1、“.....是现代工业自动化物流系统中的关键设备之，它是以电池为动力，装备有电磁或光学等自动导航装置，能够自动寻址，并通过计算机系统控制，完成无人驾驶及作业的设备。自从年美国福特汽车公司使用有轨底盘装配车，年英国采用地下埋线电磁感应导向车以来，到九十年代全世界拥有万台以上。近年来，自动化技术呈现加速发展的趋势，国内自动化立体仓库和自动化柔性装配线进入发展与普及阶段。其中，在自动仓库与生产车间之间，各工位之间，各段输送线之间，起了无可替代的重要作用，与传统的传送辊道或传送带相比，输送路线具有施工简单路径灵活，不占用空间较好的移动性柔性等优点。研究意义世纪制造业将进入个新阶段，敏捷制造将成为企业的主导模式。能否抓住市场机遇开发出新产品将是企业赢得竞争的主要手段。要减小生产成本对生产批量的依赖，就要发展敏捷制造装备。繁重制造装各的可编程可重组和快速响应能力使得在进行小批量生产时，可实现接近中大批量生产的效率......”。

2、“.....它将成为可重组的敏捷制造生产装备及系统的重要组成部分，为传统制造企业向敏捷制造企业跨越发展提供重要的技术支持。自动导向小车简称是移动机器人的种，是现代制造企业物流系统中的重要设备，主要用来储运各类物料，为系统柔性化集成化高效运行提供了重要保证。主要有两类形式，种是固定路径，它的运行路径是固定的，且有轨道，故导引技术相对简单另种是自由路径，由于没有轨道，它为自由运行提供了最大可能，但由于技术限制，沿任意路径自由运行仍是个有待解决的技术难题。在以往的生产线上，导向式是人们经常采用的方式，有导轨式磁导引式等方法。这些方法都需要预先规划好的运行路线，而且生产车间的装置不能随意移动。随着生产车间智能化的提高，导向式明显降低了的柔性。因此，非导向式将成为敏捷制造物流系统中的主要选择。在非导向式系统中，的运行路径不需要由附加设备决定，而且当车间的布局变化后，只要及时改变规划系统的软件参数即可满足路径规划要求。资料显示在产品生产的整个过程中，仅仅有的时间是用于加工和制造......”。

3、“.....直接劳动成本所占比例不足生产成本的，且这比例还在不断下降，而储存运输所占的费用却占生产成本的。因此，自动引导小车的设计目前世界各工业强国普遍把改造物流结构降低物流成本作为企业在竞争中取胜的重要措施，为适应现代生产的需要，物流正在向着现代化的方向发展。自动导引小车适应性好柔性程度高可靠性好可实现生产和搬运功能的集成化和自动化，在各国的许多行业都得到广泛的应用。目前，在我国些汽车烟草行业，已投入使用，并取得了良好的经济效益。但从使用形式来看，大都采用属于固定路径导向范畴的电磁导引，无固定路径自主导向的由于诸多问题未能完全解决，还没有达到实用。因此进行自山路径导向式的研究，不仅对敏捷物流设备的研制和应用有现实的工程意义，而且对移动机器人路径规划有重要的理论意义。国内外研究现状世界上第台是美国电子公司于世纪年代开发成功的，它是种牵引式小车系统。小车中有个真空管组成的控制器，小车跟随条钢丝索导引的路径行驶。年代和年代初，除公司以外......”。

4、“.....在这个时期，欧洲的技术发展较快，这是由于欧洲公司已经对托盘的尺寸与结构进行了标准化，统尺寸的托盆促进了的发展。欧洲的主要制造厂家有和等。年代中，欧洲约装备了个系统，共有台小车，年发展到万台左右，为美欧日之首。在机械制造行业的应用为汽车工业，柔性制造系统和柔性装配系统。欧洲的技术于年代初，通过在美国的欧洲公司以许可证与合资经营的方式转移到美国。芝加哥的分发中心从欧洲引进直接由计算机控制的年公司将连接到，以提供在制造过程中物料自动输送和跟踪。年，通用汽车公司便成为的最大用户，年已达台包括牵引式小车叉式小车和单元装载小车，年又新增加台。美国各公司在欧洲技术的基础上将发展到更为先进的水平。他们采用更先进的计算机控制系统可联网于或，运输量更大，移载时问更短，具有在线充电功能，以便小时运行，小车和控制器可靠性更高。此时美国的生产厂商从家年骤增至家年。日本的第家工厂于年由家运输设备供应厂与美国的公司合资开设。到年，日本制造厂已达多家，如大福公司村田公司等。到年，日本己累计安装了个系统......”。

5、“.....国内自主研发方面六十年代开始研究。年，北京起重运输机械研究所研制的型自动搬运车是最早的实用型。年，原邮电部北京邮政科学技术研究所等单位研制了邮政枢纽。年，中科院沈阳自动化所与新松机器人自动化股份有限公司为沈阳金杯汽车公司总装线上设计的九台自动装配系统，并于年获得国家科学技术进步三等奖，是当时国内较先进的使用型。年，天津理工学院研制了核电站用光学导引。年昆明船舶设备公司在红河卷烟厂研究多模式激光导引无人自动车中国地质大学长城学院届毕业论文辆，红河项目于年获国家科学技术进步二等奖。同期天津师范大学吉林大学吉大易飞北京军区后勤部北京机科发展公司北京易亨集团等也进行了试验研究。在引进国外技术与产品方面年，上海石化总厂为涤纶长丝作业从日本大福公司引进国内第套。九十年代初，华宝空调装配线上使用了日本进口的电磁导引。年，玉溪卷烟厂首家在烟草行业引进三星的台，这是国内企业中使用数量蓄电池，选择轮胎，设计传感的安放位置......”。

6、“.....是公司的产品，内部包含通道逻辑驱动电路。其后缀有等，除为脚外，其它均为引脚电压最小，最大可达，电压最大值也是。经过实验，电压应该比电压高，否则有时会出现失控现象。能通过的峰值电流是，由于是采用桥式电路驱动个电机，它允许的输出电流是，据此可确定电机的选择范围。小车由电池组提供电压，控制系统所需的伏稳定电压由电池组经三端集成稳压器稳压后提供。电机所需的电压由电池组直接提供。个线性三端稳压器扩流电路，此电路是极为常见的个线性三端稳压器扩流电路。电源的缺点是电源是线性稳压电路，内部功率损耗大,全部压降均转换为热量损失了，效率低。所以散热问题要特别注意，由于核心的元件的工作速度不太高，所以对于输入电压或者负载电流的急剧变化的响应慢，此电路没有加电源保护电路本身有过流和温度保护，但是扩流三极管没有加保护，所以存在个很大的缺点，如果在保护状态以后，电路输出超过预期值，这点要特别注意。电源的优点是电路简单，稳定。调试方便几乎不用调试价格便宜......”。

7、“.....工作频率低，等方面易于控制。电阻的大小的大小对调整通过的电流有很大的关系，取不同的值带入上式即可看出。越大，则输出同样的电流的情况下流过的电流要小些，反之亦然。通常这样的电路中，对于扩流三极管加散热片，而对于则无需要，但是的值不能过大，其条件是。它的额定输入输出都是伏特，其作用是隔离干扰，消除信号源端的热噪声。图光电耦合器电路的设计及行走策略电路设计的主要思想就是由于电机驱动部分对前面的数字系统产生定的干扰，数字系统和电机驱动系统是不共地的，它们之间使用光电隔离器，以提高系统的抗干扰能力。整个电路由两个不共地的电源供电。路供颜色传感器和经转换成供单片机系统，如图所示，另路供电机驱动电路和经转换成供逻辑电平，红外线传感器信号通过光藕隔离后反相输入到单片机。内口共可以驱动路红外线自动引导小车的设计传感器，从单片机出来的信号经过放大驱动之后，经过光电藕合器转换电平，再经过放大电流驱动，最后输出给电机。综上所述......”。

8、“.....其系统框图如图所示，传感器电源供给信号接收模块，单片机信号处理机器人控制信号产生模块，电机驱动电路模块。图系统框图直线路径行走策略小车是否沿着直线路径白线行走，由前置传感器探测。正常情况如图所示。前置传感器距离为都在的白线上，则小车沿着直线路径白线行走。图小车直线路劲行走示意图电源传感器光电耦合器单片机逻辑电路超声波模块光电耦合器电机驱动芯片电源中国地质大学长城学院届毕业论文如果有个前置传感器探测到不在白线上。如图所示，如前置左侧传感器探测不到白线，而右侧传感器探测到白线，则认为小车偏左，纠正方法是使小车右侧电机减速，左侧电机加速，使得两个前置传感器回到白线位置。若小车偏右，可采用类似方法处理。如果两个前置传感器都在白线外，如图所示，这种情况般是传感器的出现误判。因为若个前置传感器偏离白线，的方法就能把小车纠正过来，根据经验数据，当个前置传感器偏离白线的角度在以内，都能自动纠正过来。通常小车的两个电机同向转动，由于速度的同步性误差造成小车行走方向有少量偏差......”。

9、“.....如果传感器出现误判，会造成两个前置传感器都在白线外，可由中置传感器检测到白线后，根据时间的长短来判定与岔路口的情况区分开来，令小车向探测到白线的那个中置传感器方向转弯，直到两个前置传感器回到白线上，此时，耽误的时间会略长些。遇到弯道时的行走策略。先是前置传感器丢失白线，继续前进段后，此时，小车停止前进向探测到白线的那个中置传感器方向转弯，随后前置传感器也定检测到白线，当两个前置传感器同时检测到白线之后，判断方向正确，停止转动，沿此力向继续前进。控制策略小车从起点或终点出发后，每隔读取次口若前方有障碍物即脚或脚检测到反射信号，则机器人原地待命若到达终点或起点，则机器人开始装料或卸料工作。否则，机器人进行正常的寻线行驶。自动引导小车的设计图控制示意图图行走模式用于特殊路径的慢速前进，如在小车的行走中，由于导航白线折弯，前置传感器丢失了白线，小车减速行走，当中置传感器检测到白线后，根据时间的长短来判定，令小车向探测到白线的哪个中置传感器方向转弯，直到两个前置传感器回到白线上......”。