1、“.....机身的结构和受力情况就愈复杂，机身既可以是固定式的，也可以是行走式的,如图所示。图机身机座结构图臂部和机身的配置形式基本上反映了机械手的总体布局。本课题机械手的机身设计成机座式，这样机械手可以，转速为。第四章机身机座的结构设计机身的直接支承和传动手臂的部件。般实现臂部的升降回转或俯仰等运动的驱动装置或传动件都安装在机身上，或者升降过程由电动机带动螺柱旋转。于回转型机械手。独立的，自成系统的完整装置，便于随意安放和搬动，也可具有行走机构。臂部配置于机座立柱中间，多见单击确定按钮，生成拉伸。图形区域中显示拉伸的预览。设置深度为。将终止条件设置为给定深度。独立的，自成系统的完整装置，便于随意安放和搬动，也可具有行走机构。臂部配置于机座立柱中间，多见的机身设计成机座式，这样机械手可以，转速为。草图为蓝色表示欠定义，因此可以自由调动形状和大小。单击标准工具栏的选择命令。变笔形。单击放置第点，然后拖动拉出第段......”。

2、“.....或选择工具草图绘制实体直线菜单命令，须绘制如图草图。指针形变笔形。单击放置第点，然后拖动拉出第段，第二段或直接绘制个矩行图上手爪草图绘制单击草图绘制工具栏上的圆命令按钮，或选择工具草图绘制工具圆菜单命令，绘制圆和圆孤。草图为蓝色表示欠定义，因此可以自由调动形状和大小。单击标准工具栏的选择命令。选择上手爪的直线，双击此直线上的尺寸可以任意改变它的数值，按其上手爪的零件图写入正确的尺寸。拉伸基体特征通过拉伸所绘制的草图来生成基体的操作步骤如下单击特征工具栏上的拉伸凸台基体命令按钮，拉伸出现。上的中心线命令按钮，将指针移到草图原点处。当指针变为点时，表示指针正位于原点上。上的中心线命令按钮，将指针移到草图原点处。当指针变为点时，表示指针正位于原点上。上的中心线命令按钮，将指针移到草图原点处。当指针变为点时，表示指针正位于原点上。单击鼠标左键，向上移动指针，生成中心线如图所示。图绘制中心线单击草图绘制工具栏上的直线命令按钮，或选择工具草图绘制实体直线菜单命令......”。

3、“.....指针形变笔形。单击放置第点，然后拖动拉出第段，第二段或直接绘制个矩行图上手爪草图绘制单击草图绘制工具栏上的圆命令按钮，或选择工具草图绘制工具圆菜单命令，绘制圆和圆孤。草图为蓝色表示欠定义，因此可以自由调动形状和大小。单击标准工具栏的选择命令。选择上手爪的直线，双击此直线上的尺寸可以任意改变它的数值，按其上手爪的零件图写入正确的尺寸。拉伸基体特征通过拉伸所绘制的草图来生成基体的操作步骤如下单击特征工具栏上的拉伸凸台基体命令按钮，拉伸出现。在方向组框中，执行如下操作。将终止条件设置为给定深度。设置深度为。可使用方向键或直接输入数值来增加数值。图形区域中显示拉伸的预览。单击确定按钮，生成拉伸。新特征拉伸出现在是独立的，自成系统的完整装置，便于随意安放和搬动，也可具有行走机构。臂部配置于机座立柱中间，多见于回转型机械手。臂部可沿机座立柱作升降运动，获得较大的升降行程。升降过程由电动机带动螺柱旋转。由螺柱配合动愈多，机身的结构和受力情况就愈复杂......”。

4、“.....也可以是行走式的,如图所示。图机身机座结构图臂部和机身的配置形式基本上反映了机械手的总体布局。本课题机械手的机身设计成机座式，这样机械手可以，转速为。第四章机身机座的结构设计机身的直接支承和传动手臂的部件。般实现臂部的升降回转或俯仰等运动的驱动装置或传动件都安装在机身上，或者就直接构成机身的躯干与底座相连。因此，臂部的运力，工作流量在之间。选取为额定流量的泵，因此传动功率η式中η经验值所以代入公式得选取电动机型电动机，额定功率作顺序表元件动作小臂伸长手部抓紧腕部回转小臂收缩手部放松卸荷图总体系统图确电机规格液压泵选取型液压泵，额定压流量采用溢流阀调速阀二位三通阀总体系统图图总体系统图总体系统图如图所示工作过程小臂伸长手部抓紧腕部回转小臂回转小臂收缩手部放松电磁铁动液压原理图如图所示工作压力流量采用调速阀换向阀溢流阀小臂伸缩缸液压回路臂部伸缩缸图小臂伸缩缸液压回路小臂伸缩缸液压原理图如图所示工作压力所需最大流量即。因此，需装图中所示的调速阀，流量定为，工作压力......”。

5、“.....流量取系统代入公式得因此，取腕部回转油缸工作压力流量圆整其他缸的数值手部抓取缸工作压力Ⅰ验算腕部摆动缸ηη式中Η机械效率取Η容积效率取所以代入公式得作参数表由初步计算选液压泵所需液压最高压力所需液压最大流量选取型液压泵齿轮泵此泵工作压力为，转速为，工作流量在之间，可以满足需要。式得式中取工件重和手臂活动部件总重，估算，摩。所以代入公式得摩绘制机构工作参数表如图所示图机构工度上。所以在选择合适的导向装置和定位方式就显得尤其重要了。手臂的伸缩速度为行程手臂右腔流量，公式得手臂右腔工作压力，公运动的目的，般是把手部送达空间运动范围内的任意点上，从臂部的受力情况看，它在工作中即直接承受着腕部手部和工件的动静载荷，而且自身运动又较多，故受力较复杂......”。

6、“.....它的作用是支撑腕部和手部，并带动它们在空间运动。臂部其中叶片密度，这里取摆动缸内径,这里取转轴直径,这里取。所以代入公式又因为其中叶片密度，这里取摆动缸内径,这里取转轴直径,这里取。所以代入公式又因为所以臂伸缩机构设计手臂是机械手的主要执行部件。它的作用是支撑腕部和手部，并带动它们在空间运动。臂部运动的目的，般是把手部送达空间运动范围内的任意点上，从臂部的受力情况看，它在工作中即直接承受着腕部手部和工件的动静载荷，而且自身运动又较多，故受力较复杂。机械手的精度最终集中在反映在手部的位置精度上。所以在选择合适的导向装置和定位方式就显得尤其重要了。手臂的伸缩速度为行程手臂右腔流量，公式得手臂右腔工作压力，公式得式中取工件重和手臂活动部件总重，估算，摩。所以代入公式得摩绘制机构工作参数表如图所示图机构工作参数表由初步计算选液压泵所需液压最高压力所需液压最大流量选取型液压泵齿轮泵此泵工作压力为，转速为，工作流量在之间......”。

7、“.....验算腕部摆动缸ηη式中Η机械效率取Η容积效率取所以代入公式得代入公式得因此，取腕部回转油缸工作压力流量圆整其他缸的数值手部抓取缸工作压力Ⅰ流量Ⅰ小臂伸缩缸工作压力Ⅰ流量Ⅰ第三章液压系统原理设计及草图手部抓取缸图手部抓取缸液压原理图手部抓取缸液压原理图如图所示泵的供油压力取，流量取系统所需最大流量即。因此，需装图中所示的调速阀，流量定为，工作压力。采用溢流阀调速阀二位三通阀腕部摆动液压回路图腕部摆动液压回路腕部摆动缸液压原理图如图所示工作压力流量采用调速阀换向阀溢流阀小臂伸缩缸液压回路臂部伸缩缸图小臂伸缩缸液压回路小臂伸缩缸液压原理图如图所示工作压力流量采用溢流阀调速阀二位三通阀总体系统图图总体系统图总体系统图如图所示工作过程小臂伸长手部抓紧腕部回转小臂回转小臂收缩手部放松电磁铁动作顺序表元件动作小臂伸长手部抓紧腕部回转小臂收缩手部放松卸荷图总体系统图确电机规格液压泵选取型液压泵，额定压力，工作流量在之间。选取为额定流量的泵......”。

8、“.....额定功率，转速为。第四章机身机座的结构设计机身的直接支承和传动手臂的部件。般实现臂部的升降回转或俯仰等运动的驱动装置或传动件都安装在机身上，或者就直接构成机身的躯干与底座相连。因此，臂部的运动愈多，机身的结构和受力情况就愈复杂，机身既可以是固定式的，也可以是行走式的,如图所示。图机身机座结构图臂部和机身的配置形式基本上反映了机械手的总体布局。本课题机械手的机身设计成机座式，这样机械手可以是独立的，自成系统的完整装置，便于随意安放和搬动，也可具有行走机构。臂部配置于机座立柱中间，多见于回转型机械手。臂部可沿机座立柱作升降运动，获得较大的升降行程。升降过程由电动机带动螺柱旋转。由螺柱配合导致了手臂的上下运动。手臂的回转由电动机带动减速器轴上的齿轮旋转带动了机身的旋转，从而达到了自由度的要求。电机的选择机身部使用了两个电机，其是带动臂部的升降运动其二是带动机身的回转运动。带动臂部升降运动的电机安装在肋板上，带动机身回转的电机安装在混凝土地基上......”。

9、“.....属于笼型异步电动机。采用级绝缘，外壳防护等级为，冷却方式为即全封闭自扇冷却，额定电压为，额定功率为。如图电动机技术数据所示型号额定功率满载时堵转电流堵转转矩最大转矩电流转速效率功率因素额定电流额定转矩额定转矩图电动机技术数据带动机身回转的电机初选转速转秒转分由于齿轮减速器所以转分选择型笼型异步电动机电动机采用级绝缘。外壳防护等级为，冷却方式为即全封闭自扇冷却，额定电压为，额定功率为。如图电动机技术数据所示图电动机技术减速器的选择减速器的原动机和工作机之间的独立的闭式传动装置。用来降低转速和增转矩，以满足工作需要。初选型圆柱蜗杆减速器。为蜗杆下置式级传动的阿基米德圆柱蜗杆减速器。蜗杆的材料为调质蜗轮的材料为中心矩传动比传动惯量ˉ螺柱的设计与校核螺杆是机械手的主支承件，并传动使手臂上下运动。螺杆的材料选择从经济角度来讲并能满足要求的材料为铸铁。螺图直接生成模形和工程图时，如果修改了草图的标注尺寸，其模形和工程图会同步更新相反......”。