1、“.....需要的动力，传动系统则将驱动力转换为满足机器人各关节力矩和运动所要求的驱动力或力矩。有的文献则把机器人分为机械系统驱动系统和控制系统三大部分。其中的机械系统又称操作机，相当于本文中的执行机构部分。成都工业学院毕业设计机器人的历史和现状机器人首先是从美国开始研制的。年美国联合控制公司研制出第台机器人。，它是为主机服务的，由主机驱动。它是除具备普通机械的物理性能之外，还具备通用机械记忆智能的三元机械。第二类是需要人工操作的，称为操作机。它起源于原子军事工业，先是通过操作机来完成特定的作业，后来发展到用无线电讯号操作机器人来进行探测月球等。工业中采用的锻造操作机也属于这范畴。第三类是专业机器人，主要生产线上，用以解决机床上下料和工件传送。这种机器人在国外通常被称之为工业中采用的锻造操作机也属于这范畴。它起源于原子军事工业......”。

2、“.....后来发展到用无线电讯号操作机器人来进行探测月球等。部分内容简介规定操作。它是除具备普通机械的物理性能之外，还具备通用机械记忆智能的三元机械。第二类是需要人工操作的，称为操作机。它起源于原子军事工业，先是通过操作机来完成特定的作业，后来发展到用无线电讯号操作机器人来进行探测月球等。工业中采用的锻造操作机也属于这范畴。第三类是专业机器人，主要附属于自动机床或自动生产线上，用以解决机床上下料和工件传送。这种机器人在国外通常被称之为，它是为主机服务的，由主机驱动。除少数外，工作程序般是固定的，因此是专用的。机器人按照结构形式的不同又可分为多种类型，其中关节型机器人以其结构紧凑，所占空间体积小，相对工作空间最大，甚至能绕过基座周围的些障碍物等这样些特点，成为机器人中使用最多的种结构形式，世界些著名机器成都工业学院毕业设计人的本体部分都采用这种机构形式的机器人......”。

3、“.....最简单的基本条件是要有套类似于指腕臂关节等部分组成的抓取和移动机构执行机构像肌肉那样使手臂运动的驱动传动系统像大脑那样指挥手动作的控制系统。这些系统的性能就决定了机器人的性能。般而言，机器人通常就是由执行机构驱动传动系统和控制系统这三部分组成，如图所示。执行机构机器人控制系统驱动传动系统手部腕部臂部腰部基座部固定或移动电液或气驱动装置单关节伺服控制器关节协调及其它信息交换计算机图机器人的般组成机器人的机械系统主要由执行机构和驱动传动系统组成。执行机构是机器人赖以完成工作任务的实体，通常由连杆和关节组成，由驱动传动系统提供动力，按控制系统的要求完成工作任务。驱动传动系统主要包括驱动机构和传动系统。驱动机构提供机器人各关节所需要的动力，传动系统则将驱动力转换为满足机器人各关节力矩和运动所要求的驱动力或力矩。有的文献则把机器人分为机械系统驱动系统和控制系统三大部分......”。

4、“.....相当于本文中的执行机构部分。成都工业学院毕业设计机器人的历史和现状机器人首先是从美国开始研制的。年美国联合控制公司研制出第台机器人。它的结构特点是机体上安装回转长臂，端部装有电磁铁的工件抓放机构，控制系统是示教型的。日本是工业机器人发展最快应用最多的国家。自年从美国引进两种典型机器人后，大力从事机器人的研究。目前工业机器人大部分还属于第代，主要依靠人工进行控制控制方式则为开环式，没有识别能力改进的方向主要是降低成本和提高精度。第二代机器人正在加紧研制。它设有微型电子计算机控制系统，具有视觉触觉能力，甚至听想的能力。研究安装各种传感器，把感觉到的信息进行反馈，使机器人具有感觉机能。第三代机器人机器人则能地完成工作过程中的任务。它与电子计算机和电视设备保持联系，并逐步发展成为柔性制造系统和柔性制造单元中的重要环。随着工业机器人研究制造和应用领域不断扩大，国际性学术交流活动十分活跃......”。

5、“.....国际工业机器人会议决定每年召开次会议，讨论和研究机器人的发展及应用问题。目前，工业机器人主要用于装卸搬运焊接铸锻和热处理等方面，无论数量品种和性能方面还不能满足工业生产发展的需要。使用工业机器人代替人工操作的，主要是在危险作业广义的多粉尘高温噪声工作空间狭小等不适于人工作业的环境。在国外机械制造业中，工业机器人应用较多，发展较快。目前主要应用于机床模锻压力机的上下料，以及点焊喷漆等作业，它可按照事先制订的作业程序完成规定的操作，但还不具备传感反馈能力，不能应付外界的变化。如发生些偏离时，就将引起零部件甚至机器人本身的损坏。随着现代化科学技术的飞速发展和社会的进步，针对于上述各个领域的机器人系统的应用和研究对系统本身也提出越来越多的要求。制造业要求机器人系统具有更大的柔性和更强大的编程环境......”。

6、“.....计算机集成制造要求机器人系统能和车间中的其它自动化设备集成在起。研究人员为了提高机器人系统的性能和智能水平，要求机器人系统具有开放结构和集成各种外部传感器的能力。然而，目前商品化的机器人系统多采用封闭结构的专用控制器，般采用专用计算机作为上层主控计算机，使用专用机器人语言作为离线编程工具，采用专用微处理器，并将控制算法固化在中，这种专用系统很难或不可能集成外部硬件和软件。修改封闭系统的代价是非常昂贵的，如果不进行重新设计，多数情况下技术上是不可能的。解决这些问题的根本办法是研究和使用具有开放结构的机器人系统。美国工业机器人技术的发展，大致经历了以下几个阶段年为试验定型阶段。年，万能自动化公司制造的工业机器人供用户做工艺试验。年，该公司生产的工业机器人定型为型。年为实际应用阶段。这时期，工业机器人在美国进入应用阶段，例如......”。

7、“.....并。试选用整体式螺母，因而。这里初步确定螺纹材料为号钢，为兼顾螺纹的硬度和韧性要求，进行比表面淬火处理，保证在。查表得号钢的许用压强。显然，有成立，合格。又螺母螺纹扣数，合格。驱动力矩传动效率及自锁性校核对于单线螺杆，。视螺旋副克服摩擦力的力矩为其驱动力矩，即成都工业学院毕业设计传动效率显然，，故当驱动力矩去除后，螺旋将会自锁，实现稳定刹车。刚度校核在长度为的螺纹上，因轴向载荷和转矩作用而产生的螺距累计变化量查表可知，，精度等级合格。表精度等级稳定性校核螺杆在受轴向载荷时，应防止螺杆长度与直径比过大而造成侧向弯曲。显然，有螺杆最大工作长度螺纹部分长度工作行程螺母高度工作行程旋合长度，即螺杆失稳时的临界轴向载荷。其中......”。

8、“.....取支撑系数综上，有安全系数，合格强度校核按第四强度理论校核螺杆强度，即成都工业学院毕业设计杆所受应力查表得号钢得许用应力显然，，合格重复精度校核由，查得在精度等级下每螺距的螺距误差为，螺距的累积误差为牙型半角允差为。因此，由螺杆传动造成的重复精度，合格至此，所选外螺纹的所有技术指标均已校验完毕，结果在合格范围之内。因而，最终确定所选外螺纹各技术数据如下公称直径，中径，，小径，螺距，螺旋升角。内外螺纹精度及配合材料及热处理钢表面淬火处理误差分析螺距累计误差，工作距离。重复精度被控制在在内，完全满足设计要求。导轨的设计滑动摩擦导轨的运动件与承导件直接接触，优点结构简单接触刚度大，缺点摩擦阻力大磨损快低速时易产生爬行现象。在此我们选择滑动圆柱形导轨......”。

9、“.....应具有耐磨性好，摩擦因数小，并具有良好的加工和热处理性质。本设计导轨材料应选用，它具有较好的耐磨性，灰铸铁密度为。此灰铸铁导轨的硬度般为。为了提高导轨表面硬度，采用表明淬火工艺，表面硬度可达，导轨的耐磨性可提高倍。轴承的选择选择轴承的类型与多种因素有关，通常根据下列几个因素允许空间载荷大小和方向。例如既有径向又有轴向联合载荷般选用角接触球轴承或圆锥滚子轴承，如径向载荷大，轴向载荷小，可选深沟球和外圈都有挡边的圆柱滚子轴承，如同时还存在轴或壳体变形大及安装对中性差，可选用推力调心滚子轴承轴承工作转速④旋转精度轴承的刚性轴向游动。由上综合本设计选用深沟球轴承。根据与丝杆的装配关系及尺寸，对照下表查找是合适轴承大小由以上对照表，我选择轴承代号的深沟球轴承基本数据如下基本参数尺寸安装尺寸成都工业学院毕业设计电机的选择机器人驱动系统各有其优缺点......”。