1、“.....机械自动化发展的项重要的技术内容。因此本课题选用步进电机驱动。控制系统工业机械手的控制系统相当于人的大脑，它指挥机械手的动作，并协调机械手与生产系统之间的关系。机械手的工作顺序应达到的位置，如手臂上下移动伸缩回转及摆动手指的开闭动作，以及各个动作的时间速度等，都是在控制系统的指挥下，通过每运动部件沿各坐标轴的运动按重量材料性能表面状况等的不同，所以工业机械手的手部结构是多样的，大部分的手部结构是根据特定的工作示教编程和系统动态仿真。总的来说，大体是两个方向其是机器人的智能化，多传感器多控制器，先进的控制算法，复杂的机电控制系统其二是与生产加工相联系，满足相对具体任务的工业机器人，主要采用性价比高的模块，在满足工作要求的基础上，追求系统的经济简洁可靠，大量采用工业控制器，市场化模块化的元件。研究内容机械部分本设计机械手的形式为圆柱坐标形式，具有个自由度，两个升降，两个平移自由度......”。

2、“.....手部亦称抓取机构是用来直接握持工件的部件，由于被握持工等主要部件组成。手部亦称抓取机构是用来直接握持工件的部件，由于被握持工件的形状尺寸大小研究内容机电控制系统其二是与生产加工相联系，满足相对具体任务的工业机器人，主要采用性价比高的模块，在满足工作要求的基础上，追求系统的经济简洁可靠，大量采用工业控制器，市场化模块化的元件。部分内容简介，仿形伺服轴轨迹规划研究，控制系统开发。焊接搬运装配切割等作业的工业机器人产品的标准化通用化模块化系列化研究以及离线示教编程和系统动态仿真。总的来说，大体是两个方向其是机器人的智能化，多传感器多控制器，先进的控制算法，复杂的机电控制系统其二是与生产加工相联系，满足相对具体任务的工业机器人，主要采用性价比高的模块，在满足工作要求的基础上，追求系统的经济简洁可靠，大量采用工业控制器，市场化模块化的元件......”。

3、“.....具有个自由度，两个升降，两个平移自由度，由手部手臂机身等主要部件组成。手部亦称抓取机构是用来直接握持工件的部件，由于被握持工件的形状尺寸大小重量材料性能表面状况等的不同，所以工业机械手的手部结构是多样的，大部分的手部结构是根据特定的工作要求而设计的。归结起来，常用的手部，按其握持工件的原理，大致可分成夹持和吸附两大类。由于本次设计的是流水线间工件自动搬运工业机械手，因此使用夹持式手部，采用手部加紧缸。手臂部件是机械手的主要握持部件。它的作用是支承腕部和手部包括工件或工具，并带动它们作空间运动。因此，机械手的水平手臂和垂直手臂都采用滚珠丝杠副，来实现直线往复运动。因此，手抓伸缩采用伸缩缸，手臂的升降与平移采用滚珠丝杠机身是直接支承和驱动手臂的部件。般实现臂部的升降回转或俯仰等驱动装置或传动件都安装在机身上，或者直接构成机身的躯干与底座相连。因此......”。

4、“.....机身的结构和受力情况愈复杂。由于本次设计的流水线间工件搬运工业机械手进行的是自动定点搬运工件。所以机械手设计成固定的。驱动系统机械手电机驱动的优势是在于节能，因为气动和液压驱动的能量是二次转化，能量消耗大约在左右。所以节能是今后机械手，机械自动化发展的项重要的技术内容。因此本课题选用步进电机驱动。控制系统工业机械手的控制系统相当于人的大脑，它指挥机械手的动作，并协调机械手与生产系统之间的关系。机械手的工作顺序应达到的位置，如手臂上下移动伸缩回转及摆动手指的开闭动作，以及各个动作的时间速度等，都是在控制系统的指挥下，通过每运动部件沿各坐标轴的运动按照预先整定好的程序来实现的。单片机又称单片微控制器，它不是完成个逻辑功能的芯片，而是把个计算机系统集成到个芯片上。概括的讲块芯片就成了台计算机。它的体积小质量轻价格便宜为学习应用和开发提供了便利条件。单片机的使用领域已十分广泛......”。

5、“.....各种产品旦用上了单片机，就能起到使产品升级换代的功效，常在产品名称前冠以形容词智能型。因此本课题选用单片机来实现机械手的控制研究方案总体方案本机械手为专用机械手，因此相对于通用机械手来说，它动作少工作对象单结构简单使用可靠和造价低等特点。选取机械手的坐标型式和自由度。设计出机械手的各执行机构，包括手部手臂等部件的设计。为对象单结构简单使用可靠和造价低等特点。选取机械手的坐标型式和自由度。设计出机械手的各执行机构，包括手部手臂等部件的设计。为了使通用性更强，手部设计成可更换结构，可以应用夹持式手指来抓取棒料工件。滚珠丝杠的传动系统的设计。本课题将设计出机械手的滚珠丝杠传动系统，包括器件的选取，受力的校核等。机械手的控制系统的设计。本机械手拟采用可编程序控制器单片机对机械手进行控制，选取相应的单片机型号，根据机械手的工作流程绘制单片机控制原理图......”。

6、“.....并画出接线图。预期能达到的目标通过本次课题的毕业设计将自己四年中所学到机械设计丝杠传动单片机控制技术等等知识联系起来，通过自己的努力，以实现设计实际工业项目的目的。可能遇到的困难以及应对措施机械手设计尺寸不合理，传动计算不准确，单片机不能完全实现对机械手的控制等等。应对方法是参考大量书籍，查阅文献，网上收集资料，及时与同学，老师沟通以寻求帮助。进度计划收集资料，研读资料拟订总体设计方案机械结构设计绘制总装图主要零部件设计计算，绘制零件工作图绘制接线原理图控制系统设计撰写设计计算说明书修改及答辩参考文献宋娟上下料机械手控制系统设计装备制造技术张海英，刘胜明基于的自动上下料机械手设计装备制造技术，李灿灿，谭宗柒，黄星德，吴凌气动机械手控制部分设计三峡大学学报自然科学版，李军英，刘艳香，焦冬梅三菱在气动机械手中的应用机电工程技术王焱玉......”。

7、“.....巴鹏，徐英凤气动上下料机械手手部结构的设计与分析沈阳理工大学学报，赵东辉，金长虹基于液压与控制技术的机械手的设计与分析煤矿机械刘斌，王立梅基于的多关节机械手的控制西南民族大学学报自然科学沈孝芹，张蔚波，于复生，陈继文基于单片机控制的气动搬运机械手的研制液压与气动，付愚基于的液压机械手的控制系统湖南工程学院学报，付永领，王岩，裴忠才基于总线液压喷漆机器人控制系统设计与实现机床与液压，丁又青，朱新才种新型型钢翻面机液压系统设计机床与液压，刘剑雄，韩建华物流自动化搬运机械手机电系统研究机床与液压，徐轶，杨征瑞，朱敏华，温齐全在电液比例与伺服控制系统中的应用机床与液压，胡学林可编程控制器基础篇北京电子工业出版社，指导教师意见指导教师签名年月日开题答辩小组意见论文选题有理论意义有工程背景有实用价值意义不大。论文的难度偏高适当偏低。论文的工作量偏大适当偏小......”。

8、“.....学生对文献资料及课题的了解程度好较好般较差。学生在论文选题报告中反映出的综合能力和表达能力好较好般较差。学生在论文选题报告中反映出的创新能力好较好般较差。对论文选题报告的总体评价好较好般较差在相应的方块内作记号建议结论评议小组组长签名评议小组组员签名年月日上海电机学院毕业设计论文开题报告课题名称基于步进电机的三自由度直角型机械手设计学院机械学院专业机械电子工程机电体化方向班级学号姓名丁伟指导教师吴婷定稿日期年月日基于步进电机的三自由度直角型机械手设计选题背景及其意义机械手是在自动化生产过程中使用的种具有抓取和移动工件功能的自动化装置，它是在机械化自动化生产过程中发展起来的种新型装置。近年来，随着电子技术特别是电子计算机的广泛应用，机器人的研制和生产已成为高技术领域内迅速发展起来的门新兴技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械手和自动化的有机结合......”。

9、“.....减轻人类劳动强度，提高劳动生产力。机械手越来越广泛的得到了应用，在机械行业中它可以用于零部件组装，加工工件的搬运装卸，特别是在自动化数控机床组合机床上使用更普遍。目前，机械手已发展成为柔性制造系统和柔性制造单元中个重要组成部分。把机床设备和机械手共同构成个柔性加工系统或柔性制造单元，它适应于中小批量生产，可以节省庞大的工件输送装置，结构紧凑，而且适应性很强。当工件变更时，柔性生产系统很容易改变，有利于企业不断更新适销对路的品种，提高产品质量，更好地适应市场竞争的需要。而目前我国的工业机器人技术及其工程应用的水平和国外比还有定的距离，应用规模和产业化水平低，机械手的研究和开发直接影响到我国自动化生产水平的提高，从经济上技术上考虑都是十分必要的。因此，进行机械手的研究设计是非常有意义的。本课题主要应用于生产加工车间，与数控机床组合最终形成生产线......”。