1、“.....并于年月通过智能机器人主题专家组 的鉴定。此项研究高度重视了智能轮椅人机控制界面的设计，使人能通过语音控 制轮椅自由行走，轮椅可以实现简单的人机对话功能，并成功研制了中国第台 智能轮椅样机。上海交通大学开发成功种声控轮椅，主要是为四肢全部丧失功 能的残疾者设计，使用者只需发出开前后左右快慢 停等指令，轮椅可在秒内按指令执行。 总的看来，智能轮椅方面的研究国外的应用对象偏重于残障人士，而且各个 具体项目的目的有所不同，智能性方面达到了较高的水平。国内中国科学院自动 化研究所成功研制了智能轮椅样机，上海交通大学研制了具有简单指令功能的声 控轮椅，但还都没有针对老年人设计的智能轮椅产生。 在床的研制方面，研究多集中在医用护理床和多功能康复床方面，主要针对 医用患者如医用护理治疗牵引床华佗三维康复床组合型多功能偏瘫康复床等， 针对老年人特点的休息娱乐行走的功能床少见报道。从功能上来说，般 通过机械机构手动或电动实现，功能相对不很复杂，智能性上尚还欠缺。 轮椅床的研制主要考虑了患者休息与行走功能的结合......”。

2、“.....主要针对对象也主要是医用患者。吴景岐 年设计了种可以手动调节的轮椅床，通过机械结构和手动调节能够把轮椅变换 为床，实现轮椅和床的复合功能。张彦满年设计了种由椅背椅座椅腿和扶手构成的多功能床椅，能够手动调节实现床椅变换，因为具备了轮椅的功能， 所以移动比较方便。张维元年设计了种特护轮椅床，针对需要特殊护理的 体弱残瘫病人，从输液吊架附件解便装置等细节处给予了考虑。吴远金年 设计了种电动四折轮椅床，轮椅变换由四折机械结构和电力驱动装置实现，结 构调整实现了非手动调节。傅俊祖年也设计了种多功能床椅，机械结构较 为复杂，功能较为全面，但控制系统较为初级。另外还有张安芳年设计的针 对医患对象的多功能自控康复轮椅床。总的看来，国内轮椅床的研制改善主要集 中机械结构方面，控制及智能性方面都较为初级，而且大多针对医用患者。 发展趋势 虽然由于各种灾难和疾病造成的残障人士逐年增加，但是随着世界老龄化进 程的加快，照顾老人问题即将成为个严重的社会问题。老人的特点既要保证安 逸休息，又要保证顺利出行，而且要考虑到老人的心理和情绪问题......”。

3、“.....具备 智能轮椅和保健床功能的智能轮椅床将是未来开发的重点对象，尤其是具备简单 操作，高级智能，同时考虑老人心理和情绪问题的适合于老年人应用的高级智能 轮椅床将是重点开发和扶植生产的对象。 市场前景 据年中国国家统计局对全国人口抽样调查发现，岁及以上的人口 为亿万人，占总人口的，中国已经是老龄社会俱乐部的员，而日 本岁以上老年公民约占日本人口。而根据联合国世界人口展望，世界 各国老年人口的比重将继续加大，到年，预计全世界将有的人口是 岁以上的老年人。全球不断增多的高龄病残独居老人，要求提供社会照料服 务的需求日益加大。而生活照料精神安慰等许多老年人服务工作也很难有足够的护理人员老龄化社会本身特点之就是劳动力短缺，老年服务型机器人智能 轮椅床的需求将会非常巨大。假设每个老人中有人需要智能轮椅床，根据 年中国国家统计局抽样调查，仅中国老年人需要的智能轮椅床就多万台而 且不附加价值具有重要的促进作用和经济意义。 项目完成时达到的技术水平 项目完成时达到的技术水平在智能轮椅床研制方面属于国内领先，并达到国 际先进水平......”。

4、“.....在结构上 能够保证实现床椅变换左翻侧身右翻侧身任意仰角可调等功能， 并且设计上满足人机工程学，保证坐躺的舒适性。建模具有参数可调快 速生成等特性，建模速度快，通用性好，建好的模型可以导入进行仿真， 并且可以随时调整设计。仿真采用，观察设计的结构是否合理运动功能 是否能够实现。所建立轮椅床主体机械结构简单效果图如图所示。展平翻身 折叠等机构拟采用步进电机螺旋传动和液压传动方式实现。 展开时翻身时成椅时 图轮椅床主体机械结构简单效果图 嵌入式交互接口技术 嵌入式交互接口技术主要利用开发系统进行开发，分为语音交互视 觉交互超声传感等接口技术。语音交互接口技术项目组已进行了初步的研究， 包括语音交互方法凌阳开发板如图所示基础上的简单实现，并最终统在开发系统上。视觉交互也进行了方法的基本研究，并最终在系统上 实现视觉的识别如障碍物尺寸等，另并进行高级视觉交互的探索研究 ，图为开发板。超声传感技术项目组也进行 了初步的研究......”。

5、“.....最终和视 觉传感之融合，进行障碍物距离与尺寸识别，为机器人制定正确的绕行路线决 策提供参考依据。 图图 图超声测距模块实现 分布式控制系统 智能轮椅床是能够实现床椅变换翻身移动等多种动作的多自由度系统，系统拟采取分布式控制系统分别处理各个感知传感器信息并执行相应动作，如声 音传感器声音交互接口的翻身前进转弯停止等指令信息，超声传感器 和视觉传感器的障碍物的有无距离大小等信息，以及简单操作面板针对老 年人特点操作面板非常简单的按键指令等，并根据优先等级和重要程度，在高 级决策层上进行信息融合，做出正确决策。分布式控制系统对于同等级，互不相 干指令，具有反应快，效率高，性能好的特点，对于相干指令，进入高级决策层， 进行信息融合决策。 项目技术质量指标项目产品达到的主要技术性能指 标执行的质量标准通过的国家相关行业许可认证等 项目预期目标指标主要为 提供智能轮椅床设计模型与仿真模型，为以后类似设计或产品推广提供 基础。 获得智能轮椅床人机交互语音视觉嵌入式接口技术......”。

6、“.....尤 其是对智能机器人类产品的嵌入式架构开发，具有重要的理论指导意义和工程参 考价值。 获得智能轮椅床多传感器多自由度分布式控制系统设计架构，为机电类 产品控制系统设计提供基础与参考。 获得智能轮椅床产品样机，为产品批量生产和推广打下基础，并为企业 开发类似系统提供支持或直接借鉴。满足轮椅行业标准，通过国家安全认证。 预期成果主要表达形式为设计模型智能轮椅样机专利和科研论文 提供智能轮椅床设计模型与仿真模型 提供智能轮椅床产品样机 申请国家专利项以上 国家核心期刊或国内国际学术会议发表篇以上学术论文，其中篇以 上被或收录的学术论文。 分阶段描述项目执行过程中各阶段目标 第阶段方案的进步调研和进步完善 此阶段内容主要包括老年人心理需求生活特点调研包括轮椅床功能需求 调研，轮椅床功能设计调研轮椅床结构设计调研及进行相关统计分析......”。

7、“..... 第三阶段智能轮椅床系统的加工系统各功能模块的集 成系统的调试与完善 此阶段内容主要包括智能轮椅床系统的加工完成和传感系统控制系统的安 装完成，并进行系统的调试和进步的完善工作。 第四阶段撰写研制研究报告，进行项目的鉴定推广工作 此阶段内容主要撰写研制研究报告，进行项目的鉴定和成果的验收，以及 选题的必要性 项目所处技术领域产业政策 项目所处技术领域为机器人领域，隶属于制造业，目前江西省正大力发展制 造业信息化自动化，提升技术含量，增加产品附加值。智能轮椅床的研制融合 了智能机器人技术与多功能康复床技术，包括结构设计与仿真语音识别交互 机器视觉导航定位模式识别多传感器融合嵌入式交互接口技术等，涉及 机械控制传感器人工智能等领域，其技术上的研制成功对制造业信息化及 其他工业生产具有重要的参考价值和理论指导意义，尤其嵌入式交互接口技术的 实现，可以直接应用到其他产品或系统，对于提高产品技术含量，增大附加价值 具有重要的意义。另外，随着世界老龄化进程的加快，而且中国也正进入老龄化 社会......”。

8、“.....同时，由于各种灾难和疾病 造成的残障人士也逐年增加。老年人和残障人士的动作行动存在着诸多的不便， 他们的休息出行照顾如果采用专门的人力，将严重增加社会的负担因为老 龄化社会本身劳动力就存在着短缺。项目针对老年人和残障人士特点，研制可供 老人休息行走娱乐心理安慰及自我照顾的交互式轮椅床智能机器人，符 合社会现状及发展趋势，并可与协作单位进步开发推广批量生产，在满足 社会需求，为社会服务的过程中，不断的创造经济价值，为江西省制造业发展添 砖加瓦。项目意义具体可参见项目立项书项目意义项 核准通过，归档资料。 未经允许，请勿外传,项目所处技术领域技术发展现状 国内外研究现状 从年英国开始研制第台智能轮椅以来，许多国家投入较多的资金来 研究智能轮椅。如美国麻省理工学院项目法国项目德国乌 尔姆大学项目西班牙项目加拿大公司项目欧盟 项目学院项目中国台湾中正大学机电系项目我国 智能机器人智能轮椅项目第三军医大学外科研究所项目等。初期的研究，赋予 轮椅的功能般都是低级控制，如简单的运动速度控制等。随着机器人技术及 人工智能的发展......”。

9、“.....如具备了较好的交互性适应性 与自主性。 西班牙的项目始于年，目标是根据用户残障程度及特殊需求建 造多功能系统。为达到要求，项目特别研究了系统的模块化和灵活性，也着重开 发了人机界面，使用户易于控制轮椅。项目的第个成果是个轮椅模型。 法国的项目始于年，第阶段的智能轮椅有轮椅超声波传感 器人机界面和个图形屏幕组成，具有手动自动半自动三种模式。德国乌 尔姆大学项目是在商业轮椅的基础上研制的，已经具备了较高的智能性，能 够识别和判断行驶的前方是否有障碍物或行人挡路，并能采取绕行路线，并在 年汉诺威工业商品博览会上进行了实地现场表演。麻省理工学院智能实验室 项目的智能轮椅，是半自主式的机器人轮椅，装有个 笔记本电脑用于人机界面交互，具备两种级别的控制高级方向指令和低级计算 机控制路线，并且拥有菜单操纵杆和用户界面三种控制模式。 我国智能轮椅方面的研究起步较晚，在机构的复杂性和灵活性上和国外相比存在着定的差距，但也根据自身特色研制出技术指标接近国外先进水平的智能 轮椅......”。