1、“.....便于黄瓜与茎叶分离，使检测与采摘更发了多种末端执行器，如分别用于采摘和套袋的末端执行器装在机械手末端的喷嘴等。用于葡萄采摘的末端执行器有机械手指和剪刀，采摘时，用机械手指抓住果房，用剪刀剪断穗柄。除了以上介绍的几种类型的采摘机器人，日本还开发了用于柑橘采摘蘑菇和西瓜收获等的机器人。目前，果蔬采摘机器人的智能水平还很有限，离实用化和商品化还有定的距离。主要存在的问题，是果实的识别率和采摘率不高，损伤率该机器人采用自由度采摘机末端执行器由两个机械手指和个吸盘组成视觉传感器主要由彩色摄像机来寻找和识别成熟果实，利用双目视觉方法对目标进行定位移动机构采用轮结构，能在垄间自动行走。采摘时，移动机构行走定的距离后，就进行图像采集，利用视觉系统检测出果实相对机械手坐标系的位置信息，判断西红柿是否在收获的范围之内，若可以收获，则控制机械手靠近并摘取果实......”。

2、“.....机械手指抓住果实，然后通过机械手的腕关节拧下果实。草莓采摘机器人等人还针对草莓的不同栽培模式高架栽培模式和传统模式研制出了相应的采摘机器人。高架栽培模式由于适合机器人作业被越来越多地采用。。行图像采集，利用视觉系统检测出果实相对机械手坐标系的位置信息，判断西红柿是否在收获的范围之内，若可以收获，则控制机械手靠近并摘取果实，吸盘把果实吸住后，机械手指抓住果实，然后通过机械手的腕关节拧下果实部分内容简介手设计成具有自由度，能够形成指定的采摘姿态进行采摘。末端执行器由两个机械手指和个吸盘组成视觉传感器主要由彩色摄像机来寻找和识别成熟果实，利用双目视觉方法对目标进行定位移动机构采用轮结构，能在垄间自动行走。采摘时，移动机构行走定的距离后，就进行图像采集，利用视觉系统检测出果实相对机械手坐标系的位置信息，判断西红柿是否在收获的范围之内，若可以收获，则控制机械手靠近并摘取果实......”。

3、“.....机械手指抓住果实，然后通过机械手的腕关节拧下果实。草莓采摘机器人等人还针对草莓的不同栽培模式高架栽培模式和传统模式研制出了相应的采摘机器人。高架栽培模式由于适合机器人作业被越来越多地采用。该机器人采用自由度采摘机械手，视觉系统与西红柿采摘机器人类似，末端执行器采用真空系统加螺旋加速切割器。收获时，由视觉系统计算采摘目标的空间位置，接着采摘机械手移动到预定位置，末端执行器向下移动直到把草莓吸入由对光电开关检测草莓的位置，当草莓位于合适的位置时，腕关节移动，果梗进入指定位置，由螺旋加速驱动切割器旋转切断果梗，完成采摘。黄瓜采摘机器人黄瓜采摘机器人，采用自由度的机械手，能在倾斜棚支架下工作，这种支架栽培方式是专门为机械化采摘而设计。黄瓜果实在倾斜棚的下侧，便于黄瓜与茎叶分离，使检测与采摘更容易。在摄像机前加了滤波片，根据黄瓜的光谱反射特性来识别黄瓜......”。

4、“.....采摘时由机械手指抓住黄瓜后，果梗探测器寻找果梗，然后切割器切断果梗。功能葡萄采摘机器人葡萄采摘机器人采用自由度的极坐标机械手，末端的臂可以在葡萄架下水平匀速运动。视觉传感器般采用彩色摄像机，采用三维视觉传感器效果更好些，可以检测成熟果实及其距离信息的三维信息。在开放式的种植方式下，由于采摘季节太短，单的采摘功能使得机器人的使用效率太低，因此开发了多种末端执行器，如分别用于采摘和套袋的末端执行器装在机械手末端的喷嘴等。用于葡萄采摘的末端执行器有机械手指和剪刀，采摘时，用机械手指抓住果房，用剪刀剪断穗柄。除了以上介绍的几种类型的采摘机器人，日本还开发了用于柑橘采摘蘑菇和西瓜收获等的机器人。目前，果蔬采摘机器人的智能水平还很有限，离实用化和商品化还有定的距离。主要存在的问题，是果实的识别率和采摘率不高......”。

5、“.....果蔬采摘机器人的研究还需在以下几个方面进行努力是要找到种可靠性好精度高的视觉系统技术，能够检测出所有成熟果实，精确对其定位二是提高机械手和末端执行器的设计柔性和灵巧性，成功避障，提高采摘的成功率，降低果实的损伤率三是要提高采摘机器人的通用性，提高机器人的利用率。荷兰的黄瓜采摘机器人年，荷兰农业环境工程研究所研制出种多功能黄瓜收获机器人。该研究在荷兰的温室里进行，黄瓜按照标准的园艺技术种植并把它培养为高拉线缠绕方式吊挂生长。该机器人利用近红外视觉系统辨识黄瓜果实，并探测它的位置。机械手只收获成熟黄瓜，不损伤其他未成熟的黄瓜。采摘通过末端执行器来完成，它由手爪和切割器构成。机械手安装在行走车上，行走车为机械手的操作和采摘系统初步定位。机械手有个自由度，采用三菱公司自由度机械手，另外在底座增加了个线性滑动自由度......”。

6、“.....整个系统无人工干预就能在温室工作。试验结果为工作速度根，在实验室中效果良好，但由于制造成本和适应性的制约，还不能满足商用的要求。英国的蘑菇采摘机器人英国研究院研制了蘑菇采摘机器人，它可以自动测量蘑菇的位置大小，并选择性地采摘和修剪。它的机械手包括个气动移动关节和个步进电机驱动的旋转关节末端执行器是带有软衬垫的吸引器视觉传感器采用摄像头，安装在顶部用来确定蘑菇的位置和大小。采摘成功率在左右，采摘速度为个，自由度机械手，另外在底座增加了个线性滑动自由度。收获后黄瓜的运输由个装有可卸集装箱的自走运输车完成。整个系统无人工干预就能在温室工作。试验结果为工作速度根，在实验室中效果良好，但由于制造成本和适应性的制约，还不能满足商用的要求。英国的蘑菇采摘机器人英国研究院研制了蘑菇采摘机器人，它可以自动测量蘑菇的位置大小，并选择性地采摘和修剪......”。

7、“.....安装在顶部用来确定蘑菇的位置和大小。采摘成功率在左右，采摘速度为个，生长倾斜是采摘失败的主要原因。如何根据图像信息调整机器手姿态动作来提高成功率和采用多个末端执行器提高生产率是亟待解决的问题。国内研究进展在国内，果蔬采摘机器人的研究刚刚起步。东北林业大学的陆怀民研制了林木球果采摘机器人，主要由自由度机械手行走机构液压驱动系统和单片机控制系统组成。采摘时机器人停在距离母树，操纵机械手回转马达对准母树。然后，单片机控制系统控制机械手大小臂同时柔性升起达到定高度，采摘爪张开并摆动，对准要采集的树枝，大小臂同时运动，使采摘爪沿着树枝生长方向趋近，然后采摘爪的梳齿夹拢果枝，大小臂带动采集爪按原路向后返回，梳下枝上球果，完成次采摘。这种机器人效率是天，是人工的倍。而且，采摘时对母树的破坏较小，采净率高。图林木球果采摘机器人原理图另外......”。

8、“.....开发了草莓拣选机器人，采用气动驱动器将草莓推到不同的等级方向。浙江大学的应义斌等完成了水果自动分级机器人的研究开发。赵杰文等研究了基于颜色特征的田间成熟番茄识别技术，该方法对田间成熟番茄之间相互分离的情况有很好的识别效果。梁喜凤等为分析并改善番茄收获机械手运动学特性进行了番茄收获机械手运动学优化与仿真试验，取得了较好的效果。主要参考资料冯建农，柳明自主移动机器人智能导航研究进展机器人方建军采摘机器人开放式控制系统设计农业机械学报冈本嗣男生物农业智能机器人北京科学技术文献出版社，蔡自兴机器人学北京清华大学出版社张茂机械制造技术基础北京机械工业出版社，成大先机械设计手册北京滑雪工业出版社，求是科技系列单片机程序设计完全手册人民邮电出版社，研究方案研究目的内容方法预期成果条件保障等宋体五号......”。

9、“.....提高工作效率。课题要求设计山茶采摘平台，目的是减轻人工的劳动强度，提高工作效率。系统主要包含以下内容采摘平台的底盘结构设计要求结合山茶生长区的地域特点，设计适合于该地形行走的底盘结构，并且具有较强的负载能力。采摘平台的升降系统结构设计要求结合山茶树的外形尺寸特征，设计具有定行程的升降系统，实现采摘平台的上升与下降，以达到方便采摘山茶的目的。采摘平台的电气控制系统设计结合各单元的机械结构，设计对应的电气控制系统实现对相应动作的控制。研究内容设计并制作山茶采摘平台行走控制系统，能够提高摘茶的效率，对茶叶的生产起到积极意义，其主要研究内容有以下。机械子系统的设计包括平台系统和驱动系统，转向结构，平台主要由槽钢焊接而成，由电机驱动，转向系统可以由电机转向......”。