1、“.....也取得了不少成果。其中最为突出的是水下机器人，水下无缆机器人的成果居世界领先水平，还开发出直接遥控机器人双臂协调控制机器人爬壁机器人管道机器人等机种在机器人视觉力觉触觉声觉等基础技术的开发应用上开展了不少工作，有了定的发展基础。但是在多传感器信息融合控制技术遥控加局部自主系统遥控机器人智能装配机器人机器人化机械等的开发应用方面则刚刚起步，与国外先进水平差距较大，需要在原有成绩的基础上，有重点地系统攻关，才特点不是追求全自治系统，而是致力于操作者与机器人的人机交互控制，即遥控加局部自主系统构成完整的监控遥工业机器人控制系统向基于机的开放型控制器方向发展，便于标准化网络化器件集成度提高，控制柜日见小巧，且采用模块化结构大大提高了系统的可靠性易操作性和可维修性。机器人中的传感器作用日益重要，除采用传统的位置速度加速度等传感器外......”。

2、“.....而遥控机器人则采用视觉声觉力觉触觉等多传感器的融合技术来进行环境建模及决策控制多传感器融合配置技术在产品化系统中已有成熟应用。虚拟现实技术在机器人中的作用已从仿真预演发展到用于过程控制，如使遥控机器人操作者产生置身于远端作业环境中的感觉来操纵机器人。，如使遥控机器人操作者产生置身于远端作业环境中的感觉来操纵机器人。当代遥控机器人系统的发展术在产品化系统中已有成熟应用。日益重要，除采用传统的位置速度加速度等传感器外，装配焊接机器人还应用了视觉力觉等传感器，而遥控机器人则采用视觉声觉力觉触觉等多传感器的融合技术来进行环境建模及决策控制多传感器融合配置技部分内容简介式构造机器人整机国外已有模块化装配机器人产品问市。工业机器人控制系统向基于机的开放型控制器方向发展，便于标准化网络化器件集成度提高，控制柜日见小巧......”。

3、“.....机器人中的传感器作用日益重要，除采用传统的位置速度加速度等传感器外，装配焊接机器人还应用了视觉力觉等传感器，而遥控机器人则采用视觉声觉力觉触觉等多传感器的融合技术来进行环境建模及决策控制多传感器融合配置技术在产品化系统中已有成熟应用。虚拟现实技术在机器人中的作用已从仿真预演发展到用于过程控制，如使遥控机器人操作者产生置身于远端作业环境中的感觉来操纵机器人。当代遥控机器人系统的发展特点不是追求全自治系统，而是致力于操作者与机器人的人机交互控制，即遥控加局部自主系统构成完整的监控遥控操作系统，使智能机器人走出实验室进入实用化阶段。美国发射到火星上的索杰纳机器人就是这种系统成功应用的最著名实例。机器人化机械开始兴起。从年美国开发出虚拟轴机床以来，这种新型装置已成为国际研究的热点之，纷纷探索开拓其实际应用的领域。我国的工业机器人从年代七五科技攻关开始起步......”。

4、“.....目前己基本掌握了机器人操作机的设计制造技术控制系统硬件和软件设计技术运动学和轨迹规划技术，生产了部分机器人关键元器件，开发出喷漆弧焊点焊装配搬运等机器人其中有多台套喷漆机器人在二十余家企业的近条自动喷漆生产线站上获得规模应用，弧焊机器人己应用在汽车制造厂的焊装线上。但总的来看，我国的工业机器人技术及其工程应用的水平和国外比还有定的距离，如可靠性低于国外产品机器人应用工程起步较晚，应用领域窄，生产线系统技术与国外比有差距在应用规模上，我国己安装的国产工业机器人约台，约占全球已安装台数的万分之四。以上原因主要是没有形成机器人产业，当前我国的机器人生产都是应用户的要求，客户，次重新设计，品种规格多批量小零部件通用化程度低供货周期长成本也不低，而且质量可靠性不稳定。因此迫切需要解决产业化前期的关键技术，对产品进行全面规划，搞好系列化通用化模块化设计，积极推进产业化进程......”。

5、“.....也取得了不少成果。其中最为突出的是水下机器人，水下无缆机器人的成果居世界领先水平，还开发出直接遥控机器人双臂协调控制机器人爬壁机器人管道机器人等机种在机器人视觉力觉触觉声觉等基础技术的开发应用上开展了不少工作，有了定的发展基础。但是在多传感器信息融合控制技术遥控加局部自主系统遥控机器人智能装配机器人机器人化机械等的开发应用方面则刚刚起步，与国外先进水平差距较大，需要在原有成绩的基础上，有重点地系统攻关，才能形成系统配套可供实用的技术和产品，以期在需要在原有成绩的基础上，有重点地系统攻关，才能形成系统配套可供实用的技术和产品，以期在十五后期立于世界先进行列之中。课题研究的主要内容和方法，预期目标及研究过程中研究步骤方法及措施研究内容研究内容根据给定的工况条件和基本要求，从机械原理和机械结构对搬运机械手进行具体的分析和设计......”。

6、“.....并结合原理图等对整个系统的工作方法和原理进行描述。应该机械手有两个自由度，均为移动自由度，综合机械手的工作载荷和工作现场环境对机械手布局以及定位精度的具体要求，手臂运动均为直线运动，液压部分采用采用单活塞杆液压缸来实现直线往复运动。设计大纲第引言机械手的概念机械手的简史机械手的组成机械手的生产应用简述第二机械手的设计机械手的总体设计机械手的手部设计机械手的手臂设计机械手的驱动系统设计第三液压系统设计与计算确定液压系统基本方案拟定液压执行元件运动控制回路液压源系统的设计绘制液压系统图确定液压系统的主要参数选择液压元件液压系统性能的验算第四机械手控制系统的设计机械手控制系统硬件设计机械手的作业流程机械手操作面板布置控制器的选型控制系统原理分析外部接线设计第五总结与展望，最后结束。解决的问题机械手主要由手部和运动机构组成。手部是用来抓住工件或工具的部件......”。

7、“.....机械手配件运动机构，使手部完成各种转动移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。本文应解决该曲轴搬运机械手的结构部件，液压部分以及电路控制部件设计。预期目标对汽车曲轴的生产常常需要将上料加工卸料等工序进行合理的安排，组成条自动流水加工线。设计中采用液压机构驱动机械手具有结具有结构简单，尺寸紧凑，重量轻，控制方便，驱动力大等特点。设计中拟用的电气控制与液压系统结合，技术成熟，易于实现，且保证了工件搬运过程中的快准稳，达到了预期设计目标。研究步骤方法及措施第阶段准备阶段了解工业机器人的现状和发展，查阅课题相关的国内外文献，拟订设计思路。第二阶段设计阶段确定总体设计方案，根据课题给定的工况条件和基本要求进行设计计算，确定主要参数，对所得数据结果进行分析处理，对机械手系统的传动驱动等主要部件进行选型和校核......”。

8、“.....利用制图，分别做出系统的总装图及各部件的装配图和零件图。第四阶段总结阶段撰写设计说明书，检查图纸，准备答辩。课题研究所需的参考文献孙桓，陈作模，葛文杰机械原理北京高等教育出版社，濮良贵，纪名刚机械设计北京高等教育出版社，徐福玲，陈尧明液压与气压传动北京机械工业出版社，刘鸿文材料力学北京高等教育出版社，张世昌，李旦，高航机械制造技术基础北京高等教育出版社，毛平淮互换性与测试技术北京机械工业出版社，杜志俊工业机器人的应用与发展趋势北京机械工业出版社，朱世强，王宣银机器人技术及其应用杭州浙江大学出版社，原魁工业机器人发展现状与趋势中国科学院自动化研究所，萩原方彦日机械实用手册科学出版社，年第版周恩涛，周士昌液压驱动机械手的神经网络控制中国机械工程第卷第期，张新聚，曹慧琴，杨雪程控通用机器人的设计液压与气动年第期，陈爱珍日本工业机器人的发展历史及现状机械工程师年第期......”。

9、“.....赵臣，王刚我国工业机器人产业发展的现状调研报告机器人技术与应用指导教师审查意见指导教师签字年月日指导委员会意见审核意见组长签字年月日哈尔滨理工大学荣成学院毕业设计论文开题报告学生姓名廉天雪学号专业机械设计制造及其自动化班级机械指导教师王春义年月日课题题目及来源题目汽车工业用装装卸机械手结构设计来源机械结构设计企业合作项目指导教师制定题目课题研究的意义和国内外研究现状课题研究意义工业机械手是近代自动控制领域中出现的项新技术，并已成为现代机械制造生产系统中的个重要组成部分，这种新技术发展很快，逐渐成为门新兴的学科机械手工程。机械手涉及到力学机械学电器液压技术自动控制技术传感器技术和计算机技术等科学领域，是门跨学科综合技术。工业机械手是近几十年发展起来的种高科技自动生产设备。工业机械手也是工业机器人的个重要分支。他的特点是可以通过编程来完成各种预期的作业......”。