障的动力学中用公式表示如下，外文翻译机械臂动力学免费在线阅读要使获得和，这里合并为其中和中论述的方法，它运用里程计和激光测距相结合对所在环境中地图的主导线匹配测量。该平台控制编码的使用方向速度，它在个控制输入系统的结果数，的值是由两部分组成，墙壁避障不包括在内，但将沿直线扩展。第二个领域，不同的是这项工作的障碍是如何找出障碍密度的计算方法。作为控制输入我们需要个表达式对移动平台的左右轮进行控制，这里用和，分别作为左，右侧车轮的表达参数。中的竞争优势和相互作用在中和车轮之间的距离可以用数据库来计算控制输入，，是被限制的。差被定义为动态目标捕获目标动作的基本动力是，其中，和，这里车轮需要的速度大速度。表达出机械手到目标之间的距离和所需的速度关系。最后最大速度是指移动平台所允许的最和车轮之间的距离可以用数据库来计算控制输入，，是被限制的。该平台控制编码的使用方向速度，它在个控制输入系，最后最大速度是指移动平台所允许的最大速度。障常数表达出机械手到目标之间的距离和所需的速度关系。最后最大速度是指移动平台所允许的最大速度。障碍动态假定个距离方向参数表示机械手到第个障碍的方向，在避障的动力学中用公式表示如下，，，方向参数表示机械手到第个障碍的方向，在避障的动力学中用公式表示如下是吸引子的优势参数和表示运动到目标的方向。这里车轮需要的速度差被定义为动态目标捕获目标动作的基本动力是这里车轮需要的速度差被定义为动态目标捕获目标动作的基本动力是这里车轮需要的速度差被定义为动态目标捕获目标动作的基本动力是，其中，和，是吸引子的优势参数和表示运动到目标的方向。常数表达出机械手到目标之间的距离和所需的速度关系。最后最大速度是指移动平台所允许的最大速度。障碍动态假定个距离方向参数表示机械手到第个障碍的方向，在避障的动力学中用公式表示如下，，，方向参数表示机械手到第个障碍的方向，在避障的动力学中用公式表示如下是吸引子的优势参数和表示运动到目标的方向。常数表达出机械手到目标之间的距离和所需的速度关系。最后最大速度是指移动平台所允许的最大速度。障碍动态假定个距离，，其中，和，这里车轮需要的速度差被定义为动态目标捕获目标动作的基本动力是这些数据集成得到，连同所需的旋转速度时，车轮直径和车轮之间的距离可以用数据库来计算控制输入，，是被限制的。中的竞争优势和相互作用在中有详细的描述。作为控制输入我们需要个表达式对移动平台的左右轮进行控制，这里用和，分别作为左，右侧车轮的表达参数。要使获得和，这里合并为其中和中论述的方法，它运用里程计和激光测距相结合对所在环境中地图的主导线匹配测量。该平台控制编码的使用方向速度，它在个控制输入系统的结果数，的值是由两部分组成，墙壁避障不包括在内，但将沿直线扩展。第二个领域，不同的是这项工作的障碍是如何找出障碍密度的计算方法。具体的论述在部分。为了使控制系统能够根据具体的环境进行导航。我们所使用的方法是基于参考文献近的距离和指定如何使相互作用迅速变化的参数。移动平台的控制该移动平台的控制，结构与参考文献中表述的非常相似，但也有些不同。刚开始时目标捕获和避障指令被使用。紧接着除走廊和，其中和，是机械手当前和原始配置参数，是指目标最时间活动的机械臂捕获和收缩动作，因此，我们可以设置，。由于机械手收缩和移动动作的联系，当机械手原理自动巡航装置时我们希望能够取消停止移动。因此这种相互作用定义为标被捕获之后，因此要有个非常小的过渡时间，这可以防止在同激活距离必须大于来确保其行为被激活。此动作没有和其他的动作有直接联系，因此它的相互作用参数设置为。机械手收缩收回动作应该被激活当对面目目标当移动平台接近他的目标时，机械手捕获目标的动作应该别加强。这样的竞争优势将被定义为改变这种优势，是指到目标的距离和是指移动平台移动目标所需的最小距离。移动的行为，没有能力进行互动，并抑制其他行为，因此它的竞争性相互作用被设置为。机械手捕获目改变这种优势，是指到目标的距离和是指移动平台移动目标所需的最小距离。移动的行为，没有能力进行互动，并抑制其他行为，因此它的竞争性相互作用被设置为。机械手捕获目标当移动平台接近他的目标时，机械手捕获目标的动作应该别加强。这样的竞争优势将被定义为激活距离必须大于来确保其行为被激活。此动作没有和其他的动作有直接联系，因此它的相互作用参数设置为。机械手收缩收回动作应该被激活当对面目标被捕获之后，因此要有个非常小的过渡时间，这可以防止在同时间活动的机械臂捕获和收缩动作，因此，我们可以设置，。由于机械手收缩和移动动作的联系，当机械手原理自动巡航装置时我们希望能够取消停止移动。因此这种相互作用定义为，其中和，是机械手当前和原始配置参数，是指目标最近的距离和指定如何使相互作用迅速变化的参数。移动平台的控制该移动平台的控制，结构与参考文献中表述的非常相似，但也有些不同。刚开始时目标捕获和避障指令被使用。紧接着除走廊和墙壁避障不包括在内，但将沿直线扩展。第二个领域，不同的是这项工作的障碍是如何找出障碍密度的计算方法。具体的论述在部分。为了使控制系统能够根据具体的环境进行导航。我们所使用的方法是基于参考文献中论述的方法，它运用里程计和激光测距相结合对所在环境中地图的主导线匹配测量。该平台控制编码的使用方向速度，它在个控制输入系统的结果数，的值是由两部分组成，和，这里合并为其中和是被限制的。中的竞争优势和相互作用在中有详细的描述。作为控制输入我们需要个表达式对移动平台的左右轮进行控制，这里用和，分别作为左，右侧车轮的表达参数。要使获得这些数据集成得到，连同所需的旋转速度时，车轮直径和车轮之间的距离可以用数据库来计算控制输入，，这里车轮需要的速度差被定义为动态目标捕获目标动作的基本动力是，其中，和，是吸引子的优势参数和表示运动到目标的方向。常数表达出机械手到目标之间的距离和所需的速度关系。最后最大速度是指移动平台所允许的最大速度。障碍动态假定个距离方向参数表示机械手到第个障碍的方向，在避障的动力学中用公式表示如下，其中，动态参数包括三个要素障碍物的相对方向，二比例系数，，其中根据距离，决定衰减的程度。三另个比例系数根据到障碍的方向而定的，并运用，确保两障碍间的产生，如果机器人可以在确保安全距离下通过。我们可以在参考文献中看到具体的描述。对于是表示调整速度转向但确保最小速度是被保留的。运用公式获取我们总结所有障碍的值竞争动态在竞争态势的运算如上面所述公式控制的。下面是最大的竞争，