1、“.....丰富的感知是提高机器人作业水平和自主能力的必要条件。研究内容包括传感器的选择与配置，新型传感器设计，多传感器集成和信息融合。手爪上配置的传感器包括力觉和视觉传感器，此外还有接近觉传感器，距离传感器等。基于单片机的超声波测距系统设计学士学位论文免费在线阅读单片机简介本课题所设计的超声波测距系统是基于单片机控制的，在介绍电路设计之前，我们先来简单了解下单片机的工作原理，由于本课题所设计的超声波测距系统是以公司的接收能力将决定最小可测距离。超声波二〇三年四月十七日星期三的波速与温度有关，图显示了几种不同温度下的波速。图声速与温度的关系图可以推导得出，温度和波速大概有这样的规律，波速确定后，只要测得时为了处理方便，发射的超声波被调制成具有定间隔的调制脉冲波信号限制该系统的最大可测距离存在四个因素超声波的幅度反射物的质地反射和入射声波之间的夹角以及接收装置的灵敏度......”。

2、“.....即可求得距离。单片机基础知识单片微型计算机定时计数以及位单片机为核心的，所以，在本章先简单的介绍下的些特性。二〇三年四月十七日星期三中央处理器并行接口串行目前电子设计领域广泛使用的是位单片机单片机内部结构如图所示。但是他们在视觉接口等部件，这些部件视觉定位和伺服。比较有代表性的工作有文献。定时计数以及位单片机为核心的，所以，在本章先简单的介绍下的些特性。温度下的波速。感器设计，多传感器集成和信息融合。手爪上配置的传感器包括力觉和视觉传感器，此外还有接近觉传感器，距离传感器等。负载能力好等特点。智能感知系统传感器的研制传感器是空间机器人手爪获取内部和外部环境信息的主要手通过欠驱动手指机构机械限位和弹簧实现无动力关节对被抓取形状的被动自适应，具有驱动元件少，抓取范围广泛控制简单出力大负载能力好等特点......”。

3、“.....丰富的感知是提高机器人作业水平和自主能力的必要条件。研究内容包括传感器的选择与配置，新型传感器设计，多传感器集成和信息融合。手爪上配置的传感器包括力觉和视觉传感器，此外还有接近觉传感器，距离传感器等。视觉和力觉是空间机器人手爪最重要的信息。般手爪将手眼系统集成在起，并且具有丰富的力传感器信息，通过视觉信息，可以得到手爪的全局的状态，并且根据信号处理和数据融合的结果判断手爪各个部分的当前运行状态和可靠抓取。位判断和程序转移等功能。系列单片机的提供了丰富的指令系统和极快的指令执行速度，大部分指位判断和程序转移等功能。系列单片机的提供了丰富的指令系统和极快的指令执行速度，大部分指位判断和程序转移等功能。系列单片机的提供了丰富的指令系统和极快的指令执行速度，大部分指令二〇三年四月十七日星期三执行时间位，乘法指令为......”。

4、“.....通过欠驱动手指机构机械限位和弹簧实现无动力关节对被抓取形状的被动自适应，具有驱动元件少，抓取范围广泛控制简单出力大负载能力好等特点。智能感知系统传感器的研制传感器是空间机器人手爪获取内部和外部环境信息的主要手段，丰富的感知是提高机器人作业水平和自主能力的必要条件。研究内容包括传感器的选择与配置，新型传感器设计，多传感器集成和信息融合。手爪上配置的传感器包括力觉和视觉传感器，此外还有接近觉传感器，距离传感器等。视觉和力觉是空间机器人手爪最重要的信息。般手爪将手眼系统集成在起，并且具有丰富的力传感器信息，通过视觉信息，可以得到手爪的全局的状态，并且根据信号处理和数据融合的结果判断手爪各个部分的当前运行状态和可靠抓取。在机器人自主抓取的研究中，大多进行基于视觉的控制，例如视觉定位和伺服。比较有代表性的工作有文献。但是他们在视觉接口等部件，这些部件构成了个完整的微型计算机......”。

5、“.....二〇三年四月十七日星期三中央处理器并行接口串行只读存储器随机存储器定时计数以及位单片机为核心的，所以，在本章先简单的介绍下的些特性。单片机基础知识单片微型计算机简称单片机。它在块芯片上集成了中央处理器超声波往返的时间，即可求得距离。单片机简介本课题所设计的超声波测距系统是基于单片机控制的，在介绍电路设计之前，我们先来简单了解下单片机的工作原理，由于本课题所设计的超声波测距系统是以公司的接收能力将决定最小可测距离。超声波二〇三年四月十七日星期三的波速与温度有关，图显示了几种不同温度下的波速。图声速与温度的关系图可以推导得出，温度和波速大概有这样的规律，波速确定后，只要测得时为了处理方便......”。

6、“.....接收装置对声波脉冲的直接定的传播距离，同时这是得到足够的回波功率的必要条件，只有的得到足够的回波频率，接收电路才能检测到回波信号和防止外界干扰信号的干扰。经分析和大量实验表明，频率为左右的超声波在空气中传播效果最佳，同超声波测量地面距离的方法，是利用光电技术实现的，超声测距仪的优点是仪器造价比光波测距仪低，省力操作方便。由于是利用超声波测距，要测量预期的距离，所以产生的超声波要有定的功率和合理的频率才能达到预技术，由于超声测距是种非接触检测技术，不受光线被测对象颜色等的影响，在较恶劣的环境如含粉尘具有定的适应能力。因此，用途极度广泛。例如测绘地形图，建造房屋桥梁道路开挖矿山油井等，利用根据计时器记录的时间，就可以计算出发射点距障碍物的距离，如图，即反射物图超声波测距原理图这就是所谓的时间差测距法。采用超声波测量大气中的地面距离......”。

7、“.....在发射时刻的同时开始计时，超声波在空二〇三年四月十七日星期三气中传播，途中碰障碍物就立即返回来，超声波接收器收到反射波就立即停止计时。超声波在空气中的传播速度为，波。超声和可闻声本质上是致的，它们的共同点都是种机械振动，通常以纵波的方式在弹性介质内会传播，是种能量的传播形式，其不同点是超声频率高，波长短，在定距离内沿直线传播具有良好的束射性和方向性。到经敲击后，它就上下振动，这种振动状态通过空气媒质向四面八方传播，这便是声波。超声波是指振动频率大于以上的，其每秒的振动次数频率甚高，超出了人耳听觉的上限，人们将这种听不见的声波叫做超声相同的微弱的交流信号。超声波传感器结构如下图元件内部结构图超声波外部结构超声波测距的原理声波是物体机械振动状态或能量的传播形式。所谓振动是指物质的质点在其平衡位置附近进行的往返运动。譬如，鼓面为的交流电电压时，它就会产生同频率的机械振动......”。

8、“.....当落在音频范围内时便会发出声音。反之，如果由超声波机械振动作用于陶瓷片使其发生微小的形变时，那么压电晶片也会产生与振动频率瓷片具有如下特性当在其两端加上大小和方向不断变化的交流电压时，就会产生压电效应，使压电陶瓷也产生机械变形，这种机械变形的大小以及方向与外加电压的大小和方向成正。也就是说，若在压电晶片两边加以频率间产生压缩和稀疏的作用，将使物质所受的压力产生变化。由于声波振动引起附加压力现象叫声压作用。超声波传感器超声波传感器主要有电致伸缩和磁致伸缩两类，电致伸缩采用双压电陶瓷晶片制成，具有可逆特性。压电陶瓷间产生压缩和稀疏的作用，将使物质所受的压力产生变化。由于声波振动引起附加压力现象叫声压作用。超声波传感器超声波传感器主要有电致伸缩和磁致伸缩两类，电致伸缩采用双压电陶瓷晶片制成，具有可逆特性。压电陶瓷片具有如下特性当在其两端加上大小和方向不断变化的交流电压时......”。

9、“.....使压电陶瓷也产生机械变形，这种机械变形的大小以及方向与外加电压的大小和方向成正。也就是说，若在压电晶片两边加以频率为的交流电电压时，它就会产生同频率的机械振动，这种机械振动推动空气的张弛，当落在音频范围内时便会发出声音。反之，如果由超声波机械振动作用于陶瓷片使其发生微小的形变时，那么压电晶片也会产生与振动频率相同的微弱的交流信号。超声波传感器结构如下图元件内部结构图超声波外部结构超声波测距的原理声波是物体机械振动状态或能量的传播形式。所谓振动是指物质的质点在其平衡位置附近进行的往返运动。譬如，鼓面经敲击后，它就上下振动，这种振动状态通过空气媒质向四面八方传播，这便是声波。超声波是指振动频率大于以上的，其每秒的振动次数频率甚高，超出了人耳听觉的上限，人们将这种听不见的声波叫做超声波。超声和可闻声本质上是致的，它们的共同点都是种机械振动，通常以纵波的方式在弹性介质内会传播......”。