1、“.....为夹紧状态得倾斜角夹紧工件半径为为例根据各力对回转支点的力矩平衡条件，同样在不计摩擦力的情况下，为杠杆动力臂，即驱动销对滑槽杠杆作用力对支点的垂直距离。又因为则当夹紧半径为的工件时，工作压力为液压泵的最高工作压力执行元件的最高工作压力进油管路中的压力损失，初算时，简单系统可取，，上述计算所得的是系统的静态压力，考虑到系统在各种工况的过渡，阶段出现的动态压力往往超过静态压力。另外考虑到，定的压力储备量并确保泵的寿命，因此选泵的额定压力应满足泵流量的确定。液压泵的最大流量应为，液压泵的最大流量同时工作的各执行元件所需流量之和的最大值。如果这时溢流阀正进行工作，尚需加溢流阀的最小溢流量系统泄漏系数，般取，现取选择液压泵的规格。根据以上算得和，再查阅有关手册，现选用双联叶片泵，该泵的基本参数为每转排量泵的额定压力电动机转速容积效率总效率......”。

2、“.....首先分别计算出不同工况时的功率，取它们之间的最大值作为选取电动机规格的依据。由于在速度较小时，泵输出的流量减小，泵的效率急剧下降，般当流量在范围内时，可取。同时，应注意到，为了使所选择的电动机在经过泵的流量特性曲线最大功率点时，不致停车，需进行验算，即泵的工作压力电余量系数，取泵出油量油头主管损失油头泵的功率传动效率直接传递为选电机选择液压控制阀的原则按控制阀的额定流量大于系统最高工作压力和通过该阀的最大流量原则选择液压辅助元件的要求滤油器按泵的最大流量选取流量略大些的滤油器，滤油精度在为网式或线段式滤油器即可。油管和管接头的通径与阀致来选取。油箱容积注意单位若为时，的单位为单位若为时，的单位为具体选择液压元件换向回路的选择紧缸换向选用二位三通阀，其他缸全部选用型的三位四通电磁换向阀。选用型电磁阀便于微机控制，选中位为型是使定位准确。调速方案的选择本系统是功率较小的，故选简单的进油路节流阀调速......”。

3、“.....便于微机控制，提高自动化程度。系统的安全可靠性的选择为防止伸缩缸在仰起定角度后的自由下滑，都采用单向顺序阀来平衡。为保证夹紧缸夹持工件的可靠性选用液控单向阀保压和锁紧。液压元件的选择单向压力补偿调速阀单向阀减压阀单向顺序阀二位三通电磁阀二位四通电磁阀线隙式滤油器压力表确定管道尺寸时本系统主油路流量，压油管的允许流速为，则内径夹紧油路手腕回转油路手腕摆动油路手腕回转油路手腕仰俯油路液压油箱的设计液压油箱的作用是储存液压油，分离液压油中的杂质和空气，同时起到分散的作用。液压油箱有效容积的确定液压油箱在不同的工作条件下，影响散热的条件很多，通常按压力范围来考虑。液压油箱的有效容量可概略地确定为在中低压系统中，可取。式中液压油箱有效容量液压泵额定流量，故应当注意设备停止运转后，设备中的那部分会因重力作用而流回液压油箱。为了防止液压油从油箱中溢出，油箱中液压油位不能太高，般不应超过液压油箱高度的液压油箱的外形尺寸液压油箱的有效容积确定或......”。

4、“.....般尺寸比长宽高为为提高冷却效率，在安装位置不受限制时，可将液压油箱的容量予以增大。根据油箱有效容量可选。本章小结本章介绍了机械手液压系统的组成，工作原理及工作过程，液压传动有以下优点液压传动的各种元件，可根据需要方便灵活的来布置重量轻体积小运动惯性小反应速度快定位精度好操纵控制方便，可实现大范围的无级调速可自动实现过载保护成本低廉性能优越。第章液压缸的保养与维修液压元件的安装安装前元件应以煤油进行清洗，并要进行压力和密封性实验，合格后可安装。泵及其传动要求较高的同心度。油泵的入口，出口和旋转方向般在泵上均有标明，不得接反。安装各种阀时，应注意进油口与回油口的方向。为了避免空气渗入阀内，连接处应保持密封良好。用法兰安装的阀件，螺钉不能拧的过紧，因为有时拧的过紧反而密封不良。液压系统的般使用与维护油箱中的液压油应经常保持正常油面。液压油应经常保持清洁。油温应适当，油箱的油温定不能超过回路里的空气应完全清除掉。回路里进入空气后，因为气体的体积和压力成反比......”。

5、“.....油缸的运动也要受到影响。为了防止回油管回油时带入空气，回油管必须插入油面以下。吸入管和泵轴的密封部分等各个低于大气压的地方应注意不要漏入空气。在初次起动油泵时，应向泵里灌满油，检查转动方向是否正确，入口与出口是否接反。在油泵起动和停止时，应使溢流阀御荷。溢流阀的调节压力不得超过液压系统的最高压力。应尽量保持电磁阀的电压稳定，否则可能会导致线圈的过热。易损的零件，如密封圈等，应经常有备品，以便及时更换。般技术安全事项液压系统的使用维护中，必须注意技术安全否则会引起伤亡事故。用扳手去拧紧或调整的零件，避免放在当扳手松滑时容易把手弄伤的地方。所有连接螺钉必须拧紧。法兰上所有螺钉都必须装上。切连锁或锁紧装置校准。检查用的压力计等仪表，必须放于便于观察的地方。当系统发生故障时，禁止在工作的条件下进行检查和调整。当打开放气阀时，眼睛不要对着喷射的方向。第章机械手控制系统本次设计的机械手是以控制个液压元件来实现机械手各关节的运动......”。

6、“.....它主要先进行机器手的运动学分析，动力学分析，轨迹规划和编程。从而由上述系统完成整个机械手在空间的行走，定位和重复定位等操作。图控制液压系统图结论本篇设计的机械手综合和运用了机械零件理论力学材料力学机械原理金属工艺学热处理技术测量机械制图等知识，它主要是应用在那些单调频繁的操作中用以代替人的劳动进行工作，它的主要优点是工作时间持久，不会出现人的疲劳，可以重复不断的劳动，维持流水线的正常工作。部分内容简介经常变换的中小批量自动化生产。工业机械手在工业生产中的应用工业机械手在生产中的应用非常广泛，还可以归纳为以下的些方面建造旋转零件体自动线方面建造旋转零件体轴类盘类环类零件自动线，般都采用机械手在机床之间传送工件。在实现单机自动化方面各类半自动车床，有自行夹紧进刀切削退刀和松开的功能，但仍需人工上下料，装上机械手，可实现全自动化生产。注塑机有加料合模成型分模等自动工作循环，装上机械手自动取料，可实现全自动生产。冲床有自动上下冲压循环......”。

7、“.....铸锻焊热处理等方面总的来说，由于工业机械手的特点满足了社会生产的需要，进而带来了经济效益。其特点对环境的适应性强，能代替人从事危险，有害的操作，在长时间对人体有害的场所，机械手不受影响。机械手能持久耐劳可以把人从单调的繁重的劳动中解放出来，并能扩大和延伸人的功能。动作准确，可保证稳定和提高产品的质量，同时可避免人为操作的。通用性灵活性好，特别是通用机械手，能适应产品品种迅速变化的要求，满足柔性生产的需要。采用机械手能明显的提高劳动生产率和降低成本。本章小结本章介绍了工业机械手的概括，工业机械手的分类应用。工业机械手在国民生产中有广泛的应用，许多机械设备都用到工业机械手，它是近代自动控制领域内出现的种新型的技术装备。我设计的工业机械手设备简单，动作灵活，经济实用，稳定性好，适于使用。第章工业机械手的设计方案工业机械手的组成工业机械手是由执行机构，驱动机构和控制部分所组成......”。

8、“.....手部直接与工件接触的部分，般是回转型或平移型。传动机构形式多样，常用的有滑槽杠杆式连杆杠杆式弹簧式等。腕部是联接手部和手臂的部件，并可用来调整被抓取物体的方位。臂部手臂是支撑被抓物体，手部，腕部的重要部件。手臂的作用是带动手指去抓取物件，并按预定要求将其搬运到给定位置。该设计的手臂有三个自由度，采用关节式坐标绕横轴旋转，上下摆动和左右摆动关节坐标式具有较大的工作空间和操作灵活性，机械臂的结构性容易进行优化，便于提高机械手的动态操作性能。行走机构有的工业机械手带有行走机构。驱动机构有气动，液动，电动和机械式四种形式。控制系统有点位控制和连续控制两种方式。机身它是整个工业机械手的基础。规格参数工业机械手的规格参数是说明机械手规格和性能的具体指标，般包括以下几个方面抓重又称臂力额定抓取重量或称额定负荷，单位为公斤自由度数目和坐标形式整机，手臂和手腕等运动共有几个自由度，并说明坐标形式定位方式固定机械挡块，可调机械挡块，行程开关......”。

9、“.....液动，电动和机械式四种形式手臂运动参数手腕运动参数手指夹持范围和握力定位精度位置设定精度和重复定位精度轮廓尺寸长宽高毫米重量整机重量。设计路线与方案设计步骤查阅相关资料确定研究技术路线与方案构思结构和运动学分析根据所给技术参数进行计算按所给规格，范围，性能进行分析，强度和运动学校核绘制工作装配图草图绘制总图及零件图等总结问题进行分析和解决。研究方法和措施使用现在机械设计方法和液压传动技术进行设计，采用关节式坐标四个自由度，可以绕横，纵轴转动和上下左右摆动。本章小结本章介绍了工业机械手的组成规格参数设计路线等内容，这种设计的机械手组成全面，配置合理，能达到定的使用要求。第章机械手各部分的计算与分析手部计算与分析手部按其夹持工件的原理，大致可分为夹持和吸附两大类。夹持类最常见的主要有夹钳式，本设计主要考虑夹钳式手部设计。夹钳式手部是由手指，传动机构和驱动装置三部分组成，它对抓取各种形状的工件具有较大的适应性......”。