基础......”。

9、“.....为其他智能机器 人开发江西省制造业信息化及提升江西省民用机电产品技术含量提供支持，尤 其是对智能机器人类产品的嵌入式架构开发，具有重要的理论指导意义和工程参 考价值。 获得智能轮椅床多传感器多自由度分布式控制系统设计架构，为机电类 产品控制系统设计提供基础与参考。 获得智能轮椅床产品样机，为产品批量生产和推广打下基础，并为企业 开发类似系统提供支持或直接借鉴。满足轮椅行业标准，通过国家安全认证。 预期成果主要表达形式为设计模型智能轮椅样机专利和科研论文 提供智能轮椅床设计模型与仿真模型 提供智能轮椅床产品样机 申请国家专利项以上 国家核心期刊或国内国际学术会议发表篇以上学术论文，其中篇以 上被或收录的学术论文......”。